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考虑线性连续随机系统在稳态方差及H∝指标约束下的综合设计问题,即寻找状态反馈控制器,使闭环系统每个状态分量的稳态方差满足各自预先给定的约束,同时从噪声输入到系统输出的传递函数的H∝范数也满足预先给定的约束。本文给出了期望控制器的存在条件及解析表达式,并用算例说明文中设计方法的直接性与有效性。 相似文献
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一类不确定随机系统的鲁棒H∞约束方差控制* 总被引:1,自引:1,他引:0
本文根据H∞优化设计理论及稳态状态协方差配置的系统综合方法,利用一个修正的Riccati方程,对一类具有参数扰动的不确定线性随机系统讨论了鲁棒状态反馈控制器设计,使得闭环系统不但鲁棒稳定并具有指定的稳定裕度;而且系统性能也是鲁棒的,闭环系统同时满足给定的H∞性能指标及状态方差上限约束。 相似文献
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线性连续随机系统的容错约束方差控制设计王子栋,郭治(南京理工大学自动控制系南京210094)关键词:线性连续随机系统,约束方差控制,容错控制,完整性1引言及问题描述在随机控制问题中,系统的性能指标常常直接表现为系统稳态状态方差的上界形式.起源于八十年... 相似文献
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含结构参数扰动的线性连续系统的鲁棒约束方差控制 总被引:1,自引:0,他引:1
考虑含结构参数扰动的线性连续随机系统的鲁棒约束方差控制设计问题,即寻找状态反馈控制器,使受扰系统不仅具有期望的稳定裕度,而且其每个状态分量的稳态方差不大于各自预先给定的上界.给出了具有这种性能的鲁棒控制器的存在条件及解析表达式,并以数值例子说明文中设计方法的直接性与有效性. 相似文献
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连续时变不确定系统约束方差/H∞鲁棒状态滤波* 总被引:3,自引:0,他引:3
基于上限方差配置的混合方差/H∞设计方法可得到满足的设计结果。本文用一个修正的Riccati方程研究了一类时变不确定系统的混合方差/H∞状态滤波器,导出了滤波器的一般公式,对所允许的扰动由该公式所确定的滤波器可使稳态滤波误差方差上限及误差系统的H∞指标均小于指定值,因而具有较好的鲁棒性。 相似文献
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本文考虑线性离散随机系统的容错约束方差控制设计问题,即设计反馈控制器,使闭环系统在可能的传感器失效不仅保持渐近稳定,而且满足预先给定的稳态方差约束,文中导出期望了容约束方差控制器存在的充分条件,并进一步给出了其参数化代数表达式。 相似文献
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方差约束下线性连续系统的多指标随机控制 总被引:4,自引:1,他引:4
本文由部分组成,第一部分考虑具有给定H∞范数,圆形区域极点及稳态方差约束的线性连续系统的控制器设计问题,第二部分则进一步研究方差及圆形区域极点的约束下不确定性连续系统的性能鲁棒控制器设计问题,文中提出有效的代数黎卡提方程方法来解决如上问题,并用数值算例说明所提方法的直接与可行性。 相似文献
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针对具有控制约束的网络控制系统(Networked Control Systems,NCS)的特点,建立了具有外部扰动的网络控制系统模型,对其H∞性能加以分析和研究,并验证所取得的理论成果.假设具有控制约束的网络控制系统的H∞控制器与执行器均为事件驱动,传感器为时间驱动,且网络诱导时延小于传感器的采样周期,然后将此类网络控制系统的广义被控对象建模为一类线性离散系统,运用Lyapunov函数和线性矩阵不等式(LMI),导出闭环系统渐近稳定且满足给定H∞性能指标的充分条件,并给出了控制器的具体求法.得到了系统的H∞控制器存在条件及具体方法,通过设计该控制器,使具有外部扰动的网络控制系统的性能有很大的改善,通过Matlab仿真证明该控制器行之有效. 相似文献
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误差方差及圆形区域极点约束下状态估计问题的研究:连续时间情形 总被引:4,自引:1,他引:3
提出并讨论了线性连续随机系统在稳态估计误差方差及圆形区域极点约束下的状态估计问题,即希望设计滤波增益,使得每个状态分量的估计误差方差稳态值不大于各自预先给定值,同时滤波矩阵的极点位于给定圆形区域内,从而使滤波过程具有良好的稳、暂态特性.文中利用一修正的代数Riccati方程,给出了期望滤波增益的存在条件及解析表达式.数值例子说明了文中设计方法的直接性和有效性. 相似文献
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本文针对 n关节的刚性机器人 ,提出了一种设计连续变增益控制器的新方法 .这种方法结合了变增益和 H∞ 理论 ,通过在平衡点附近线性化系统 ,利用具有极点配置的状态反馈 H∞ 技术 ,对应每个运动区域 ,设计满足H∞ 性能和动态特性的状态反馈增益 ,这些增益通过泰勒级数展开拟合成与运动点有关的连续函数 .随着系统状态的变化 ,拟合成的增益函数可使控制器获得连续的增益 ,使得所设计的控制器同样适合系统状态变化较快的对象 ,而且系统随状态的变化始终具有很高的动态性能 ,克服了传统变增益控制器中存在的不足 .仿真结果验证了此控制器的有效性 . 相似文献
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研究了一类离散不确定系统区域稳定和方差约束的鲁棒H∞控制器的设计方法。通过设计状态反馈控制器,使闭环系统的极点被配置在给定的圆盘中,闭环传递函数的H∞范数小于所给定的一个正标量;同时,闭环系统每个状态的稳态方差不高于各自给定的上界。借助于广义的Riccati矩阵不等式、Lyapunov方程等,给出了控制器存在的充要条件,并给出了所期望控制器的解析式。仿真实例验证了该方法的可行性。 相似文献
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本文考虑具有H∞范数及方差约束的不确定线性离散时间系统的鲁棒控制设计问题,即设计鲁棒控制器,使闭环系统对所有可允的参数扰动保持渐近稳定,同时传递函数满足邓布告我给定的H∞范数约束,且各状态的稳态方差值不大于预先给定值。 相似文献
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本文提出一种新的性能鲁棒滤波增益的设计方法,即设计滤波增益,使得当系统噪声强度不确定时,系统每个状态的误差稳态值都不大于预先的旨定值,并举说明这种设计方法的直接性与简单性。 相似文献
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研究具有谱约束的随机线性系统H∞滤波,假设系统方程由伊藤随机微分方程描述,可通过重新定义随机系统谱算子,找到随机系统既满足α-域稳定,又满足H∞性能指标的充分条件.通过解一组线性矩阵不等式,可设计随机系统α-域稳定的H∞滤波器. 相似文献
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考虑Internet网络的时滞、物理量变化复杂、物理约束等因素,将主动队列管理问题(AQM)描述为约束系统的干扰抑制问题,运用约束H1控制理论设计AQM鲁棒控制器.首先将时变且不可准确测量的可用链路容量建模为已知名义常值加上未知时变干扰;同时考虑网络中存在的物理约束,利用双椭圆域方法将时域硬约束转化为一组LMI约束;最后通过求解LMI约束的优化问题得到状态反馈增益,解决网络拥塞控制系统的干扰抑制问题.同时与随机早期检测(RED)和PI算法的仿真结果比较显示,约束H1状态反馈控制器降低了链路容量的不确定性对系统动态特性的影响,提高了AQM算法的鲁棒性. 相似文献