汽车驾驶机器人关键技术及发展

除性能、安全、舒适和成本外，低的能源消耗和废气排放正成为汽车工业不断进步的主要目标。随着燃油消耗与排放等试验规范的日益严格，为保证试验精确高效地完成就需要采用先进的技术设备。为避免人类的不确定性，减轻试验驾驶员的不舒适且单调的工作条件，例如，在高温度条件下长时间试验，就需要开发专用的机器人。本文首先阐述了驾驶机器人的设计原则及对其的基本性能要求，并以东南大学研制的具有自主知识产权的DNC—II型汽车驾驶机器人为例，介绍了驾驶机器人系统构成及驾驶机器人的工作过程。然后阐述了驾驶机器人开发的关键技术。最后介绍了国内外驾驶机器人的研究现状与发展方向。     

汽车耐久性试验用驾驶机器人的研制

在详细分析了GB18352—2001《轻型汽车污染物排放限值及测量方法》中针对耐久性试验要求的基础上，研制了一台用于汽车耐久性试验用的驾驶机器人。介绍了该驾驶机器人的机械结构、控制系统软硬件的设计，并给出了实车试验结果。本系统的研制对于提高我国汽车耐久性试验条件具有重要价值。     

用于汽车耐久性试验的驾驶机器人模糊控制仿真

介绍一种用于汽车耐久性试验驾驶机器人模糊控制方法。驾驶机器人由交流伺服电机、控制器、滚珠丝杠以及机械定位装置组成。阐述了模糊控制的原理、模糊PID控制器的设计规则和设计过程。在MATLAB环境仿真模拟机器人位置伺服系统,表明了模糊PID控制器的有效性。     

汽车试验用驾驶机器人系统的研究

为了消除汽车试验中人为因素的影响,提高试验数据的准确度和有效性,研究开发了一种可以代替人类驾驶员进行汽车试验的汽车驾驶机器人系统.介绍了驾驶机器人系统的组成、汽车性能自学习算法及控制系统的设计.最后,给出了驾驶机器人用于排放耐久性试验的实车试验结果,结果表明驾驶机器人车速跟踪控制精度满足汽车试验的要求,重复性好,验证了驾驶机器人控制性能的有效性.     

汽车自动驾驶系统

汽车是现代的主要交通工具，在发达国家汽车已进入家庭．但驾驶汽车是件不容易的自，它有油门，离合器，刹车，换档和方向盘等多个操作机构，工作时各操作机构要协调配合动作。因此使汽车驾驶操作简化，行驶更加安全、舒适是当今汽车研究的主要课题之一。瑞典已开发出用微型操纵杆驾驶的汽车，德国研制出了能在高速公路上行驶的计算机辅助驾驶汽车，美、日等国也在汽车自动驾驶方面开展了许多研制工作。此外一些工程车辆如推土机、压路机、矿山运输车、救火车等在作业时环境恶劣，劳动强度大，这些车辆的驾驶自动化也是十分必要的，国外已有…     

带有执行器故障汽车驾驶机器人反步自适应容错控制

针对机械腿执行器可能发生的不确定故障,提出了一种自适应容错控制方法。首先基于反步设计基本非线性控制器;然后设计自适应控制器对机械腿控制系统进行故障补偿和扰动抑制,使机械腿在发生故障的情况下仍能旋转到期望位置,进而实现对车速的跟踪控制。最后通过搭建Simulink仿真模型,证明所提的故障补偿控制算法能实现期望的控制目标提高汽车行驶过程中的安全性和可靠性。     

汽车自动驾驶系统的开发动态

汽车的发明已有100多年的历史。其间经历了无数次改型换代，总体结构日臻完善。近些年来，随着电子技术的飞速发展，汽车中的电子成分也日益增加。电子系统正在使汽车性能蕴酿一场新的革命，尤其是电子自动驾驶系统的开发。目前，现代的超豪华轿车中的电子计算能力几乎比6O年代登月的阿波罗飞船的计算能力还强。但是如今汽车中平均电子装置所占的成本只有6O美元，国外专家预计在今后5年内，这项成本将增加2倍。例如，13MW公司预计10年后，他的汽车将包含100个微控制器。电子系统占汽车总成本的比例将越来越高，预计到2000年，将达到20％。…     

凯特JF汽车驾驶模拟训练系统的研制

汽车驾驶模拟训练系统是现代化汽车驾驶技能培训中不可缺少的辅助教学设备,在工业发达国家已得到广泛应用,其性能不断提高,作用越来越大,我国也正在推广之中。为了促进我国汽车驾驶技能培训现代化的发展,我们引进了有关科技成果。该设计采用Z80单板机模拟汽车驾驶运行特性、点光源投影视景、六座舱控制管理(单座舱实时监视)。经试验性生产和应用表明,其性能优于同期类似产品。但是,由于其视景生成、中央监控方式与设计工艺性不尽合理,不利于产品性能的提高     

基于Delta机的汽车自动驾驶系统

本文介绍了Ｄｅｌｔａ工控机及运行于其上的ＶＭＥｅｘｅｃ多任务实时运行环境，论述了自动驾驶系统的设计思想及软／硬件结构系统的硬件组成和软件结构。