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直线模型下的车道线跟踪与车道偏离检测 总被引:4,自引:0,他引:4
为了解决规格化道路上车道线跟踪及车道偏离检测的问题,利用Kalman滤波器来动态确定感兴趣小窗口的大小和位置。首先,在小窗口内采用Hough变换方法进行车道线识别;同时,根据摄像机的成像几何性质,推导出车道偏离程度与道路图像中车道线斜率之间的函数关系,从而简化了摄像机标定过程。现场试验表明,完成一帧道路图像的预处理及车道线识别的所需时间小于30ms,车辆直行隋况下的车道偏离率相对测量误差小于5%,试验结果验证了该方法的实时性和正确性。 相似文献
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《微型机与应用》2016,(19):21-24
在驾驶过程中发生非意识车道偏离时,偏离预警系统采用报警方式保障行车安全。针对高速公路频发的车道偏离事故,设计和实现了基于视频处理的高速车道偏离预警系统(Highway Departure Warning System,HDWS)。算法处理上,分别进行感兴趣区域(Area of Interest,AOI)设定、图像预处理和Otsu自适应阈值二值化,应用直线模型和改进Hough变换提取车道线,采用像素距离与车道线斜率信息融合的偏离决策,并在MATLAB R2015a上仿真测试。仿真结果表明,该系统能提前1.2 s报警,准确率高于95%,漏报率低于3%,满足高速道路环境下偏离预警性能要求。 相似文献
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传统车道线图像识别与现实路况差异较大,提出了一种车道线实时视频图像识别方法.方法 对车道线图片进行逆透视转变,采用改进的Sobel算子对最近车道线边缘进行检测.在此基础上利用自适应双阈值对检测到的图像做二值化处理,增强图像信息.使用改进Hough变换算法减少拍摄图像与实际路况的差异,完成车道线实时视频图像识别.仿真结果... 相似文献
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为了提高基于机器视觉的车道偏离预警系统的可靠性和实用性,对系统中的多个环节进行了研究,将多种图像处理方法进行对比分析,总结各种算法的优缺点并进行适当的改进.最终选择了车道偏离预警系统中几种常用的图像处理方法做了详细测试与分析,使用这些图像处理方法对图像传感器采集的道路视频进行了车道线检测,并且对得到的结果进行比较和分析... 相似文献
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车线偏离警告系统(LDWS)是车载主动安全系统的一项主要功能,研究了LDWS中的关键技术,以车道模型为核心,采用基于模型驱动的方法探测车道,为解决弯道探测的问题,将车线探测区域划分为多个子区域,独立探测每个子区域中的车线段,为提高探测效率并减少误识别,每个子区域的尺寸根据每次探测的结果和车道模型的拟合值动态变化,为增加探测的稳定性,对近处子区域采用Sobel滤波处理,对远处子区域采用根据车道几何特征动态设置的Gabor滤波处理,实验表明,系统能准确探测弯道并精确测算车道偏离范围,在噪声环境中有良好的鲁棒性. 相似文献
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驾驶疲劳是引发高速公路车祸的重要原因之一,而根据行车偏移信息则可以评估疲劳状态。为了实时检测到行车偏移信息,提出了一种基于扫描线与区域生长相结合的视频图像分析算法,从而实现了多种道路车道标线和行车偏移的自动检测。该算法还采用自适应感兴趣区域选择方法以及根据车道状况确定帧处理策略的方法,使运算速度满足实时要求。采用该方法获得的行车偏移信息将给后续的驾驶疲劳分析提供必要的数据。 相似文献
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本文介绍了一种基于嵌入式的车辆信息检测系统的组成和工作原理。它以ARM和DSP处理器做为硬件架构,ARM有丰富的网络接口,易于实现联网,DSP可以提供了强大的运算功能,实现复杂的图像运算处理。本文结合这二者的优势,设计实现了该车辆信息检测系统。设计中结合实际情况,在充分利用现有资源的基础上,设计了符合要求的实际电路和相关程序,具有重要的理论和实际意义。 相似文献
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基于智能交通的快速发展,研究了基于高速路的车道检测和车辆跟踪技术.对于多车道检测,根据路面与分道线灰度级相差较大的特点来实现车道路面的分割,接着结合直线方程和Catmull-Rom Spline插值算法来拟合分道线.对于单车道检测,首先基于HSV颜色空间和Sobel边缘提取方法对其进行有效分割,接着在透视变换空间中提取分道线坐标点并用二次多项式拟合分道线.针对车辆检测,使用Hog+Gentle-Adaboost分类算法实现无人车前方路面车辆的检测,接着基于车底阴影的特征对车底阴影进行检测以验证学习算法检测到的车辆区域的真伪性.针对车辆跟踪,采用动态二阶自回归模型的方法预测车辆的状态.其中,对于粒子滤波固有的粒子退化问题,引入ThompsonTaylor算法改善了粒子退化和低多样性的缺陷.本文的车道检测和车辆跟踪算法能较容易地移植在嵌入式平台,可靠性和准确性较高,且有助于进一步实现车道偏离报警和前向防撞系统. 相似文献
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