Complex dynamical behaviors in modulation-doped GaAs/Al x Ga1 ? x As heterostructures

We study dynamics of the forced modulation-doped GaAs/AlGaAs heterostructure devices. The coupled differential equations governing the dynamical behaviors are numerically simulated. Biased with an appropriate dc field, the system exhibits two states: spontaneous current oscillation and fixed points. By imposing an ac driving force, the dynamical system shows frequency locking, quasiperiodicity, and chaos, which are sensitive to the amplitude and frequency of the externally applied periodical microwave field. The basins of attraction of both ordinary attractors and strange attractors are presented.     

机器人多指操作的递阶控制1)

This paper presents a hierarchical control system for robot multifingered coordinate manipulation. Given a manipulation,the task planner generates a sequence of object's motion velocities at first,and then generates for coordinate motion the desired velocities of finger's motion and desired orientation change of the grasped object according to the desired velocities of object's motion.At the same time,the force planner generates the grasp forces on the fingers in order to resist the external forces on the object,according to the grasp posture.Finally,the system generates a result compliance velocity from both the desired finger's velocities and desired grasp forces,and transfers it into joint velocites through the finger's inverse Jacobian.Then the controller of joint motion implements the control of both forces and velocities for the fingers.The approach has been applied to the development of control system HKUST dexterous hand successfully.Experiment results show that it is not only possible to trail and control the object's track,but also possible to realize force control and the hybrid control of both forces and velocities through this method.     

三维模糊控制器的结构研究1)

基于Zadeh的模糊逻辑推理和语言控制策略，进行了三维模糊控制器的结构研究. 证明了具有线性控制规则的三维模糊控制器可等同于一个全局多层次线性关系式和一个局部非线性PID型控制器，由此剖析了模糊控制器的推理机制和其非线性本质.     

离散Hopfield神经网络的 稳定性研究1)

推广了前人关于离散Hopfield神经网络的稳定性定理及周期为2极限环的存在定理,并从理论上给出了新的严格的证明.进一步,提出了关于部分变元稳定和部分变元为极限环的新概念,并给出了判别定理.最后给出了几个有趣的例子,揭示这类网络渐近行为的复杂性.     

液压釜温度自适应预测控制1)

This paper introduces the details of the adaptive control scheme,error analysis and field adjustment of a hydraulic cauldron control system.A kind of new adaptive predictive control scheme is designed based on the all-coefficient adaptive control theory and model predictive control theory.The stability of this control algorithm is proved,and the analysis of error in stable stage and analysis of dynamic performance in the closed loop system are given.The actual application shows that the method proposed in this paper has good robustness to model error,system delay and measure noise.     

非线性控制系统的全局输出调节1)

讨论了非线性控制系统的全局输出调节.首先推广精确线性化方法,通过状态反馈和微分同胚将非线性系统的全局输出调节问题,转化为线性系统对非线性系统的跟踪问题.通过提出可解性的概念,得到线性系统对非线性系统全局跟踪的条件,该结果是线性系统结果的推广.在反馈同胚变换全局成立条件下,得到非线性控制系统全局输出调节问题的充分条件,该条件对外部系统只做较弱的可解性假设,在反馈同胚变换局部成立的条件下,可得局部结果.     

基于l1范数和k近邻叠加图的半监督分类算法*

为了构造一个能够较好反映数据真实分布的图以提高分类性能,文中提出基于l¹范数和k近邻叠加图的半监督分类算法。首先构造一个l¹范数图,作为主图,然后构造一个k近邻图,作为辅图,最后将二者按一定比例叠加,得到l¹范数和k近邻叠加(LNKNNS)图。实验中选择标记样本比例从5%到25%,将基于LNKNNS图的半监督分类算法在USPS数据库上对比其它图(指数权重图、k近邻图、低秩表示图和l¹范数图)的算法。实验表明,文中算法的分类识别率更高,更适合基于图的半监督学习。     

背包类问题的并行O(25n/6)时间-空间-处理机折衷

将串行动态二表算法应用于并行三表算法的设计中,提出一种求解背包、精确的可满足性和集覆盖等背包类NP完全问题的并行三表六子表算法.基于EREW-PRAM模型,该算法可使用O(2^n/8)的处理机在O(2^7n/16)的时间和O(2^13n/48)的空间求解n维背包类问题,其时间-空间-处理机折衷为O(2^5n/6).与现有文献的性能对比分析表明,该算法极大地提高了并行求解背包类问题的时间-空间-处理机折衷性能.由于该算法能够破解更高维数的背包类公钥和数字水印系统,其结论在密钥分析领域具有一定的理论和实际意义.     

一类非线性系统的自适应控制方法1)

非线性系统的模型参考自适应控制是自适应理论的一个新的发展方向,目前针对可反馈线性化的系统已经取得了很多研究成果.但以往采用的方法要求系统对未知参数是线性的,且计算复杂度随系统阶次或相对阶的升高而升高.给出一种新的非线性模型参考自适应跟踪控制方法,证明了无需未知参数以线性形式存在,而只要求回归向量对参数满足一定的Lipschitz条件即可保证系统具有期望的特性.     

离散制造装配系统的活性控制1)

首次研究离散制造装配系统的活性控制问题.建立了系统的工件加工过程Petri网模型.通过对系统Petri网模型的结构分析,提出了导致系统死锁的两类元素结构及活性特征.对一类离散制造装配系统提出了避免死锁的Petri网控制器,这类控制器容易实现,对系统的限制小,而且使得受控系统仍具Petri网模型.对一般离散制造装配系统提出了保证系统活性的控制策略.     

一类关于不确定性机器人的鲁棒控制策略1)

基于计算力矩结构,研究参数和结构不确定的机器人轨迹跟踪的鲁棒控制策略.其特点是利用了机器人不确定动力学的集中包络函数,在该包络函数已知的情况下,设计的非线性连续补偿控制律能够有效消除系统的不确定性影响,保证系统达到三种不同的稳定性结果.另外,在该包络函数参数未知时,还设计了一个新颖的在线辨识器,可保证系统指数意义下的渐近收敛或一致有界.