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《自动化仪表》2020,(8)
双轮驱动的球形机器人由一个两轮独立驱动的内置平衡体和滚动球壳组成。模糊控制设计的目的是将球形机器人控制移动到期望位置。首先,基于拉格朗日方程,建立系统的动力学模型。其次,得益于球形机器人可实现零半径转向,将球形机器人的运动控制任务分解为转向控制与路程控制,并分别使用模糊法设计运动方向和路程控制器。在模糊控制器的设计过程中,采用融合误差作为控制器的输入量,以降低模糊控制器的维度。采用双边论域隶属度函数,设计模糊控制规则。采用重心法进行解模糊化,得到易于实现的模糊控制器。最后,数字仿真试验验证了所提控制方案的有效性。该设计方案易于在低成本控制器上实现,为球形机器人的实际推广应用奠定了一定基础。 相似文献
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基于对象模型的自适应模糊专家控制系统 总被引:1,自引:0,他引:1
文中介绍了一个基于对象模型的自适应模糊专家控制系统。在该系统里,能动地机器人的行走装置进行模型化,建立了对象的模糊知识库,并根据自适应模糊控制的目标设计了推理机。系统无需铁数学模型,能根据输入、输出变量自动个性控制规则,达到优化控制钵文还介绍了对象模型的模糊知识表示方法和模糊知识库的结构以及对象模型的模糊控制推理。 相似文献
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通过对足球机器人运动学模型进行分析,以足球机器人系统为实验平台,论证了神经网络模糊PID控制技术应用于足球机器人运动控制的可行性。将传统的PID控制与神经网络模糊控制相结合,通过PID算法实现控制的准确性,利用神经网络模糊控制提高控制的快速性与自适应性。针对足球机器人运动控制中的实际问题,着重提出了基于神经网络和模糊控制相结合动态调整PID控制器的三个参数KP,KI,KD的设计方法。实验证明该方法增强了控制器的调节能力和简化了控制器设计,同时本方法对模型和环境具有较好的适应能力和较强的鲁棒性。 相似文献
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一类弹性机器人的模糊控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文研究了一类多弹性连杆机器人的模糊控制问题.为系统仿真的需要.首先给出了该机器人系统的动力学模型.然后通过控制规则的函数生成方法给出了模糊控制器设计.并通过模糊控制器量化因子和比例因子的在线自调整.保证系统具有良好的动态与稳态品质.系统仿真结果表明,本文方案为弹性机器人的控制提供了新的有效途径.这项工作也为拓广模糊控制方法的应用领域做出了贡献. 相似文献
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高建明 《计算机测量与控制》2015,23(3):773-776
在两轮自平衡机器人系统的平衡控制中,为解决因所建立的数学模型不准确和存在未知干扰而影响控制性能的问题,设计了一种自适应模糊控制方法;首先,运用牛顿力学法建立了系统在斜坡上运动的数学模型;基于所建立的非线性动态模型,采用单点模糊化、乘积推理机和中心平均解模糊化的方法构建了自适应模糊逻辑控制器,然后通过李雅普诺夫稳定性分析的方法,导出控制器的自适应律;对自适应模糊控制的两轮自平衡机器人的平衡情况进行了仿真,结果表明,提出的自适应模糊控制器可以实现系统平衡,并具有自适应能力和鲁棒性。 相似文献
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This paper presents a fuzzy-control method for the motion control of an acrobot. First, an explanation is given of the singularity that arises when a motion control law based on a Lyapunov function has an integrated control objective for energy and posture. Then, a fuzzy controller is designed that solves the singularity problem through regulation of a design parameter in the control law. Finally, an additional fuzzy controller is designed that improves the control performance through regulation of another design parameter in the control law. Simulation results demonstrate the effectiveness of this integrated fuzzy-control strategy. 相似文献
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Intelligent Control for an Acrobot 总被引:8,自引:0,他引:8
The acrobot is an underactuated two-link planar robot that mimics the human acrobat who hangs from a bar and tries to swing up to a perfectly balanced upside-down position with his/her hands still on the bar. In this paper we develop intelligent controllers for swing-up and balancing of the acrobot. In particular, we first develop classical, fuzzy, and adaptive fuzzy controllers to balance the acrobot in its inverted unstable equilibrium region. Next, a proportional-derivative (PD) controller with inner-loop partial feedback linearization, a state-feedback, and a fuzzy controller are developed to swing up the acrobot from its stable equilibrium position to the inverted region, where we use a balancing controller to catch and balance it. At the same time, we develop two genetic algorithms for tuning the balancing and swing-up controllers, and show how these can be used to help optimize the performance of the controllers. Overall, this paper provides (i) a case study of the development of a variety of intelligent controllers for a challenging application, (ii) a comparative analysis of intelligent vs. conventional control methods (including the linear quadratic regulator and feedback linearization) for this application, and (iii) a case study of the development of genetic algorithms for off-line computer-aided-design of both conventional and intelligent control systems. 相似文献
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针对欠驱动机器人控制系统,给出一种基于DSP控制的类人形的三关节欠驱动体操机器人。首先以ADSP2181为核心设计出控制器,通过高速PCI总线与上位机PC通讯,采用直流电机伺服控制。然后依据建立的体操机器人动力学模型提出基于能量增加的正弦和斜坡函数输入方式,经对体操机器人作摇起控制实验,实验显示,设计的三关节欠驱动体操机器人控制系统满足实时性、稳定性和准确性要求。 相似文献
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Acrobot动态伺服控制及其对称虚约束方法研究 总被引:1,自引:1,他引:0
研究了Acrobot这一垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题. 该问题期望驱动Acrobot到达构形空间中任意目标位置. 由于Acrobot不能稳定在除平衡点外的位置, 因此考虑将系统镇定到经过目标点的周期轨道上. 利用虚约束来描述这样的轨道, 进而给出了在所选虚约束作用下系统的零动态和积分曲线. 接着设计了级联形式的控制器, 内环控制器基于改进的反馈线性化方法, 引入了一个使内环呈现二阶系统特性的虚拟输入, 在该虚拟输入的基础上, 设计了基于Lyapunov稳定性理论的外环控制器. 最后通过数字仿真证明所提出的方法合理有效, 并且获得比基于能量的动态伺服方法更优的结果. 相似文献
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