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以智能规划领域中的Conformant规划为研究对象,对几种Conformant规划中的编码方式予以综述;分别介绍了基于K(P)的编码方式、基于KT,M(P)的编码方式、基于K(iP)的编码方式、基于d-DNNF的编码方式和CF2SAT编码方式。通过对几种编码方式的分析,说明基于转换思想的编码方式在Conformant规划中的作用,探讨其相关的研究热点和趋势。 相似文献
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针对智能航天器的在线自主规划问题,提出了一种基于活动模型的建模方法.该方法采用规划域定义语言(Planning Domain Definition Language, PDDL)对航天器的各个活动进行表示,最终建立航天器的规划领域模型.针对规划问题中资源约束和定性定量时间约束的表达问题,采用扩展基本活动模型的方法,通过对基本活动模型添加等式和不等式,最终解决了自主规划问题中的约束建模问题.最后以一类光学成像卫星为对象,建立了其自主规划模型并开发了相应的导引式求解算法.仿真结果表明,建模方法和算法是有效的. 相似文献
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近年来,强化学习与自适应动态规划算法的迅猛发展及其在一系列挑战性问题(如大规模多智能体系统优化决策和最优协调控制问题)中的成功应用,使其逐渐成为人工智能、系统与控制和应用数学等领域的研究热点.鉴于此,首先简要介绍强化学习和自适应动态规划算法的基础知识和核心思想,在此基础上综述两类密切相关的算法在不同研究领域的发展历程,着重介绍其从应用于单个智能体(控制对象)序贯决策(最优控制)问题到多智能体系统序贯决策(最优协调控制)问题的发展脉络和研究进展.进一步,在简要介绍自适应动态规划算法的结构变化历程和由基于模型的离线规划到无模型的在线学习发展演进的基础上,综述自适应动态规划算法在多智能体系统最优协调控制问题中的研究进展.最后,给出多智能体强化学习算法和利用自适应动态规划求解多智能体系统最优协调控制问题研究中值得关注的一些挑战性课题. 相似文献
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智能规划器StepByStep的研究和开发 总被引:3,自引:0,他引:3
智能规划器是智能规划研究成果的重要表现形式,规划器的求解效率和规划质量是智能规划理论研究的直接反映.首先介绍智能规划器的一般结构和StepByStep规划器的总体结构,然后详细阐述StepByStep规划器各组成部分所采用的方法和策略,定义谓词知识树来提取领域知识.在谓词知识树的基础上定义谓词规划树,并用各种策略来提高规划树的生成效率.在谓词规划树的基础上设计StepByStep的规划策略,最后用8个规划器对3个具有代表性的基准规划领域及其规划问题进行实际的求解实验,分析了StepByStep规划器在求解效率和规划质量上的具体表现.实验数据表明,StepByStep规划器的规划策略对3个不同规划领域都具有很好的指导作用,验证了领域知识在规划求解过程中的实际价值. 相似文献
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对于成像卫星的操作规划,如何高效求解其规划问题模型是一个十分关键的问题。针对基于规划域定义语言(PDDL)表示的成像卫星操作规划问题的求解,采用将基于命题式的PDDL语言描述的模型转化为多值变量模型的方法,建立了基于混合整数规划的问题求解模型,从而可以方便地采用混合整数规划的已有求解器进行求解,提高了问题的求解效率。对关键技术进行了分析,并设计了问题求解流程。仿真实验结果证明该方法是可行和适用的。 相似文献
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智能规划是人工智能研究领域近年来发展起来的一个研究热点。在图规划框架下,充分考虑了图的层次结构对规划修补的作用,利用已有的修补结果,对GPG修补算法进行了改进,针对特定的变化情况,给出了一种有效的修补算法。实验数据表明,修补算法有较好的有效性。 相似文献
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在过渡规划问题(over-subscribed planning,简称 OSP)研究中,如果目标之间不是相互独立的,那么目标坚定效益依赖比单个目标效益更能提高规划解的质量.但是,已有的描述模型不符合标准规划描述语言(planning domain descrion language,简称PDDL)的语法规范,不能在一般的OSP规划系统上进行推广,提出了用派生谓词规则和目标偏好描述效益依赖的方法,这二者均为PDDL语言的基本要素.实质上,将已有的GAI模型转化为派生谓词规则和目标偏好,其中派生谓词规则显式描述目标子集的存在条件,偏好机制用来表示目标子集的效益,二者缺一不可.该转换算法既可以保持在描述依赖关系时GAI模型的易用性和直观性上,又可以扩展一般的OSP规划系统处理目标效益依赖的能力.从理论上可以证明该算法在转化过程中的语义不变性,子啊基准领域的实验结果表明其可行性和规划解质量的改善能力.提出符合PDDL语言规范的目标效益依赖关系的描述形式,克服了已有模型不通用的缺点. 相似文献
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In recent years, Automated Planning (AP) has experienced important advances. In this study we apply such advances to the field of Mobile Assistive Robots (MAR). In particular, we propose the use of AP to implement the deliberative step between observation and action execution in MAR. First, we analyze the requirements that allow a MAR to plan navigation and manipulation actions in near real time. The intention is to build the foundation for a planning module within the Simultaneous User Learning and TAsk executioN (SULTAN) architecture, allowing a MAR to perform Daily Life Activities (DLA) in humanlike environments. Second, we apply AP techniques in fully observable, deterministic and static simulated environments with a single MAR. In addition, we analyze and compare the best available satisficing automated planners. The selected planners participate in several experiments to obtain plans for a Planning Domain Definition Language (PDDL) based on the Tidybot domain. Finally, in order to know how competitive the selected planners are, we compare the experimental results in detail. 相似文献
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传统的数学模型方法是解决复杂卫星任务规划问题的一种途径,但其抽象性给建模人员带来很大难度。PDDL(Planning Domain Definition Language)可以针对卫星任务规划问题建立清晰有效的模型,并能把模型的知识转化成计算机易于接受的形式。用PDDL描述对地观测卫星的任务规划问题,分析了卫星执行任务时涉及的约束、相关活动和所需的资源,建立任务规划模型的域文件(domain file)和问题(problem file)文件,并针对所建模型提出求解模型的算法流程,最后通过一个算例验证模型和算法是有效地。 相似文献
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ABC/ADL:一种基于XML的软件体系结构描述语言 总被引:19,自引:1,他引:18
作为基于构件的软件开发过程的系统蓝图,软件体系结构(SA)扮演了非常重要的角色,其研究受到越来越多的关注.而软件体系结构描述语言(ADL)是研究和应用SA的基础.提出了一种基于XML的体系结构描述语言——ABC/ADL.ABC/ADL具备大多数ADL描述软件系统高层结构的能力,还支持系统的逐步精化与演化,并支持系统的自动化组装和验证.采用数据互操作标准XML作为元语言,不仅使ABC/ADL具有与其他ADL的互操作性,还有助于实现设计阶段的制品与其他软件生命周期阶段制品之间的可追踪性. 相似文献
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基于与状态无关的激活集的包含派生谓词的规划问题求解 总被引:1,自引:0,他引:1
派生谓词是PDDL2.2语言的新特性之一。在2004年的规划大赛IPC-4上,许多规划系统都无法求解包含派生谓词的两个标准竞赛问题。在经典规划中,派生谓词是指不受领域动作直接影响的谓词,它们在当前状态下的真值是在封闭世界假设中由某些基本谓词通过领域公理推导出来的。本文提出一种新的方法来求解包含派生谓词的规划问题,即用与状态无关的激活集来取代派生谓词用于放宽式规划中。 相似文献
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