适应大范围内径的管道修磨机器人机构设计

本文设计了一种能够适应大范围内径的新型轮式管道内壁修磨机器人的机械本体机构,对机器人的受力情况与拖缆力进行了分析与计算。相关实验证明,该机器人能够在不同内径的管道中实现遥控爬行、焊缝修磨等预定任务,完成管道内壁修磨的工作。     

并联式钢坯修磨机器人动力学及轨迹规划研究

介绍了一种新型的并联式钢坯修磨机器人机构,并对其运动学和动力学进行了分析和计算,给出了它们的显示解．在对修磨轨迹的规划中,采用四次多项式曲线和回旋曲线．最后结合一个实际例子进行了计算机仿真．     

机器人修磨中融合先验知识的适应学习建模方法

针对机器人修磨磨削量建模中处理突变因素的难题,本文首先从机器学习建模方法的角度指出该问题与统计学习的不同点,并把问题形式化,然后在此基础上提出了融合先验知识的适应学习建模方法.该方法基于半经验公式生成虚拟样本,不但弥补了适应学习建模中新样本不足的问题,而且把半经验公式中的信息更充分地融合到学习机模型中.实验结果证明,该...     

机器人的最优解耦控制

机器人手臂的运动具有典型的非线性动态耦合．在速度快和精度要求高的情况下,这种耦合是不能忽略的．本文提出一种最优解耦控制方法,具有实现容易、计算量小、实时性好等优点．文中给出了仿真结果并对此进行了讨论．     

高压线维护用的树枝剪修机器人

前言 在对架空的高压输电线路维护时,环境是很危险的。工人们要在带电线路上或在其附近进行工作,这对其人身安全会造成危害,许多事故都是在此发生的。 输电线路的维护工作不仅包括更换陶瓷绝缘子、导线架空支承物、电杆及断开和接通电路等,还包括修剪靠近输电线路的树木的枝叉。这些枝叉突出在线路之间,遇到暴风雨时,会造成绝缘击穿和停电。因此,需要时常修剪这些枝叉,这种工作既费钱又是很危险的。     

球面铣刀修磨几何模型研究

文中给出球面铣刀的制造模型,探讨了运用同一机构磨制邻近规格的不同球面铣刀的可行性问题。为了充分利用现有的磨制机构,提出了斜等距曲面的概念及相应公式,介绍了它在球面铣刀修磨模型中的应用,并给出与制造相关的几何模型,最后用实例验证了模型的可行性与可靠性。该模型为实现复杂刀具的ＣＡＤ／ＣＡＭ提供了方法模型。     

改进的蚁群算法在修磨轨迹优化中的应用

提出一种适用于钢坯修磨轨迹优化问题的改进蚁群算法,给出一种修磨轨迹优化问题的实用数学模型。针对蚁群算法对参数敏感的问题,提出用启发信息归一化来解决的办法。仿真实验与初步试用结果表明,经改进蚁群算法优化的修磨轨迹能大幅度减少修磨过程中的空行程。该算法具有一定的理论参考价值和实际意义。     

轮式机器人最优控制的研究

轮式机器人高速行驶时的最优控制问题，是室外移动机器人的着急技术。本文从分析车体动力学模型和典型道路模式入手，仿真讨论了最优控制的主人函数及其求解方法。在计算机上进行了仿真研究，进而讨论了实现实时控制表检索和着急字确定的方法，并提出了次最优的正弦函数控制法，实验结果表明方法圾实际的应用价值。     

基于参数化最优的仿人机器人倒地运动控制

针对仿人机器人的倒地运动控制,用经典的参数化优化方法求得最优控制函数的一个近似解．然后,利用参数化控制及强化技术,基于几个分段的常数去逼近最优解,再将最优控制问题转化为一系列参数优化问题．利用该方法提出了仿人机器人倒地优化控制算法,并与遗传算法进行了比较．最后,通过仿真对算法进行了验证．     

车型机器人的时间最优轨迹

基于几何最优控制理论, 本文提出了一种新的几何推理方法, 这种方法能够有效地推导出车型机器人给定两点间的时间最优轨迹类型的充分集合. 同时也为此类非线性问题提供了一种新的思路. 首先根据旁氏极大值原理和李代数推导出切换函数的结构特性, 根据这种结构特性建立一个切换坐标系并引入一个新的向量, 该向量在此坐标系中的旋转轨迹与时间最优轨迹具有一一对应关系. 进而得到一个结论: 如果该向量的始末旋转位置和方向一致, 那么将唯一的确定一条最优轨迹. 这是第一次得到一个能够直接应用于计算一条精确的最优轨迹的结论.     

基于知识的物料传送系统的控制模式

本文讨论作者开发的一个基于知识的机器人物料传送仿真系统 ,其中利用知识法则对传送机器人的控制模式进行转换 ,使系统在输入零件速率随机变动的情况下 ,能自动工作于输出零件流为最大的优化工作状态 ,从而实现对物料传送系统的自动寻优控制 .文章阐述了利用仿真实验获取系统有关知识和建立知识库的方法 ,同时通过对该系统的动画仿真研究 ,证实了知识库的有效性     

道路交通流最优预测与交叉口最优控制

本文基于对城市道路交叉口最优控制问题的分析,建立了道路交通流最优预测模型,提出了一种交叉口在线最优控制方法,并根据实测数据对该方法作了仿真研究。仿真结果表明交叉口的交通状况有明显改善。此方法不仅比现有控制方法效果更好,而且简单易行。     

一类新型计算机病毒最优控制模型

计算机病毒的存在,使得很多计算机无法正常运行,并造成巨大的损失.针对这种情况,提出一类新型计算机病毒的最优控制.控制首先对原有的计算机病毒模型进行改进,加入控制项,提出最优控制问题,并证明最优控制的存在性,然后利用庞德里亚金的极小值原理进行理论分析,最后进行数值模拟.数值模拟结果表明,在没有控制的条件下,原模型得出基本再生数大于1,说明存在地方病平衡点,并且最终会导致病毒爆发,而数值模拟揭示,运用有效的控制策略能够更好地抑制计算机病毒的传播.     

高速公路入口匝道最优控制*

在高速公路某路段发生阻塞现象时,Markos Papageorgiou（1990）所建立的交通流模型不能反映这一路段交通流的真实状态;本文给出一个改进的交通流模型,可以克服全部缺陷.在新模型基础上构造了入口匝道最优控制问题,计算机仿真结果表明本文的控制策略在降低入口匝道平均等待时间这一性能上有较好的控制效果.     

双机器人协调控制系统

本文描述了基于集散控制原理,采用分层递阶结构建立的一个3级结构双机器人协调控制系统.该系统共分3层,最高层为任务规划级.它对双机器人作业进行离线编程及仿真,并负责对整个系统的监控和管理.第2层为协调级,它实现机器人作业的协调控制.并通过传感器信息对机器人轨迹进行实时修正.该层既可接收来自上层的命令或指令.对机器人进行控制,亦可在该层上独立编程.实现对机器人的控制.第3层为执行级,它实现高精度伺服控制.此外,该系统还提供了灵活的编程环境及良好的人机界面.用户可根据需要选择离线编程环境或实时编程环境,并且可在其相应的界面下工作,运行结果表明,系统性能稳定可靠,结构合理,编程环境灵活.我们在该系统上,成功地进行了PUMA562机器人和PUMA760机器人的点位协调和轨迹协调以及复杂的联合作业.     

通用的工业机器人运动仿真系统IRKSS

本文介绍一个基于微机的通用的工业机器人运动仿真软件包(简称 IRKSS).该软件包集机器人正、逆问题自动符号建模、机器人本体与环境物的三维几何造型、运动轨迹规划、运动图形仿真以及碰撞干涉检测等功能于一体.经过对多种机器人的作业运动仿真实践表明,IRKSS 是正确而有效的.     

Linux环境下基于Agent的自主机器人仿真系统

针对复杂、不可预测环境下自主机器人系统的特点,研究开发了自主机器人仿真系统（AR－SIM）。本文介绍了AR－SIM的设计目的、系统特点、系统结构,以及在Linux环境下现,并提出了一种基于Agent的自主机器人控制结构。