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提出一种基于模型(MBD)的倒立摆控制器设计方法.相对于传统软件设计流程,MBD具备代码生成和早期算法验证功能.首先运用Lagrange方程建立倒立摆仿真模型;然后设计基于LMI倒立摆滑模变结构控制器算法模型,在仿真环境下与被控模型结合形成控制综合系统并进行仿真实验;接着自动生成滑模变结构高效嵌入式代码,整合成倒立摆控... 相似文献
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针对柔性倒立摆稳摆控制比较困难且传统指数趋近率的滑模变结构控制易对系统造成抖振,基于机理建模方法建立柔性倒立摆数学模型,提出变指数趋近率的滑模变结构控制方法,设计了滑模变结构控制器,使系统具有较好的稳摆控制和鲁棒性。仿真结果表明,基于变指数趋近率的滑模变结构控制方法能够更好的实现倒立摆稳定控制,相比于传统指数趋近率的滑模控制器输出更加平滑,进而减小了控制器的负担。 相似文献
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从两摆间无弹簧连接的平行双倒立摆系统特定物理结构出发,结合控制目标进行合理建模与分析,验证所建模型可行性,讨论系统能控性和参数间的关系,并设计了滑模变结构控制律.该文的理论和方法对平行单级双倒立摆的进一步研究工作具有重要意义. 相似文献
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针对倒立摆系统中的不确定因素进行了研究,并考虑到倒立摆系统模型本身的不确定因素较小可以忽略,而外部的不确定性因素很难预料,因此采用了自适应变结构的控制方法设计控制器,通过调整参数估计的可调增益,估计系统所受不确定性大小.针对扰动的不确定性上界提出了一种改进的自适应滑模变结构控制方法,以直线二级倒立摆为仿真对象设计控制器,并且应用MATLAB进行了仿真,仿真结果证明了这种方法的可行性. 相似文献
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《计算机工程与应用》2016,(20):242-250
针对二级直线倒立摆系统,采用拉格朗日方程法建立其理论模型,分别使用线性二次最优控制(Linear Quadratic Regulator,LQR)及基于趋近律的滑模控制(Sliding Mode Control,SMC)算法来实现干扰存在情况下倒立摆的平衡控制。对于LQR算法,研究了矩阵Q和矩阵R与反馈控制矩阵K的定性关系,并经过反复多次实验,不断试凑,得到一组良好的控制参数,实现了倒立摆的稳定控制。SMC算法采用基于指数趋近律的控制方法进行了滑模变结构控制器的设计,并利用边界层法来进一步削弱抖振。最后通过仿真及实验,实现了倒立摆的实物平衡控制。 相似文献
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本文应用半实物仿真技术,基于MATLAB/Simulink控制系统设计与测试环境,设计实现了旋转倒立摆运动控制半实物仿真平台,进行了倒立摆系统建模与分析,并针对网络控制中的时延问题,提出一种具有时延补偿的时变滑模面的变结构控制方法,并应用MATLAB/Simulink控制系统设计与仿真工具进行实验分析,验证了控制策略的有效性. 相似文献
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Boundary Control for a Flexible Inverted Pendulum System Based on a PDE Model with Input Saturation 下载免费PDF全文
This research considers the control problem of a flexible inverted pendulum system (FIPS) in the presence of input saturation. The model for a flexible inverted pendulum system (FIPS) is derived via the Hamilton principle. The FIPS model is divided into a fast subsystem and a slow subsystem via the singular perturbation method. We introduce an auxiliary system to deal with the input saturation of a fast subsystem. To stabilize the fast subsystem, a boundary anti‐windup control force is applied at the free end of the beam. It is proven that the closed‐loop subsystem is stable. For the slow subsystem, a sliding mode control method is employed to design a controller and a new decoupling method to design the sliding surface. Then it is shown that the slow subsystem is stable. Finally, simulation results are provided to confirm the efficacy of the proposed controller. 相似文献
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研究平面二级倒立摆系统稳定性和速度特性优化问题,由于倒立摆系统的外界扰动的不确定性,建立平面二级倒立摆的数学模型,应用变结构控制理论(SMC)和模糊逻辑系统设计了自适应滑模控制器,把趋近律和切换控制的模糊化相结合,采用模糊系统调整趋近速率的大小,在加快趋近速度的同时用模糊逼近切换控制,为减少控制量的抖振和优化控制系统,同时倒立摆控制具有了滑模控制对外界扰动和参数摄动的不变性。进行仿真的结果验证了控制器的稳定性,表明控制器系统能保证在不同的运行条件下具有快速性和鲁棒性。 相似文献
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By introducing predictive control strategy into the design of sliding mode control (SMC), a novel SMC algorithm for a class of discrete-time non-linear uncertain coupled systems is presented in this paper. To enlighten by the recursive sliding mode approach, a special sliding mode prediction model (SMPM) is created at first. Then taking model mismatch into consideration, the error between the output of SMPM and the practical sliding mode value is used to make feedback correction for SMPM. Applying receding horizon optimization, the desired sliding mode control law which is a non-switching type, is obtained subsequently. The reachability of sliding mode is achieved by making predictive value of sliding mode track the expected sliding mode reference value. Due to feedback correction and receding horizon optimization, the influence of uncertainties can be compensated in time, strong robustness to matched or unmatched uncertainties is possessed. Theoretical analysis proves the closed-loop system is robustly stable, without requiring the known boundaries of uncertainties. Simulation results of a numerical example and a rotational inverted pendulum illustrate the validity of the proposed algorithm. 相似文献
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Chin-Gook Lhee Jae-Sam Park Hyun-Sik Ahn Do-Hyun Kim 《Fuzzy Systems, IEEE Transactions on》2001,9(2):343-348
In this paper, a fuzzy logic controller (FLC) is designed based on the similarity between the FLC and the sliding mode control (SMC). The proposed scheme provides the sliding mode-like FLC with fast self-tuning the dead-zone parameters (boundary layer thickness) under parameter variations of the controlled system. To show the validity and the effectiveness of the proposed control method, simulations are performed for the position control of a rotary inverted pendulum 相似文献
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研究三轴稳定充液航天器姿态控制过程中存在外部未知干扰、参数不确定和输入饱和的问题,提出一种抗干扰有限时间滑模控制的姿态机动控制方法.将部分充液贮箱内液体燃料晃动等效为球摆模型,采用动量矩守恒定律推导出充液航天器耦合动力学方程.首先,设计有限时间积分滑模干扰观测器,保证控制系统中集总干扰可以在有限时间内被估计;然后,基于所设计的干扰观测器,提出一种抗干扰有限时间快速终端滑模控制策略,并且证明在该控制律的作用下闭环系统的状态是有限时间稳定的,而且收敛到指定的快速终端滑模面上.此外,通过引入辅助变量补偿控制输入超调量,克服输入饱和的约束.仿真结果验证了该控制策略的有效性和鲁棒性. 相似文献