无模型控制器的设计问题

介绍了非建模自主适应控制器，又称无模型控制器，它是一种通过非经典的设计途径完成的。该途径的特点是：建模和反馈控制一体化，打破PID概念的束缚，冲破经典控制器设计的线性框架，使设计出来的控制器具有一定的结构自适应性，并采用了功能组合设计方法。文中还介绍了对控制器收敛分析的部分结构。     

从PID到无模型控制器

分析了各种新型PID控制方法控制原理及其存在的问题,介绍了无模型控制器(非建模自适应控制器)的基本理论和基本设计方法,比较了PID与无模型控制器的控制效果,说明无模型控制器冲破了经典PID的概念和控制器设计的线性框架,是一种结构自适应、建模与控制一体化途径的全新的控制器。实践表明,无模型器克服了PID无法对非线性强耦合系统实现稳定控制的弱点,取得了良好的控制效果。     

无模型控制器的应用

无模型控制器在炼油、化工、电力、轻工等领域应用获得了良好的效果。介绍了无模型控制器在各领域的一系列应用实例，并对在应用中取得良好效果的原因进行了分析。指出无模型控制器是一种结构自适应控制器，它是“建模与控制一体化”，冲破P、I、D和线性框架的束缚的产物。     

无模型控制律的基本形式收敛性分析

在实时建模与反馈控制一体化的思想下,利用"泛模型的基本形式",对无模型控制律的收敛性进行了定量和定性的分析,给出了控制律收敛的必要条件、特征参量选择方法以及影响收敛特性的因素.从理论上,进一步证明了无模型控制器设计方法的合理性,并为控制器的设计提供理论依据.分析结果表明了在考虑控制系统设计的建模问题时,可以脱离开"先建模后设计"的经典途径,只要从所谓的泛模型出发,所设计的无模型控制律的收敛性将得到保证.     

机器人的鲁棒预测控制

本文提出基于误差预测的机器人鲁棒控制器。考虑到机器人的动力学建模误差影响其控制性能,本文建立机器人的误差模型,给出预测建模误差对运动轨迹偏差的作用的有效方法,并提出建模误差的鲁棒性补偿。本文分别在关节空间和直角空间针对冗余机器人和非冗余机器人提出鲁棒预测控制器设计,其有效性由仿真例子检验。     

非线性系统的特征建模与控制方法

本文针对一大批工程实际中经常遇到的非线性系统，为设计低阶控制器，提出了非线性系统的低阶变参数特征模型的原理和方法，论证了所建特征模型与实际对象的等价性。文章介绍了如何根据非线性特征模型设计控制器的基本原则与步骤，文章通过某真空环境温度控制系统的仿真，进一步阐明了这种非线性系统特征建模及其控制的方法，最后给出了利用特征模型进行自适应控制的仿真与实际工程应用的结果。     

一种基于泛布尔控制理论的可编程控制器的设计

本文介绍了一种基于泛布尔控制理论的可编程控制器的设计,此种控制器利用逻辑模型实现对复杂工业对象过程量的控制。文中举例说明了此种控制器编程简便,应用灵活的特点。     

肿瘤热疗仪测量及控制系统的研究

本文介绍了作者研究的"肿瘤热疗仪"测量及控制系统。在此系统中应用"最小二乘法曲线拟合"方法校正了由传感器及电路产生的非线性误差,使电路设计极大的简化降低了整体成本。由于人体的个体差异及各种外来因素的干扰,应用经典控制理论设计的PID控制器无法控制人体局部加热过程。本文介绍了"模糊控制器"的生成原理,并应用到控制系统当中。证明了模糊控制器可以模拟人脑中的丰富经验,对较复杂的过程进行控制。     

低轨无拖曳卫星的自适应神经网络控制器设计

低轨无拖曳(Drag-free)卫星为相对论的验证、引力波探测以及地球重力场的测量提供了低干扰的试验环境。目前已有的工作主要对无拖曳卫星模型进行线性化,然后进行控制器设计,此种方法忽略了无拖曳卫星控制系统的非线性环节,因此降低了控制器的精度。本文将基于Lyapunov稳定性理论和自适应反步控制,直接针对无拖曳卫星控制系统的非线性模型进行分析,设计一种自适应神经网络控制器。针对系统建模过程中的线性化和未建模动态,利用RBF神经网络对非线性项进行拟合和补偿,建立自适应神经网络权值自适应律,保证闭环系统具有较好的鲁棒稳定性能和抗干扰性能,实现无拖曳卫星控制系统的设计要求。仿真结果表明控制器的有效性,满足了无拖曳卫星的控制精度要求。     

降阶多变量状态空间自校正控制器的鲁棒性

本文建立了降阶极点配置状态空间自校正控制器的鲁棒性定量分析，在这个多变量自适应控制系统中，控制器设计中所用模型的阶低于实际过程的阶，稳定性分析结果表明，当建模误差满足一定条件时，在降阶控制器作用下的自适应闭环系统是输入输出有界的。     

设计知识产权的归责与请求

知识产权侵权归责原则是知识产权侵权法理论的核心问题,也是司法实践中处理知识产权案件的重要准则,因而很值得探讨。我国学术界和实务界对这一问题的认识存在分歧,其中一种突出的观点是主张无过错责任原则。但在设计知识产权问题上,该原则显得非常不符合行业现状和需要。作者主张设计知识产权侵权归责应实行过错责任原则,并在考察侵权行为法、知识产权法相关原理的基础上对无过错责任论提出质疑。     

现代图学教学中的图感因素探析

为探索工程图学的有效教学方法,论文从心理学的角度在对图感因素进行 深层分析和认知的基础上,研究丰富了图感的概念及其本质特性;结合教学工作实际探索了 图感培养的方法,以期创造更加符合认知规律的教学模式,更好地提高学生的图学文化水平 和图学思维能力。     

Quantitative Estimation of the Presence of Cause-and-Effect Relations in a Sequence of Observation Results

A measure is proposed that makes it possible to quantitatively characterize the ordering of a dynamic series of statistical observations. It is shown that a scale can be constructed that is based on this measure and allows one to interpret the behavior of a sequence of observations in terms of levels of cause-and-effect relations between an attribute-argument (parameter) and an attribute-function (response).     

点式超声波流速仪设计

点式超声波流速仪根据超声相位偏移测量原理设计而成。其核心是装在壳体内的单片机测控系统，能实时、连续、自动测量及显示特定测点的流速和流向。由于采用了声速补偿方法，保证了测量精度。     

校园网QoS的实现分析

QoS是在计算机网络上实现多种不同应用或综合业务的关键。从OSI第二层与第三层出发,对在以千兆位以太网为主干的IP校园网络中实现QoS功能进行了深入的探讨,并给出了3种不同QoS解决方案及其比较。     

防御DDoS攻击算法

目前,对商业服务器攻击方式主要有两种,包括拒绝服务（DoS）攻击和分布式拒绝服务（DDoS）攻击。这种攻击类型属于命中一运行类型。DoS／DDoS攻击因为不够灵敏而不能绕过防火墙等防御．即DoS／DDoS攻击向受害主机发送大量看似合法的网络包．从而造成网络阻塞或服务器资源耗尽而导致拒绝服务。虽然数据没有被损坏。但是服务器最终被摧毁．并且还会引发一系列其他的问题．对于一个电子商务服务器．其最重要的为服务器的停机时间。研究对分布式拒绝服务（DDoS）防御原则。     

关于超图自同构群的若干结论

利用超图在新的公理体系下同构的定义,给出超图自同构群的定义,这与特殊的情形——图的自同构群的定义是相容的,并将图的自同构群的一些结论在超图中进行推广。     

Generalized Statistical Equivalence of Automata

The notion of generalized statistical equivalence of automata is introduced, and this equivalence is demonstrated to be weaker than the usual equivalence but stronger than the statistical equivalence of automata.     

Localization of edges in graph models of two-level algorithms

Multidimensional computational models of two-level algorithms are introduced and investigated. Transformations of graph models of the algorithms are developed, which allow one to obtain modified models without global edges. The modified graph models can be transformed by the well-known transformation and mapping procedures into one-, two-, and three-dimensional array processors without global interconnections. Translated from Kibernetika i Sistemnyi Analiz, No. 6, pp. 63–71, November–December, 1999.