临场感遥控作业机器人的力觉虚拟现实建模研究

虚拟现实技术是目前解决临场感遥控作业机器人系统中时延问题的有力手段。本文针对力觉虚拟现实的实现,提出一种新的力觉虚拟环境的建模方法。该方法引入虚拟物体的动力学特征,使得模型更具起初性,不仅可以生成交互时发生的弹性接触力,还可以生成操作过程中的惯性力以及接触过程中的摩擦力。实验表明了该方法的有效性。     

力觉临场感遥控作业机器人控制系统研究现状和发展

综述了力觉临场感遥控作业机器人控制系统的历史和现状,指出当前存在的问题及发展方向.     

基于预测的力觉临场感遥控系统时延问题的研究

基于自适应预测预报理论，本文提出了一种对运地从机械手所受环境力在线进行实时预测的新思路，以解决力觉临场感遥控机器人系统中的通讯时延问题。根据这一思路，并结合力觉临场感遥控机器人系统的结构特点，针对该系统中由从边反馈回主边的力，建立预测模型。对于该模型参数的辨识问题，本文选用了在RCKE算法的基础上，对参数估计的误差协方差阵P(K)采用U-D分解技术的方法。对此，本文还进行了仿真研究。结果表明，在时延条件下，该思路可实现对从机械手较为准确的测控。     

THMR-V视觉临场感遥控系统的设计与实现

THMR-V室外移动机器人视觉临场感遥控系统是清华大学智能技术与系统国家重点实验室研制的实验平台。文章介绍了其总体结构与组成,并详细介绍了基地部分软硬件的设计与实现。     

遥控作业系统中基于力觉临场感的无源控制算法

提出了可定量评价遥控作业系统力觉临场感程度的指标函数，以此导出基于最佳力觉临场感的一种新的无源控制算法。实验表明该算法保证了系统在通讯时延下的稳定性和操作者的正确感知。     

力觉临场感系统中操作环境的实时建模

力觉临场感遥操作的操作环境常常是未知的，为使本地操作可以无障碍，无失真地实时感知远地环境特征，需对未知的操作环境在线建模，然而在该研究领域目前还没有找到完善的方法实现这一要求，为此，本研究根据辨识理论，提出了一种对力觉临场感系统中的操作环境进行了实时在线建模的新思路。并经仿真研究，证明是可行的。     

力觉临场感摇控作业机器人控制系统研究现状和发展

综述了力觉临场感摇控作业机器人控制系统的历史和现状,指出当前存在的问题及发展方向。     

力觉临场感系统的工作模式与操作者环节研究

本文首先介绍了力觉临场感系统的构成与工作原理，然后提出了８种工作模式，讨论了各种模式的工作特点，分析了工作模式的选择与转换，此外，研究了操作者环节的功能，误差来源与控制方式等，本文研究对推动力觉临场感技术的发展具有重要意义。     

基于随机共振的力觉临场感主从遥控系统

在力觉临场感主从遥控系统的应用中,操作员与工 作站之间通常相隔很远,操作员所发出的控制信号及工作站的力反馈信号必然会受到未知环 境中随机噪声的干扰,有时信号甚至会淹没在噪声中,本文将随机共振模型引入力觉临场感 系统,设计了一种可有效抑制并利用噪声的力觉临场感主从遥控系统．     

虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的研究进展

本文阐述了虚拟现实技术在力觉临场感遥控作业系统中的研究和应用背景、状况和主要内容,综述了虚拟现实力觉临场遥控作业实系统的国内外最近研究进展,并介绍了目前研究亟需解决的关键技术,指出虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的研究对临场感技术以至于非确定性环境下作业的第三代机器人的发展有着非常重要的理论意义和应用价值。     

基于虚拟现实的临场感遥控作业系统的研究动向

本文阐述了虚拟现实技术在临场感遥控作业系统中的研究和应用背景、状况和 内容．综述了临场感遥控作业虚拟现实系统的最近进展．重点介绍了它在监控和协作控制、 劣质视觉反馈的遥作及具有通信时延的遥作方面的研究动向．指出临场感遥控作业虚拟现实 系统是今后临场感技术研究和发展的主潮流,并对我国今后在这方面的研究应遵循的基本原 则提出了建议．     

一个新的力觉临场感系统模型

本文提出了一个新的力觉临场感系统模型，讨论了它的二端口网络结构，推导了相应的网络特性参数，分析了参数的含仪和测量方法。此外，对理想系统的参数也进行了分析，本文的研究为临场感技术的发展提供了基础。     

力觉临场感遥控机器人系统的时延问题

通信时延问题是力觉临场感遥控机器人研究中急需解决的问题，它直接影响到遥控机器人应用的稳定性和操作性能，文中就该问题并针对操作环境的时变性，提出了基于自适应预测理论的多层递阶预报方法，在线对时变环境进行实时预报，实验证明，该方法是可行的。     

基于AR 模型的预测算法在力觉临场感遥控机器人系统中的应用

为解决力觉临场感遥控机器人系统的时延问题 ,本论文提出了将预测器引入该系统的新思路 .该预测器是基于AR模型对从手与环境间的作用力进行预测的 .本论文模拟了具有预测器的单自由度力觉临场感遥控机器人系统 ,并对该预测器的算法进行了仿真研究 .在时延条件下 ,该思路可实现对从机械手较为准确的控制     

在PC平台上设计一个临场感遥控系统

介绍了如何在PC平台上借助一些通用的软件来实现一个临床场感遥控系统的设计，比较详细地介绍了设计思路和实现的过程，对构建虚拟现实系统和遥控系统具有一定的鉴意义，对BCB环境下的OpenGL编程和通讯及多线程编程具有一的价值。     

力觉临场感技术的发展

临场感(telepresence)是伴随着遥控操作器的产生而出现的,是高性能机械人的综合关键.许多研究人员认为,临场感是遥控操作器的总设计目标.这预示,最后设计要为操作     

力觉临场感控制系统研究现状和发展

本文综述了遥机器人力觉临场感控制系统研究现状，指出目前存在的问题及值得研究重要方向。     

力觉临场感遥控机器人的预测控制系统设计

在力觉临场感遥控机器人系统中,由于通信环节中存在时延,双向力反射系统易产生振荡;环境的不确定性会影响系统的性能。介绍了通过在线辨识系统模型,采用广义预测控制器来生成预测力,预测力反馈可克服时延影响,维待系统稳定。     

力觉临场感遥控机器人控制系统的抗干扰技术

论述了多自由度力觉临场感遥控机器人控制系统的抗干扰问题 ,分析了其干扰源及干扰的传播途径 ,并从抑制干扰源、破坏干扰的传播途径和提高受干扰处抗干扰能力三项措施 ,取得了预期效果     

力觉临场感遥操作系统的研究进展

力觉临场感遥操作机器人系统是一种新型的机器人控制系统，目前研究中系统存在的控制通信时延是严重影响系统的操作性能，甚至使系统不稳定的主要原因之一，当利用Internet网络传输信号时，时延是时变的，不确定的，对系统的影响更为明显，因此意在介绍国内外力觉临场感遥操作机器人系统的发展状况以及在克服时延对系统影响方面所取得的最新研究进展，同时指出研究中存在的问题，及对进一步研究提出一些看法。