智能空间辅助家庭服务机器人的定位方法

研究移动机器人智能定位优化问题,在分析传统的移动机器人定位的过程中,由于在定位时存在误匹配造成不准确,传统的移动机器人自身携带传感器对周围环境观测具有局限性.为了提高有效定位,提出利用智能空间中的单个全局摄像机作为外部传感器,可采用Monte Carlo方法解决移动机器人定位,并进行仿真,实验表明,全局摄像机能够有效地辅助移动机器人在全局环境中定位,Monte Carlo算法利用全局摄像机的观测信息,使定位有良好的性能效果.     

基于中间件技术的智能导购组件的设计与实现

网上购物发展到今天,如何体现“以客户为中心”,实现个性化服务是未来网上购物的发展趋势。提出了构建一种智能导购组件,购物网站通过集成该组件,可以根据客户的购买经历和购买倾向来向客户自动推荐其感兴趣的产品,并能根据用户的购买过程来自动获取用户个人购物偏好,从而使得商家能有针对性地为客户提供个性化服务。     

基于嵌入式技术智能浇灌机器人的设计与实现

各个公共办公区放置的植物都需要定期进行管理,为此,设计了基于嵌入式系统智能浇灌机器人,机器人由STM32控制系统、巡航系统、浇灌系统和植物二维码识别系统等构成,采用“静默自动巡航”方式对植物进行定期自动浇灌,该机器人可以在非工作时间通过自动巡航找到办公楼中的植物,并通过二维码标签识别植物种类,根据植物特征对植物进行适度浇灌,实现对植物的自动管理,让植物健康成长。     

面向服务机器人的智能环境服务构件开发方法

针对服务机器人应用需要,引入基于构件的开发方法,设计了一种支持和增强服务机器人功能的智能环境服务构件系统.制定了服务构件的基本组成结构与交互模式,实现了机器人的跨平台服务调用,有效解决了资源多样异构性带来的问题.服务构件将资源辅助功能封装成共享服务,借助智能环境通信网络,基于规范的服务接口和说明,提供开放的服务访问和调用.它可以被独立地部署并由第三方任意组合应用.本文分别从辅助资源端和服务机器人客户端出发,详细论述了应用web service(WS)中间件技术开发服务构件和服务调用程序的基本原理,并给出了实验验证.     

智能导诊服务机器人的设计与实现

针对就诊人流集中、医院导诊人力资源不足的问题,设计一款医院智能导诊服务机器人.机器人融合了智能语意理解分析、图形化可视界面设计、传感器应用、路径规划、脸部识别等技术,可实现患者就诊过程的导诊咨询、医院各科室的路径指引以及常规的体温心率数据的测量.从功能结构设计、关键技术设计与实现、医疗知识库构建、系统演示等方面,详细介...     

智能空间助老助残服务机器人人机协作导航

针对具有基本认知行为能力的行动不便老人、肢残人士、运动和语言患者这类服务对象,构建了助老助残服务机器人人机一体化导航系统。用户与机器人之间进行交互,自由切换随机行走和自主导航2种运动模式,机器人根据现场环境和作业条件的不同,实时触发人机条件响应生成规则而产生相应的行走行为,作业时人机界面同步呈现虚实结合、实时交互的智能空间,实现人机一体化感知、决策与执行。以移动作业服务机器人为对象进行室内人机一体化导航作业,验证了该人机一体化导航系统的可行性。     

智能空间中的服务机器人路径规划

为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型——危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用改进的粒子群优化算法规划初始最优路径,动态规划层利用基于动态危险度地图的改进A＊算法进行避障.该方法克服了常规算法只追求路径最短的缺点,增加了对路径危险度的评价,规划出的路径既安全又较短;且该方法实现简单,实时性好.仿真结果验证了该方案的可行性.     

基于UPnP网络收音机的设计与实现

提出了一种以FS1020为主控芯片、AS3654为电源管理芯片、FS1110为三波段双模射频接收器芯片,基于UPnP网络收音机的设计方案,给出了该收音机的总体结构.详细介绍了该收音机的硬件和软件系统,并对该网络收音机做了简单的测试和分析.     

基于CORBA的高性能服务调度中间件

CORBA是基于对象技术的中间件平台的最流行的标准之一,CORBA对应用屏蔽了分布式的系统的异构性。目前许多基于CORBA的中间件在运行时的可配置性较差,这些系统对动态添加、删除组件、协调新添组件与现有组件的交互工作做的不是很好。因此本文描述了一个基于CORBA的服务调度的一般构架,解决了上述问题,并对其实现提出了详细的设计思想。     

基础信息服务系统中间件的设计与实现

为实现基础信息资源的有效共享和交换,在传统的信息系统和数据库服务系统之间再插入一层中间件,即基础信息服务系统中间件。中间件是基于网络服务WebService技术,统一的信息请求和响应标准,对信息服务请求方身份认证后为其提供加密数据服务的开放式信息服务系统,使得接受信息服务方不必承载大规模的基础数据也能提供给终端用户专业的信息服务,从而使信息资源能够向数据专业化、服务多样化趋势发展。基础信息服务系统亦可推进煤炭行业基础信息的共享和服务。     

NGN业务系统中异构数据库中间件的设计和实现

针对下一代网络(NGN)业务开发过程中业务提供商需要和电信运营商的各种异构数据库进行通信的情况,设计和实现一种基于异构的数据库中间件。采用分层结构和多线程的方式,并对数据访问请求进行统一调度排队,从而有效地提高数据访问的安全性、灵活性和可扩展性。目前该中间件已经大量地应用于在线的NGN业务系统中。     

移动机器人网络化环境资源应用中的关键技术

受到软硬件发展瓶颈的制约,机器人本体的能力始终有限,难以应对各种复杂的应用和日益增长的需求．而在机器人周围的环境中,分布着各种各样的资源,却无法为之所用．本文分析了该问题的本质,提出了解决问题所需要的一些关键技术,分析和比较了UPnP、Web服务和Jini三种现有技术,并基于它们提出了初步的解决方案．实验证明,利用该方案,即使低配置的机器人也能够方便地利用环境中的资源,完成各种复杂的任务,从而突破了机器人本体的限制,为扩展机器人的能力开辟了一条新的途径．     

服务机器人智能空间中顶棚投影器建模与外参数标定

研究服务机器人智能空间中顶棚投影器的运动学建模和外参数标定问题.首先,利用D-H方法对投影器进行运动学建模;然后,给出一种全新的求解一类关于旋转矩阵方程组的非线性迭代优化算法,以完成投影器的外参数标定;最后进行了实验验证.实验结果表明,所提出的投影器建模方法和外参数标定算法具有很高的精度,经过标定后的投影器能够在地面上投射出完全按期望路径引导机器人运动的激光斑点,从而实现低成本服务机器人高效和精确地导航.     

机器人相机空间智能编程方法研究*

针对传统的示教编程方式存在操作复杂,效率低,危险性高等不足,严重限制了工业机器人的推广应用。基于自然的人机交互示教方式,提出了一种基于计算机视觉的相机空间工业机器人智能虚拟编程方法,本方法不需要实际操作示教盒和机器人本体,仅采用辅助示教工具在视觉相机空间示教就实现了工业机器人的虚拟编程。主要研究了实现该方案的关键技术即基于相机空间映射模型的视觉定位技术以及基于K-means聚类算法实现的相机空间映射关系自学习技术。最后,基于自主开发的机器人平台,开展基于相机空间的虚拟智能编程实验,验证了本文提出的相机空间工业机器人智能编程方法的可行性及正确性。     

日本拟人型两足步行机器人研发状况及我见

本文概括地介绍了日本拟人型两足步行机器人的研发状况,五个主要研发小组的成果和特点,简述了步行机器人研究涉及的八项关键技术．指出智能机器人玩具市场是服务机器人的一个值得大力开拓的方向．提出了对我国拟人型步行机器人发展战略的建议．     

用神经网络求解机器人动态调度中的近似指派问题

本文利用HOPFIELD神经网络,对机器人动态调度中的近似指派问题提出了合理的神经网络表示方法,给出了网络的能量函数表示法及神经元状态方程,从而得出了机器人动态调度中近似指派问题的快速求解策略,满足了动态调度的实时性要求。本文从理论上论证了所提算法的收敛性。软件仿真结果表明,本文提出的近似指派问题网络求解方法是有效的,计算结果是满意的。     

用神经网络求解机器人动态调度中的近似指派问题

本文利用HOPFIELD神经网络,对机器人动态调度中的近似指派问题提出了合理的神经网络表示方法,给出了网络的能量函数表示法及神经元状态方程,从而得出了机器人动态调度中近似指派问题的快速求解策略,满足了动态调度的实时性要求．本文从理论上论证了所提算法的收敛性．软件仿真结果表明,本文提出的近似指派问题网络求解方法是有效的,计算结果是满意的．     

智能空间下基于WIFI指纹定位与粒子滤波的服务机器人复合全局定位系统设计

针对机器人在没有任何初始位姿先验知识的情况下,通过传感器感知信息确定位姿的全局定位问题,将智能空间技术与 ROS（robot operating system）服务机器人相结合,设计了一种智能空间技术支持下的基于 WIFI 指纹定位和蒙特卡洛粒子滤波定位的复合服务机器人全局定位系统．在该复合定位方法中,首先利用智能空间中的基于 BP（backpropagation）神经网络的 WIFI 指纹定位对机器人进行粗定位,并将估计位置与估计误差发送给 ROS 服务机器人;在粗定位的基础上使用蒙特卡洛粒子滤波算法方法最终获得服务机器人的精确位置．实验结果表明,本文设计的系统实现了 ROS 机器人与智能空间之间的零配置与松耦合,可有效地提高服务机器人全局定位精度,缩短计算迭代时间．