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不确定性系统的自适应鲁棒跟踪控制 总被引:4,自引:0,他引:4
针对存在未知干扰和未建模动态等不确定性的系统的自适应鲁棒跟踪控制问题进行了探讨.首选将l1优化控制器的有限拍设计方法结合给出了最优鲁棒稳态跟踪控制器的设计方法.然后利用集员辨识的思想,将名义模型的参数和未建模动态及干扰的大小作为未知参数,提出了一种递推参数估计方法.最后将上述研究结果结合起来提出了一种自适应鲁棒跟踪控制策略,证明了自适应算法的全局收敛性并给出了鲁棒跟踪性能指标的一下较紧的上界.与现有的结果相比,本文提出的自适应控制具有非保守的鲁棒稳定性,具有渐近最优的鲁棒跟踪性能. 相似文献
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输入力矩受限的机器人鲁棒自适应跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
在输入力矩受限的情况下, 提出一种全新的简单鲁棒自适应跟踪控制算法, 当参数的估计范围包含其真实值时, 证明了闭环系统的渐近稳定跟踪;当有干扰存在, 常规参数估计自适应控制算法不能实现稳定控制时, 本算法仍然使系统稳定, 在本算法中, 所估计的参数在跟踪控制律前馈项中表现为非线性, 这是区别于常规参数估计自适应算法的一个最重要特征. 因此本算法控制器的设计更有灵活性, 另一方面获得更好的控制品质和鲁棒性, 特别是对参数域估计误差即参数范围估计错误的强鲁棒性, 均为仿真算例所验证. 相似文献
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本文根据非线性系统模型参考控制理论,提出了一种连续的机器人控制方法.这种方法可以保证跟踪误差的有界性,消除不连续控制中的高频颤动现象,同时继承了不连续控制中的鲁棒特性。 相似文献
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对于线性不确定系统,本文给出了一种鲁棒渐近跟踪控制的设计方法,通过选取矩阵φ,构造广义匹配条件,利用Riccati方程正解给出了设计鲁棒渐近跟踪有效方法,对于匹配系统和不匹配系统均可使输出渐近跟踪某一参考输入,算例表明了该方法的有效性。 相似文献