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基于能源消耗最小的自治水下机器人-机械手系统协调运动研究 总被引:1,自引:0,他引:1
描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计.鉴于自治水下机器人—机械手系统是运动学冗余的且自带能源,因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解,设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运动规划算法.仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地减小了系统能源消耗. 相似文献
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缆控水下机器人两型机械手的研制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文介绍了我国自行研制的水下600m作业型缆控水下机器人的两型水下机械的主要技术性能及特点,笔者针对水下机器人的工作环境其工作特点,重点阐述了两型水机械手的设计,研制中的若干技术问题,并对水下机械手的设计观点和方法作了一些新的探索和尝试。 相似文献
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自治式水下机器人回收系统的研究与设计 总被引:1,自引:0,他引:1
本文介绍了我们承担研制的国家“863”计划1000m及6000m无缆水下机器人的回收系统,回收系统在4级海况下不用专用母船能够成功地回收水下机器人,依据母船、海况水下机器人及其他具体情况,介绍了两种不同的回收方案和回收器,经海上试验证明是有效和可行的。 相似文献
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自治式水下机器人避障行为机制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对未知环境下自治式水下机器人(AUV)的运动规划问题,提出了一种基于行为的避障和趋向目标方法。根据行为动力学原理,设计了水平方面的趋向目标行为模块和避障行为模块,利用水平面的宏行为实现了水平面行为模块的融合。垂直面的行为设计根据模糊理论建立了输入"深度"和"高度"的模糊隶属度,制定了航行深度和距底高度与参考深度之间的推理规则,再通过解模糊化得到实际的参考深度的精确量。仿真结果表明:所设计的行为模型对外界环境有较好的反应性,响应正确有效,有助于提高AUV对环境的适应性。 相似文献
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完全自治的水下机器人系统研究 总被引:2,自引:1,他引:1
沈稼焕 《计算机与数字工程》1997,(6)
本文描述了一种正在研制中的完全自治的水下机器人系统,主要内容在三个方面:适合非结构性海洋环境的系统软件体系结构;有海流情况下的使命规划;水下计算机视觉的动态数据融合。 整个系统通过了仿真测试。 相似文献
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针对自治式水下机器人高度非线性和时变性的特点,提出了一种基于神经网络的水下机器人广义预测控制策略.利用改进型Elman网络作为多步预测模型,在对网络学习算法进行改进的基础上,实现了Elman网络的在线学习,并提出了用于求解神经广义预测控制律的灵敏度公式.进行了具有神经网络在线学习功能和不具有在线学习功能的水下机器人的速度控制实验,并就预测控制效果进行了对比分析.实验结果表明,具有自适应学习功能的水下机器人速度控制法的精度要优于不具有在线学习功能的速度控制法,且当水下机器人动态特性发生变化时具有较强的自适应能力. 相似文献
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小襟翼对自治式水下机器人潜浮运动的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
无动力大纵倾角的下潜和上浮方式对自治式水下机器人具有很大的意义.但是这种潜浮方式却无法满足自治式水下机器人潜浮位置范围及航向控制的要求.采用在稳定翼上加装小襟翼的方法,即可以解决这一难题.本文介绍了小襟翼对自治式水下机器人无动力潜浮运动轨迹的影响,并通过自治式水下机器人的运动方程,结合“CR-01”6000m自治式水下机器人的深海试验结果,对这一影响作了定性地分析.为通过试验找出最佳小襟翼提供了理论基础 相似文献
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The specification and design of coordinated control strategies for networked vehicle systems are discussed. The discussion is illustrated with an example of the coordinated operation of two teams of autonomous underwater vehicles collecting data to find the local minimum of a given oceanographic scalar field. 相似文献
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提出一种基于CAN总线的分布式控制系统设计方案,该总线主要搭载任务控制系统、导航控制系统、运动控制系统、安保系统四个节点。将自主水下航行器的功能分布到不同的控制节点,具有较好的体系结构,且便于维护与升级。不同于集中式控制系统,当系统内需增加其他功能模块时,无需修改硬件部分可直接接入控制系统,便于控制具有很好的实时性与可扩展性。最后通过湖试结果显示,自主水下航行器航行稳定,分布式控制系统运行良好,验证了该设计的可靠性与有效性。 相似文献
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基于PC104的水下航行器导航系统设计 总被引:4,自引:2,他引:2
导航系统是水下航行器的重要组成部分,为了实现水下航行器的精确导航,采用了以PC104工控计算机为核心、GPS定位和惯性导航相结合的导航系统的改进方案,给出了导航系统的工作原理及基本硬件组成,介绍了惯性测量单元、GPS、电子罗盘等传感器与主控计算机进行通讯的各个软件模块的功能,并使用了异步卡尔曼滤波器进行数据融合与航位推算;该系统在提高导航精度的同时还具有通用性,可适用于不同类型的水下航行器。 相似文献
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基于网络控制系统的水下自主航行器制导系统结构 总被引:1,自引:1,他引:0
在现代控制系统中,网络控制系统可以用最小成本实现柔性系统,该柔性系统可以完成包括功能可重新配置的许多任务;网络控制系统采用公用的总线结构,使得系统具有更加有效的灵活功能、更好的资源共享、降低系统的维护成本,网络控制系统的最大问题是由于网络而产生的时延和数据包的丢失;研究了基于网络控制原理的水下自主航行器制导系统,详细分析了水下自主航行器网络控制系统的稳定性问题和基于时间触发的TTCAN高层协议;论文旨在通过对水下自主航行器网络控制系统结构的研究,指出其结构的意义和进一步的研究领域. 相似文献