不确定性大系统的分散变结构自适应控制

提出一种适用于存在变化的子系统关联、系统参数摄动和外界干扰的不确定性线性大系统的分散变结构自适应控制方法。在控制律中引入一种对系统不确定扰动与关联的界的简单自适应算法，增强了控制系统对不可知系统不确定扰动的鲁棒性。所提出的控制方法具有较强的工程实用性。     

一类非线性系统时变滑模变结构控制

针对参数不确定性非线系统,分析了在未知扰动下的输出调节问题,提出了基于李亚普诺夫稳定性理论意义下的时变滑模变结构控制律,该控制律能保证系统误差的快速收敛性及对外部扰动和参数不确定性的不敏感性,最后给出的仿真实例实证实了理论分析结果的正确性。     

SISO线性系统的滑模变结构状态范数控制

在线性系统滑模控制理论的基础上,给出了对于一般SLSO线性系统状态范数控制的形式,提出了状态范数的控制器结构。基于李亚普诺夫稳定性理论证明了状态范数控制系统的闭环稳定性。然后分别针对状态范数控制器与趋近率控制和单位向量控制进行了数值仿真的分析与比较,结果说明状态范数控制综合了趋近率控制和单位向量控制各自的优点,控制信号抖振更小,闭环系统稳态性能有了一定改进。     

离散变结构控制基于扰动动态补偿的理想趋近律

研究了带有系统内部参数摄动和外部干扰的离散时间系统变结构控制综合问题。给出了非匹配不确定离散时间系统带有扰动动态补偿的理想趋近律,消除了常规变结构控制中不确定项必须有界和满足匹配条件的限制。所设计的变结构控制器在有限时间内可达切换面,有效地削弱了系统抖振,减小了切换带带宽,改善了系统动态品质。仿真结果验证了该方法的可行性和有效性。     

一类不确定动态系统的输出反馈模糊变结构控制*

对于一类具有非线性不确定性及外加干扰的系统，本文提出了一种模糊变结构控制方案，控制中只利用系统输出信号和一些辅助信号。利用李亚普诺夫方法，证明了闭环系统全局ＢＩＢＯ稳定，仿真表明该控制方案可回避通常滑控制中不可避免的颤动，且系统具有很强的鲁棒性。     

变结构控制非线性特性的消除

本文讨论了变结构控制中非线性特性的消除方法。     

一类非匹配不确定性系统的变结构控制

研究一类非匹配不确定性系统的变结构控制问题. 引入适当的状态变换, 将非匹配不确定系统描述成具有分级形式的两个子系统. 在保证第一个子系统二次渐近稳定的条件下, 利用线性矩阵不等式方法得到第二个状态变量的期望值, 并由第二个状态变量与其期望值之差构造滑动模, 并利用滑模运动的到达条件, 得到变结构控制律.     

不确定时滞系统的自适应近似变结构控制

针对一类具有未知不确定性范数上界的线性时滞系统,设计自适应近似变结构控制器 ,对系统的不确定性范数上界进行在线估计,近似变结构控制器使系统进入滑模运动区域, 保证系统的一致终结有界性,进而用李雅谱诺夫函数方法分析了所得控制系统的性能．所提 出的近似自适应变结构控制器可以避免控制器中的不连续继电项,同时不必已知系统不确定 性范数界．用数字仿真例子验证了所提出控制器设计方法的有效性．     

不确定性多变量系统的变结构最终滑动模态控制方案

为了改善多变量变结构控制系统的瞬态性能，本文提出了一个变结构最终滑动模态控制方案。文中方案克服了由于多变量变结构控制中存在多个滑动模态，而带一的因采递阶控制方案导致控制结构复杂程序增加的缺点，有效地改善了系统进入最终滑动的动态品质，并对于参数摄动具有较强的鲁棒性。     

具有不确定性的非线性系统的变结构控制

本文研究了具有不确定性非线性系统的鲁棒输出跟踪控制问题，考虑了对参数、建模不确定性及干扰的鲁棒性。这里的不确定性不需满足通常的匹配条件。通过构造一个Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数，我们得到一个变结构控制器，并且证明了输出跟踪误差的收敛性。最后，给出了计算机仿真，结果表明本文提出的方法是有效的。     

离散时间系统变结构控制研究综述

本文介绍了近年来对离散滑模变结构控制的研究工作，着重对几类主要的控制方案 进行了论述，分析了它们各自的特点与相互之间的联系，最后对其发展趋势作了分析与探讨 ．     

变结构预测控制

在变结构滑模控制的基础上，引入参数辨识和状态预估，形成了一种新的控制技术－变结构预测控制，变结构预测控制增强了变结构没模控制的鲁棒性，使之对具有大滞后和变参数的对象也能进行有效的控制，有较强的自适应能力。一般自适应控制技术闭环参数不完全辨识问题，在变结构预测控制中获得了解决，这就使控制更为精确和有效。本文探讨和研究了变结构预测控制技术的实同及其控制特性，并由仿真和实验结果加以验证。     

小型无人机飞行变结构控制

针对传统飞行控制系统的局限性,提出小型无人机飞行修正变结构控制策略．在 纵向轨迹控制系统中引入一饱和型变结构控制器,实现姿态角与高度的自主复合控制,解决 了小型无人机超低空飞行触地问题,同时提高了系统的可靠性．     

无穷维时滞系统的变结构控制

本文在Banach空间研究了无穷维时滞系统的变结构控制问题,给出了滑动模态的稳定性条件,滑动模态的到达条件和变结构控制的一般形式,最后用分布参数系统变结构控制的例子说明了方法的有效性。     

A CONTROL VECTOR SIMPLEX APPROACH TO VARIABLE STRUCTURE CONTROL OF NONLINEAR SYSTEMS

An effective way to extend to the multi-input case the variable structure control philosophy is the method based on a set of m+1 control vectors forming a simplex in ℛ^m, and on the corresponding switching of the controlled system from one to another of m+1 different structures. In this paper, the basic method is briefly recalled and conditions for the possible extension of its validity to the case of uncertain nonlinear systems affine in the control law are sought. The possibility of guaranteeing the convergence of the simplex method also in the case of nonlinear systems non-affine in the control law is investigated. © 1997 by John Wiley & Sons, Ltd.     

多输入-多输出2D离散系统的变结构控制

研究多输入-多输出2D离散系统的变结构控制.针对已有方法难以应用到多输入-多输出情形的不足,提出了拟滑动模新的概念.在新概念之下,将2D离散系统的变结构控制问题转化为寻找一个既具有良好的运动品质又具有吸引性的滑动模问题,给出了滑动模及变结构控制器的设计方案,并且获得了达到切换流形的ε领域的时间T的具体表达式,克服了已有方法难以应用到多输入-多输出系统上的困难.     

并联机器人轨迹跟踪变结构控制的研究

本文根据并联机器人控制的特点，将离散变结构理论应用于并联机器人的轨迹控制，引进了离散趋近律的概念，给出了实用的离散变结构控制算法，仿真表明，该方法对并联机器人轨迹踪具有良好的控制效果。     

机器人变结构自适应控制的研究

本文提出了一种新的机器人变结构自适应轨迹跟踪控制，根据滑模存在条件，独立地推导出了一种实时预测滑模参数Ｃ的递推算法，克服了机器人变结构控制中滑模参数选择的盲目性。同时，为了更有效地削弱抖振现象，本文提出了一种新的变边界层厚度的饱和函数方法。本文的控制方案既保证了系统的强鲁棒性，又能实现高精度的快速跟踪控制。以三自由度烟叶搬运机器人为对象的仿真实验结果，表明了本文所采取的控制方法的有效性和可行性。     

宏/微驱动定位系统滑模变结构控制的研究

研究了具有宏/微双重驱动定位工作台的滑模变结构控制技术.该工作台采用直线电机进行大行程位移驱动,来保证较大的工作行程和较快的响应速度,采用压电陶瓷微位移器完成精密位移驱动,利用光栅尺实现闭环位移反馈,可以实现100mm的工作行程,0.01μm的重复定位精度.