基于滑模变结构控制的高精度交流伺服系统的设计与仿真

本文根据滑模变结构理论提出一种速度调节器的设计方法,并利用Matlab5.0进行了仿真实验,仿真结果表明由此构成的三闭环交流位置伺服系统具有定位无超调,无静差,响应速度快,鲁棒性强等优点,最后,讨论了滑模控制器各参数的选择对系统性能的影响。     

飞行仿真转台伺服系统滑模控制器设计

针对转台位置伺服系统中存在的非线性摩擦环节．设计一种补偿摩擦的滑模控制器。该控制器把摩擦作为系统的有界扰动，利用滑模控制，在仅知道摩擦力矩上界的情况下，对摩擦进行补偿。仿真结果表明，该控制器有效地抑制摩擦力矩的影响，实现高精度的位置跟踪，鲁棒性强。     

伺服系统的滑模变结构控制器设计

伺服系统不确定性和离散指数趋近律造成系统的系统抖振,传统的PID控制方法难以实现系统对精度和稳定性的要求.为了提高控制系统的性能,提出滑模变结构控制问题.采用参数辨识法,分别获取被控对象在空载和满载模型,并将空载测试数据按二阶模型结构辨识得到被控对象近似模型,作为离散滑模控制器设计的标称模型,并采用自适应趋近律设计了离散滑模控制器,分别对被控对象的两个模型进行控制仿真.结果表明,离散滑模变结构控制器能够使伺服系统满足要求,对参数摄动和外部干扰具有较强的鲁棒性,提高了控制器性能,为设计提供了依据.     

交流伺服系统模糊滑模控制器设计

针对交流伺服系统的位置控制，设计出一种新型滑模控制器，以前馈信号作为平均控制，采用模糊推理来调节开关控制的幅度，仿真研究表明，该控制器能较好地实现对指令信号的跟踪，具有较强的抗参数摄动和抗干扰能力，表现出良好的控制性能。     

液压伺服系统变结构滑模超平面的一种新的设计方法

滑模超平面的设计是变结构控制系统设计中重要的一环。本文通过滑模系统闭环系统极点配置在左半扇形区域内来设计滑模超平面并对－液压伺服系统进行设计。仿真结果表明该方法是行之有效的。     

直流伺服系统使用非线性滑模曲线时变结构控制器的设计

直流伺服系统使用非线性滑模曲线时变结构控制器的设计安徽机电学院田丽目前，对伺服系统的技术要求越来越高，由于变结构系统具有控制规律简单，可以调和动态和稳态性能间的矛盾，特别是变结构控制系统对系统参数变化及外部扰动具有不敏感性等优点，近年来在伺服系统中得...     

采用滑模变结构控制的轨迹跟踪伺服系统

本文主要阐述采用滑模变结构控制的轨迹跟踪伺系统的设计方法，在选择调节器参数时，采用了对等效控制信号进行补偿的方法，并在小偏差范围内进行比例控制，较好的解决了“颤振”问题。系统利用功率场效应管MOSFET组成PWM高频伺服放大器，采用单片机实现了数字化控制，实验结果表明，该系统具有较好的理棒性。     

液压伺服系统最优变结构控制器的设计

本文着重阐述液压伺服系统最优变结构控制器的设计。研究表明,具有最优变结构控制器的伺服系统,不仅有好的动态特性。而且有良好的“鲁棒”性。文中也简要地讨论了最优变结构控制器的工程实现问题。     

仿真实验转台变参数控制器设计与实现

本文首先介绍了仿真实验ＯＵＴ型闭式转台的组成特点，叙述了其控制器原理及在仿真实验中的实现形式。     

基于输入输出的滑模变结构控制

针对一类非线性系统中存在不确定性和外部干扰,运用滑模变结构控制理论,提出一种具有滑动模态的控制器设计方法。该设计的目的是使系统的跟踪误差趋近于0,并且对不确定性和外部干扰具有较强的鲁棒性。控制器利用滑动模态对系统参数变化以及对外部干扰具有的完全不变性,使系统的鲁棒性得以提高;文中讨论了滑动模态的存在性和滑动模态的不变性原理,对于滑动模态的到达问题,用选定的趋近律代替常规的到达条件,不仅可以减少非线性引起的分析困难,还有助于改善系统的动态品质。最后对一非线性系统进行仿真,仿真结果表明该文提出的控制方法能够获得令人满意的结果。     

基于模型的伺服系统自适应滑模控制研究

在伺服系统优化控制设计问题的研究中,对于伺服转台控制系统,当系统进行低速跟踪时,由于摩擦力矩的存在,会使系统出现低速爬行现象.针对伺服电机运行时产生的摩擦扰动,进行理论分析与研究,提出一种补偿摩擦力矩的控制器,使系统满足高精度要求.在MATLAB仿真平台上,建立滑模自适应控制器的控制系统仿真模型,仿真结果表明滑模自适应控制器不仅对模型参数的随机性具有自适应的能力,而且对摩擦扰动和其他扰动信号具有鲁棒稳定性.采用滑模自适应控制器的伺服系统可以获得较高的跟踪精度的同时具有一定的鲁棒稳定性,且系统抖振较小.     

飞行模拟转台非线性干扰观测器反步滑模控制器设计

本文针对考虑不确定性的飞行模拟转台伺服系统,提出了一种基于非线性干扰观测器的反步全局滑模补偿控制方法。该方法采用反步控制方法设计转速期望虚拟控制,然后利用非线性干扰观测器观测系统不确定干扰,进而对引入非线性干扰观测器的系统设计自适应全局滑模控制器,实现了飞行模拟转台伺服系统期望转角信号的鲁棒跟踪控制,仿真结果表明,该方法控制效果良好,具有很好的工程应用价值。     

交流伺服系统摩擦力补偿和优化滑模仿真

低速稳定性是伺服系统的一个重要性能指标.低速下,摩擦力的扰动引起伺服控制系统的不稳定.首先建立了伺服系统的动力学模型.模型由线性部分和非线性部分组成,非线性部分主要由摩擦力等扰动组成,使用最小二乘支持向量机对摩擦力等非线性部分、不确定参数进行辨识.其次,建立了基于线性伺服控制系统和摩擦力模型的补偿控制系统,并提出使用改进的优化滑模控制算法,同时对采样时间周期提出了优化选择.仿真结果显示:使用支持向量机建立的摩擦力模型能够较准确地反映系统低速摩擦力情况,对系统的低速补偿效果良好.低速时,误差控制在0.5r/min;通过实验研究,使用了摩擦力补偿和优化滑模控制后伺服系统的低速性能得到了改善和提高,克服了低速爬行现象.     

基于滑模变结构控制的RBF神经元网络

针对高精度飞行仿真转台,设计一种基于滑模变结构控制的RBF神经元网络控制器。该控制器根据滑模变结构控制器的特点,将控制律分为等效控制律和到达控制律。等效控制律使系统运动于滑模面附近,由RBFN拟合而成,权值用自适应算法在线修正,确保了实时控制的可能性;到达控制律可使处于状态空间内任意初始位置的系统趋近于滑模面,由滑模控制器的可达性条件推出,其中用到了系统的不确定性参数的上下界。计算机仿真结果表明了该方法的鲁棒性和实际应用的可能性。     

战车稳定器最优滑动模态变结构控制仿真研究

该文为战车稳定器提供一种有实用价值的现代设计方法 ,文中的滑动模态变结构控制在趋近段也具有鲁棒性。在变结构控制中采用观测器可有效地消除系统未建模动态在输出中引起的振荡或抖振 ,是一种可供广泛应用的设计方法     

位置伺服系统二阶滑模控制

变结构控制以其独特的优点和特性引起了众多学者的广泛重视,已由传统的滑模控制发展到高阶滑模控制。高阶滑模控制不仅保留了传统滑模控制的所有优点,而且消除了颤震。变结构控制在位置伺服系统中的应用已经取得了长足的进步,探讨高阶滑模在位置伺服系统中的应用对于解决实际系统中的颤震问题具有深刻的意义。该文简要介绍了高阶滑模控制技术,并将二阶滑模控制应用与位置伺服系统中,理论分析与仿真结果都表明了使用二阶滑模控制器控制直流伺服电机的可行性。     

直流脉宽调速系统滑模变结构控制

在直流电机调速系统优化控制的研究中,针对常规滑模变结构控制的双闭环直流调速系统在添加负载扰动后转速响应存在静差的问题.为解决上述问题,提出了考虑扰动在内的转速环滑模变结构控制方案.由于扰动补偿作用的加入加大了电流给定的抖动,使回路电流脉动较大,在上述设计的基础上,在控制器输出添加了滤波器,有效的解决了上述问题.通过MATLAB仿真验证后,在dSPACE DS1103单板系统的支持下,将所设计的控制器与实际电机相连,通过在线调节参数,获取理想曲线.实验结果表明所设计的滑模控制器(smc)具有较好的鲁棒性,系统转速无超调,电流较平滑,抗扰能力较强,为直流电机调速系统优化提供了参考.     

一级倒立摆的滑模模糊变结构控制器设计

一级倒立摆是一个复杂非线性和系统。本文针对系统本身存在许多准确建模的因素,设计了基于滑模的模糊变结构控制器。仿真结果表明该控制系统对于外部扰动和参数摄动具有良好的鲁棒性。     

基于滑模变结构控制的EHA系统仿真研究

多电飞机功率电传作动系统,采用电能取代飞机能源系统中的液压能、气压能等二次能源.典型的功率电传作动系统主要有电静液作动器(EHA)和电机械作动器(EMA)两种.根据飞机系统运行特点,以EHA为研究对象,对其工作原理与结构特点进行分析,建立了EHA系统中驱动电机、液压泵、作动筒、活塞杆负载等的Simulink线性化仿真模型.同时,针对驱动电机控制精度低的问题,由于传统PID控制的EHA存在舵面控制精度差和频域带宽过窄等问题,故采用了滑模变机构控制对传统PID控制进行改善优化,并进行对比仿真.仿真结果表明,滑模变结构控制的EHA系统的控制质量得到了明显提高.