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相似文献
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1.
自主移动机器人基于行为的导航策略及其实现   总被引:14,自引:0,他引:14  
为了开发具有自主导航功能的移动机器人,我们必须提供智能推理的能力,模糊控制和基于行为的导航可以实现这一点,本文讨论了把模糊逻辑推理应用到自主移动机器人的行为控制系统中。  相似文献   

2.
智能移动机器人技术现状及展望   总被引:12,自引:1,他引:12  
智能移动机器人技术涉及到机器人导航与定位,路径规划,运动控制等.本文综述了移动机器人技术的历史,现状以及未来.首先简要回顾了移动机器人的发展历史,介绍了移动机器人主要体系结构.其次详细论述了移动机器人的主要导航技术,路径规划技术以及多传感器信息融合技术,并指出它们优缺点.最后指出基于硬件电路图像处理的视觉导航技术,高智能情感移动机器人等技术是移动机器人发展趋势.  相似文献   

3.
智能车辆导航技术的研究进展   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文介绍了智能车辆(又称轮式移动机器人,Wheel Mobile Robot)导航技术的发展情况.归纳讨论了现有的各种车辆导航技术的特点与不足,探讨了智能车辆多传感器组合导航的发展方向及其主要研究内容.  相似文献   

4.
基于声纳的移动机器人沿墙导航控制   总被引:12,自引:0,他引:12  
王栋耀  马旭东  戴先中 《机器人》2004,26(4):346-350
针对移动机器人提出了一种沿墙导航控制算法.算法首先对室内环境中墙的形状进行分类,并针对每一类型的墙设计相应的控制策略.然后在移动机器人运动过程中,基于有限状态机实现移动机器人沿墙状态的转移,从而使移动机器人采用不同的控制策略控制其运动.文中利用Pioneer 2DX移动机器人对此算法进行了实验研究,取得了理想的效果.  相似文献   

5.
导航和避障是移动机器人自主智能中一项基础且重要的任务,其目的是引导机器人到达相应的位置。随着移动机器人的广泛使用,移动机器人常需要在大量移动障碍物的环境中导航和避障。提出了一种基于深度强化学习的导航避障算法,通过基于残差卷积和注意力机制的深度Q网络与势能奖励函数相结合,提高了在密集动态环境中导航避障的性能。仿真实验证明,当环境中动态障碍物密度大于0.4 ppm时,导航成功率大于60%。  相似文献   

6.
移动机器人导航空间表示及SLAM问题研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
导航研究是移动机器人研究的承要领域之一。 空间表示则是移动机器人导航研究的基础性问题。围绕移动机器人导航空间表示,该文首先对目前广泛采用的空间分解表示,几何特征表示,拓扑地图表示等多种移动机器人导航空间表示方法进行详细的归纳和总结。通过对移动机器人导航空间各种表示疗法进行性能对比,指出各种空间表示方法的优点与不足。最后,对移动机器人导航研究中的同时定位与地图创建(SLAM)问题作了阐述,指出SLAM研究面临的问题,探讨了SLAM的未来研究方向。  相似文献   

7.
基于路径识别的移动机器人视觉导航   总被引:15,自引:0,他引:15       下载免费PDF全文
跟随路径导引是自主式移动机器人广泛采用的一种导航方式,其中视觉导航具有其他传感器导航方式所无法比拟的优点,是移动机器人智能导航的主要发展方向。为了提高移动机器人视觉导航的实时性和准确性,提出了一个基于路径识别的视觉导航系统,其基本思想是首先用基于变分辨率的采样二值化和形态学去噪方法从原始场景图像中提取出目标支持点集,然后用一种改进的哈夫变化检测出场景中的路径,最后由路径跟踪模块分直行和转弯两种情况进行导航计算。实验结果表明,该视觉导航系统具有较好的实时性和准确性。  相似文献   

8.
一种移动机器人超声波导航系统   总被引:13,自引:0,他引:13  
童峰  许天增 《机器人》2002,24(1):55-57
本文设计了一种用于移动机器人的超声波导航系统,介绍了系统的工作原理及结构, 并进行了样车实验.实际的导航实验表明:系统可用于室内结构环境中的移动机器人导航.  相似文献   

9.
室内移动机器人导航中信息获取方法研究综述   总被引:1,自引:0,他引:1  
应用传感器感知环境信息实现室内移动机器人导航是自主移动机器人最基本、也是最关键的方法。本文对室内移动机器人导航所采取的信息获取方法进行了综述,分析比较了各国研究人员为实现室内自主移动机器人导航所采用的各种不同的信息获取方法及多传感器融合算法。并总结了各种方法的优缺点。探讨了现有的信息获取方法的存在的难点问题,并提出了该研究的发展方向。  相似文献   

10.
移动机器人导航系统中,各个传感器由于自身的精度差异以及信源可信性不等,如何有效的综合各信源达到对目标的准确认识,针对移动机器人导航技术的特点,结合多传感器信息融合理论,使移动机器人导航技术实用化,本文介绍了信息融合和导航关键技术,并在自做的平台上简易实现,提出了应用实现中的模型与方法。  相似文献   

11.
针对未知环境中移动机器人的自主导航问题,提出了一种基于人机交互的反应式导航方法。在采用模糊逻辑实现机器人基本智能行为的基础上,利用基于优先级和有限状态机的混合行为协调方法建立"环境刺激-反应"机制,提高机器人的局部自主能力。提出将"人刺激-反应"机制引入机器人系统,提高机器人系统对环境的理解与决策能力。在不同环境模型中利用提出的方法对移向指定目标的机器人自主导航进行了仿真,仿真结果验证了该方法的有效性。  相似文献   

12.
机器人路径规划是在有障碍物的工作空间中寻求一条安全无障的最优路径,是当前机器人研究领域的热点问题,是实现机器人自主导航和完成复杂任务的关键技术之一。在对智能路径规划方法研究的基础上,提出了基于人工免疫算法的机器人路径规划,并对免疫算法进行了详细设计。仿真结果表明,人工免疫算法可以很好地规划出恰当的路径,收敛速度快,规划效果好,较好地验证了所提出方法的正确性和有效性。  相似文献   

13.
路径规划算法是实现移动机器人自主导航的关键技术。针对移动机器人路径规划技术进行研究,分析各算法的实现机制与原理,并系统性的总结了主流路径规划算法研究现状。根据移动机器人路径规划算法的特点,将路径规划算法分为:传统规划算法、智能规划算法、基于采样的规划算法。基于以上分类,分述近年来的主要研究成果,重点分析各类算法的优缺点。针对移动机器人路径规划算法研究现状,对其未来研究方向进行展望,为移动机器人路径规划大发展提供一定的思路。  相似文献   

14.
This paper addresses autonomous intelligent navigation of mobile robotic platforms based on the recently reported algorithms of language-measure-theoretic optimal control. Real-time sensor data and model-based information on the robot's motion dynamics are fused to construct a probabilistic finite state automaton model that dynamically computes a time-dependent discrete-event supervisory control policy. The paper also addresses detection and avoidance of livelocks that might occur during execution of the robot navigation algorithm. Performance and robustness of autonomous intelligent navigation under the proposed algorithm have been experimentally validated on Segway RMP robotic platforms in a laboratory environment.  相似文献   

15.
路径规划是移动机器人的热门研究之一,是实现机器人自主导航的关键技术。针对移动机器人路径规划的算法进行研究,以了解不同条件下路径规划算法的发展与应用,系统性地总结了路径规划的研究现状和发展。针对移动机器人路径规划的特点,将其划分为智能搜索算法、基于人工智能算法、基于几何模型算法和用于局部避障算法。基于上述分类,介绍了近年来具有代表性的研究成果,重点分析各类规划算法的优缺点,对移动机器人路径规划的未来发展趋势进行展望,为移动机器人路径规划研究提供一定的思路。  相似文献   

16.
室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究   总被引:24,自引:5,他引:19  
欧青立  何克忠 《机器人》2000,22(6):519-526
室外智能移动机器人有着广泛的应用前景,是机器人研究中的热点之一.本文分析 了在室外移动机器人发展中有着代表意义的几个典型系统,进而论述了室外移动机器人研究 中的若干关键技术的研究现状及发展水平.这些关键技术包括移动机器人的控制体系结构、 机器人视觉信息的实时处理技术、车体的定位系统、多传感器信息的集成与融合技术以及路 径规划技术与车体控制技术等.  相似文献   

17.
The SENARIO project is develoing a sensor-aided intelligent navigation system that provides high-level navigational aid to users of powered wheelchairs. The authors discuss new and improved technologies developed within SENARIO concerning task/path planning, sensing and positioning for indoor mobile robots as well as user interface issues. The autonomous mobile robot SENARIO, supports semi- or fully autonomous navigation. In semi-autonomous mode the system accepts typical motion commands through a voice-activated or standard joystick interface and supports robot motion with obstacle/collision avoidance features. Fully autonomous mode is a superset of semi-autonomous mode with the additional ability to execute autonomously high-level go-to-goal commands. At its current stage, the project has succeeded in fully supporting semi-autonomous navigation, while experiments on the fully autonomous mode are very encouraging  相似文献   

18.
移动机器人导航技术现状与展望   总被引:42,自引:3,他引:42  
王志文  郭戈 《机器人》2003,25(5):470-474
移动机器人导航涉及到路径规划,传感器的选择及传感器信息的融合等技术.本文综述了自主式移动机器人的导航技术,对其中的定位、路径规划及多传感器信息融合等技术进行了较详细的分析.同时对移动机器人导航技术的发展趋势作了进一步的阐述.  相似文献   

19.
移动机器人在运动范围内需要有足够的传感器信息可供利用来进行自主导航,在完全未知的环境中,由机器人依靠其自身携带的传感器所提供的信息建立环境模型是机器人进行自主定位和导航的前提之一。介绍了激光测距在移动机器人自主导航中的应用研究;通过二维测距传感器对其周围环境进行扫描,提出了自主导航中地图创建、定位如何用二维扫描获得三维数据流的算法描述,并实验验证该算法的运用使机器人获得一个很好的三维视觉结构图。  相似文献   

20.
室内服务机器人导航方法研究   总被引:25,自引:0,他引:25  
陆新华  张桂林 《机器人》2003,25(1):80-87
本文对近年来室内服务机器人的导航研究进行了综述并给出了一些商业机器人的实例 .首先简单介绍了当前导航系统的特点、分类、工作原理等,然后比较详细的介绍了一些相 对较为成功的导航数据处理方法.最后根据该领域内已经取得的成果以及进展情况预测了今 后室内服务机器人的发展方向.  相似文献   

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