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共有20条相似文献,以下是第1-20项 搜索用时 31 毫秒

1.  基于全局视觉的轮式移动机器人轨迹跟踪控制  被引次数:5
   曹洋  项龙江  徐心和《机器人》,2004年第26卷第1期
   将视觉伺服控制思想引入到全局视觉条件下的轮式移动机器人轨迹跟踪控制中,提出一种基于消除图像特征误差的控制方法.讨论并推导了包含电机模型的非完整移动机器人动力学方程,设计了鲁棒速度跟踪控制器.实验结果证明了文中方法的有效性.􀁱    

2.  移动机器人的鲁棒输出跟踪  被引次数:4
   李青湘 胡跃明《控制理论与应用》,1998年第15卷第4期
   本文讨论了一类不确定非完整系统的鲁棒输出跟踪问题。首先给出了在适当条件下受限系统的降阶状态实现及有关性质;进而给出了三轮移动机器人在纯滚动与非打滑条件下的简化模型,并结合变结构控制方法对该模型给出了具体的鲁棒输出跟踪控制规律。    

3.  基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒输出跟踪  被引次数:3
   胡终须  胡跃明  毛宗源《控制与决策》,2000年第15卷第5期
   提出一种基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒跟踪控制算法。在系统存在模型不确定性但满足“匹配条件”的情况下,设计了一种滑动控制器。仿真结果表明,当系统的质量、转动惯量、结构参数等存在较在误差时仍能实现精确跟踪,具有良好的鲁棒性。    

4.  轮式机器人滑模轨迹跟踪控制器设计  
   张金学  李媛媛《电脑学习》,2012年第2卷第1期
   轮式机器人是一个典型的非完整性系统。由于非线性和非完整特性,很难为移动机器人系统的轨迹跟踪建立一个合适的模型。介绍了一种轮式机器人滑模轨迹跟踪控制方法。滑模控制是一个鲁棒的控制方法,能渐近的按一条所期望的轨迹稳定移动机器人。以之为基础,描述了轮式机器人的动力学模型并在二维坐标下建立了运动学方程,根据运动学方程设计滑模控制器,该控制器使得机器人的位置误差收敛到零。    

5.  轮式机器人滑模轨迹跟踪控制器设计  
   张金学  李媛媛《智能计算机与应用》,2012年第1期
   轮式机器人是一个典型的非完整性系统。由于非线性和非完整特性,很难为移动机器人系统的轨迹跟踪建立一个合适的模型。介绍了一种轮式机器人滑模轨迹跟踪控制方法。滑模控制是一个鲁棒的控制方法,能渐近的按一条所期望的轨迹稳定移动机器人。以之为基础,描述了轮式机器人的动力学模型并在二维坐标下建立了运动学方程,根据运动学方程设计滑模控制器,该控制器使得机器人的位置误差收敛到零。    

6.  非完整移动机器人的神经网络鲁棒自适应控制  
   李艳东  王宗义  朱玲  张浩鹏《计算机工程与应用》,2010年第46卷第29期
   在非完整移动机器人轨迹跟踪问题中,针对机器人运动学与动力学模型的参数和非参数不确定性,提出了一种混合神经网络鲁棒自适应轨迹跟踪控制器,该控制器由运动学控制器和动力学控制器两部分组成;其中,采用了参数自适应的径向基神经网络对运动学模型的未知部分进行了建模,并采用权值在线调整的单层神经网络和自适应鲁棒控制项构成了动力学控制器;基于Lyapunov方法的设计过程保证了系统的稳定性和收敛性,仿真结果证明了算法的有效性。    

7.  一种新型的机器人自适应跟踪控制器研究  
   魏剑简  白振兴  葛小凯《微计算机信息》,2009年第25卷第20期
   针对神经动力学模型描述的非完整移动机器人系统,研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题.基于反演技术提出了一种转矩控制器,利用Lyapunov稳定性理论和中间虚拟控制量保证跟踪误差渐进收敛到零.不但能够得到稳定跟踪所需速度,并且有效解决了不确定非完整移动机器人动力学系统的轨迹跟踪问题,具有设计方法简单,鲁棒性强的特点.仿真结果验证了所设计的控制器的有效性和正确性.    

8.  带有未知参数和有界干扰的移动机器人轨迹跟踪控  
   陈罡  高婷婷  贾庆伟  周奇才  黄江帅  王薇《控制理论与应用》,2015年第32卷第4期
   针对模型参数未知和存在有界干扰的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹跟踪控制器方法.非完整移动机器人的控制难点在于它的运动学系统是欠驱动的.针对这一难点,本文利用横截函数的思想,引入新的辅助控制器,使得非完整移动机器人系统不再是一个欠驱动系统,缩减了控制器设计的难度,进而利用非线性自适应算法和参数映射方法构造李雅谱诺夫函数.通过李雅普诺夫方法设计控制器和参数自适应器,从而使得非完整移动机器人的跟随误差任意小,即可以任意小的误差来跟随任意给定的参考轨迹.仿真结果证明了方法的有效性.    

9.  基于VGLPV极点配置的非完整机器人轨迹跟踪鲁棒H_∞控制  
   郭海峰  鲁宁波《沈阳理工大学学报》,2018年第2期
   针对非完整移动机器人模型中存在的动态不确定性,提出一种基于线性变参数的鲁棒H_∞控制,并同时具有极点配置的轨迹跟踪控制器。采用欧拉-拉格朗日方程建立机器人轨迹跟踪动态方程;利用变增益线性变参数凸分解技术,将这一动态模型转化为具有凸多面体结构的线性变参数模型;根据鲁棒控制理论和线性矩阵不等式理论,在凸多面体的各个顶点设计状态反馈控制器,然后利用各个顶点控制器综合得到线性变参数控制器。仿真结果表明,机器人对于参数的变化具有良好的跟踪性能。    

10.  非协调移动机器人的变结构跟踪控制  被引次数:5
   李俊  徐德民  任章《机械科学与技术(西安)》,2002年第21卷第2期
   研究非协调移动机器人系统的跟踪问题。根据反演设计的方法,针对双后轮驱动移动机器人的运动学模型,设计变结构跟踪控制方案,使闭环跟踪系统渐近稳定。对双后轮机器人的仿真证实了控制器的鲁棒跟踪能力。    

11.  具有未知参数的机器人-摄像机系统的自适应动态反馈跟踪控制  
   梁振英  王朝立  陈华  李彩虹《自动化学报》,2016年第42卷第10期
   研究了不确定非完整移动机器人系统的跟踪问题.首先,基于视觉反馈和状态输入变换,展示了一种非完整移动机器人运动学系统的不确定链式模型.基于反步法思想和跟踪误差系统结构,给出了两个重要的新变换.然后运用李雅普诺夫直接方法和扩展巴巴拉引理设计了自适应控制律和动态反馈鲁棒控制器,以实现理想轨迹的跟踪控制.严格证明了闭环误差系统的渐近收敛性.最后,仿真结果证实了提出的控制策略有效.    

12.  非完整移动机械手鲁棒自适应模糊控制  
   王红旗  张伟《控制工程》,2011年第18卷第1期
   考虑系统存在的参数、外界扰动和未建模动态等不确定性,研究非完整移动机械手的鲁棒自适应控制器设计方法。基于用旋量理论建立的非完整移动机械手的动力学模型,设计了移动平台子系统的运动控制器,然后应用非线性反步控制技术和模糊逻辑系统的通用逼近性,用参数化线性模糊逻辑系统逼近非完整移动机械手动力学模型中的不确定项,基于Lyapunov稳定性理论设计了不确定非完整移动机械手的动力学鲁棒模糊控制器和模糊逻辑系统的参数自适应律。在适当的假设条件下,控制器不依赖于非完整移动机械手的动力学模型,放松了对斜对称性的要求。仿真结果表明,设计的控制器对参数和外界扰动等不确定性具有较强的鲁棒性和自适应性。    

13.  非完整移动机器人路径跟踪的模糊控制  被引次数:1
   邹细勇  徐德  李子印《控制与决策》,2008年第23卷第6期
   以步进电机驱动的差动式移动机器人为对象,建立非完整约束的离散运动学模型.基于参数整定的思想,并结合路径跟踪的特点来设计用于非完整移动机器人路径跟踪的分阶段模糊控制器,在跟踪的趋近和稳定阶段,分别采用了不同的模糊化比例因子和解模糊比例因子.仿真和实验表明,移动机器人采用分阶段模糊控制器对路径进行跟踪,响应速度快,稳态误差小,鲁棒性强.    

14.  动基座机器人的末端受限鲁棒跟踪控制  被引次数:1
   王兴贵  谈大龙  吴镇炜  张春杰《自动化学报》,1997年第23卷第4期
   结合具有扰动基座末端受限机器人的动力学特性,提出了虚构线性不确定系统的匹配模型概念.通过引入线性不确定系统的鲁棒跟踪控制器设计方法,发展了一种新的受约束机器人的力鲁棒跟踪控制方法.文中给出了动基座PUMA562机器人的实验结果.    

15.  非完整约束条件下轮式移动机器人轨迹的H_∞鲁棒控制  
   秦益霖  史国栋《煤炭技术》,2011年第30卷第3期
   首先建立了包含自身不确定因素和外界干扰的轮式移动机器人动力学模型,然后将解耦和H∞鲁棒控制相结合应用于非完整约束条件下轮式移动机器人的轨迹跟踪。接着利用输入和输出解耦得到广义误差的线性状态方程。再根据H∞指标获得新的动态反馈控制律,并证明了该控制律的稳定性。最后,通过仿真显示了控制器的有效性。    

16.  非时间参考的移动机器人变滑模控制  
   于爱华  马旭东  戴先中《制造业自动化》,2005年第27卷第4期
   提出一种基于非时间参考移动机器人的变滑模控制方法,设计以一定的速度跟踪路径的控制器,买现对一类轨迹的跟踪。由于采用变滑模控制,增强了机器人在不确定环境下的跟踪能力和系统鲁棒性,可以实现机器人在动态环境中的路径跟踪。买验验证了该方法的有效性。    

17.  非完整移动机器人的双自适应神经滑模控制  被引次数:1
   王宗义  李艳东  朱玲《机械工程学报》,2010年第46卷第23期
   针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种基于Backstepping运动学控制器与双自适应神经滑模鲁棒动力学控制的混合鲁棒控制算法.利用两个带自适应调节算法的径向基神经网络(Radial basis function neural network,RBFNN)分别计算滑模的等效控制部分和调节滑模控制的增益,不但解决了移动机器人的参数与非参数不确定性问题,同时也消除了在滑模控制中的输入抖振现象.设计过程采用Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定与收敛.仿真结果表明了该方法的有效性,且在多种不确定性存在的情况下,该方法能较好地消除非完整机器人的跟踪误差.    

18.  麦克纳姆轮驱动的移动机器人自适应滑模控制器设计  
   王明明  朱莹莹  张磊  王璐  卫宣伯  方静《西北工业大学学报》,2018年第4期
   针对麦克纳姆全向轮驱动的移动机器人轨迹跟踪控制问题,设计了一种自适应滑模控制器。将自适应鲁棒控制应用于麦克纳姆轮驱动的移动机器人轨迹跟踪以获得良好的动态跟踪性能以及鲁棒性能。首先对基于麦克纳姆轮的移动机器人进行了运动学建模,在此基础上进行了自适应鲁棒控制器设计。提出了一种比例-积分-微分(PID)形式的滑模面,满足了系统的鲁棒性要求;设计了一种能够快速收敛的趋近律,减少了整定参数所消耗的时间并能有效抵抗外部扰动。最后,存在脉冲扰动以及正弦信号扰动条件下对控制器进行了仿真验证,证明了所提控制器的优越性,通过轨迹跟踪控制的样机试验,证明了该方法的实用性和可靠性。    

19.  输入受限的非完整移动机器人的自适应模糊控制  
   叶锦华  李迪  叶峰《中国机械工程》,2014年第8期
   提出了一种非完整移动机器人饱和自适应模糊轨迹跟踪控制方法,该方法基于反演技术分别设计了系统的运动学控制器和动力学控制器。运动学控制器通过引入分流控制技术解决了初始速度跳变引起的控制量突变问题,动力学控制器利用饱和函数和受限控制参数实现了其有界力矩控制。自适应模糊控制器将模糊逻辑系统与自适应方法相结合,有效消除了常规方法难以解决的系统未知不确定性对系统的影响。通过Lyapunov直接法证明了该系统是收敛且渐进稳定的。仿真结果验证了所设计控制器的良好控制性能和强鲁棒性。    

20.  移动机器人神经网络自适应控制  
   刘钰  陆剑锋  何云红  季伟《哈尔滨理工大学学报》,2012年第17卷第6期
   针对一类非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,同时考虑移动机器人的运动学和动力学模型,设计运动学控制器和动力学控制器结合的神经网络控制系统.其中动态模型中的不确定性是由神经元控制器进行补偿,由此可保证闭环误差系统最终趋近稳定.采用基于李亚普诺夫(Lyapunov)稳定性理论的判稳方法,证明整个闭环控制系统的稳定性.仿真结果表明,该控制方案具有较强的鲁棒性.    

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