可移动机器人位置跟踪的数字控制原理

本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析,建立了运动学模型,然后采用数字控制原理对此系统进行了校正,并且通过仿真与实测试验对各环节的参数进行了整定.     

机器人仿真与监控系统的研究

本文介绍了一种机器人仿真与监控系统，该系统能实时监视机器人的运动状态，本文对机器人的几何建模和运动学建模进行了研究．详细论述了机器人本体的建模方法．说明了机器人三维实时图形仿真系统的开发技术与开发方法。通过改变机器人的几何模型和运动学描述就能方便的对不同的机器人本体进行仿真与监控而不需要对源代码进行修改，最后，介绍了该系统分别应用于PT500和PT600不同机器人本体的实例。     

基于偏振光辅助定向的车辆自主式导航方法研究

针对车载惯性导航系统运动学辅助算法中,航向角误差发散,无法长时间得到高精度、高可靠性导航参数的问题,提出一种基于大气偏振光分布规律高精度定向的运动学辅助惯导精度提高算法。通过车载偏振光传感器系统测量解算获得的航向角信息和车辆动态数学模型提供的虚拟位置与速度观测量,与惯性导航系统的输出一起,利用多源信息融合技术进行导航参数的滤波估计,结果能实时反馈校正惯性导航系统和车辆动态数学模型。通过计算机仿真与分析表明,该改进的惯性导航系统辅助方法能够有效抑制航向角误差发散,定位精度较纯惯导及传统惯导运动学辅助方法显著增强,且对最终实现陆地作战车辆精确可靠的自主导航定位具有一定的工程应用价值。     

工业机器人三维仿真系统的设计与实现

本文从运动学正问题和运动学反问题两方面，对机器人运动学模型的建立方法作了分析，讨论了一种通用的机器人三维仿真系统的设计与实现；本系统使用OpenGL和VisualC ，满足了在普通硬件平台上实现高质量实时三维动画的要求，提高了系统的易开发性和通用性。     

基于LabVIEW平台的光度测量与校正系统

利用MS2821C面阵CCD图像传感器、NIPCI—1408图像采集卡构建了成像微光度数据采集与处理系统，在LabVIEW IMAQVision虚拟仪器技术软件开发平台上开发了实用校正与测量软件。实际应用表明，使用基于VI技术的数据采集与处理系统满足了光度测量对采集校正系统的要求，取得较好效果。最后对应用中进行高精度光度测量的校正方法和实际效果进行了讨论。     

某火炮电液随动系统校正分析

在某型火炮电液随动系统数学模型的基础上，分析串联校正与并联校正的特点，利用MATLAB软件中的动态仿真工具SIMULINK建立了某型火炮电液随动系统仿真模型。对火炮电液随动系统进行仿真和性能分析，获得了反映系统性能的仿真曲线，验证了该电液随动系统采用并联校正装置的正确性。     

冗余度机器人操作机运动学及其设计的研究

近年来学者们对机器人冗余的研究越来越兴趣，现有机器人冗余的研究涉及面很广，从操作操作机设计，运动学算法到控制系统的设计，本文对冗余度操作机运动学衣其设计理论进行了系统综述，讨论并比较了各种运动学算法的优缺点，分析了冗余度操作机设计的准则，并对伪逆控制重复性问题几种观点进行了探讨。文中最后对冗余度操作机运动学及其设计的进一步研究提出了一些看法。     

基于DSP技术的传感器非线性校正

针对系统内含有DSP(数字信号处理)芯片的检测系统，提出了运用DSP芯片对传感器进行非线性校正的方法。与传统校正方法进行比较可以表明，此方法简化了设计，提高了通用性和灵活性。并且通过最小二乘法在DSP芯片上实现非线性校正的实例说明其可行性。     

激光线扫式形貌测量机器人的标定研究

为能够高效、高精度的获取大型自由曲面物体的形貌,研究了基于通用工业机器人和激光线扫描传感器的测量方法。论述了激光线扫式形貌测量系统的原理与结构,利用标准球及优化算法实现了机器人和激光扫描传感器位姿关系的精确解算,并针对机器人运动学误差对系统测量影响较大,通过对机器人运动学参数的修正有效减小了机器人的绝对定位误差。实验和分析结果表明,经标定和运动学参数校正后的测量系统对标准球的测量能达到较高精度,为采集高精度三维点云提供了保证。     

机器人三维图形仿真系统中运动学方程建模方法的改进

机器人运动学方程的建模是三维图形仿真系统中的重要问题。本文提出了一种结合机器人形体。建模来建立机器人运动学方程新方法，并从机器人的图形示教和运动学逆诸方面对这一方法的优越进行了论述。     

多种燃料锅炉效率曲线的辨识方法

多种燃料锅炉的运行优化是钢铁联合企业节约能源的一个主要方法,但是这种锅炉的效率曲线的辨识却是一个复杂而困难的非线性最小二乘问题。借鉴大系统递阶算法的思想,本文提出了一种新的两级递阶辨识的算法。这种算法通过预估关联量,将非线性最小二乘问题转化为两级线性最小二乘问题。实验的结果证明:这种算法是一种有效的算法。     

表的等价性的NP完全性的讨论

本文给出了表的等价性判定的一些结果：三元可满足性问题，表达式的ＮＰ完全性，表的ＮＰ完全性，还给出了函数依赖对表的影响，强等价性的复杂性的一些讨论。为对表的进一步研究屯指出了方向。     

独立边界自增强方法

提出了独立边界的自增强算法.使用反复随机搜索获得各种可能的独立边界轨迹;使 用搜索轨迹的自增强代替过去的固定点的领域增强方法;采用搜索轨迹的积累技术代替过去的 迭代操作.实验证明:该方法克服了过去的方法对噪声和局部错误极度敏感的缺点,能够在进行 边缘增强的同时有效地抑制噪声.     

人体三围特征计算的研究与实现

文中提出了一个基于多边形逼近和凸包球取的人体三围特征计算方法。首先给出了一个具有确定性的高效的多边形逼年算法，运用该算法对人体横截面边界进行特征化处理，再通过特征识别抽取人体三围的特征多边形，最后通过计算凸包的方法获取人体三围特征值。文中提出的方法已运用于一个综合化的服装ＣＡＤ系统中。     

一类时延反馈神经网络的稳定性及吸引域的估计

反馈型神经网络由于具有极为丰富的动力学行为和整体计算能力（如优化、联想、振荡和混饨）而倍受关注，近几年的研究表明，当网络的时延足够小时，具有延时的对称Hopfield型神经网络和无时延情况一样也是全局稳定的．本文通过构造适当Lyapunov泛函的方法，对一类具有时延的反馈型神经网络平衡点的渐近稳定性进行了分析，得到了平衡点渐近稳定的充分条件：要检验一个有时间延迟的反馈型神经网络的稳定性，只要测试一个特定矩阵的定性性质或一个特定不等式即可．最后我们也提供了一种估计网络渐近稳定平衡点吸引域的方法．     

并发代码的继承问题

文献[1]提出了一种新的刻划并发行为的方法.本文继续讨论这种方法在面向对象的程序设计中是如何解决并发代码在继承过程中的冲突问题的.     

THE CONCEPT OF STABILITIES OF GENERAL SYSTEMS

In this paper, the concepts of the stability and uniform stability of input-output systems introduced in Ref. 1 are generalized to the model of general systems. Several equivalent conditions are given. The relation between the concepts and that of continuity of mappings from a topological space into a general topological space is studied. In the last section, some mapping properties of stable systems and uniformly stable systems are studied. Some open questions are posed.     

蛇形机器人侧向运动的研究

本文提出了一种新型蛇形机器人机构，建立了其空间运动学模型，实现了蛇形 机器人的两种侧向运动：侧向蜿蜒运动和侧向滚动，前者通过调节两个异相波的频率比，实 现了任意方向的侧向运动．后者通过控制运动波的幅值变化，实现了各种形式的纯侧向移动 ，当幅值足够大时，这种侧向滚动可以跨越障碍．     

机构影响系数统一计算模型

基于机构矩阵型式运动学方程和速度加速度统一模型,讨论了机构运动影响系数通用 计算公式的结构和自动构造算法,得出的一组运动影响系数统一计算公式具有普遍的意义, 并可以方便地由计算机程序自动构造并求解．本文内容建立了机构速度及加速度分析和动力 学自动分析的基础,为通用计算机辅助分析系统的研制创造了先决条件．     

植物冠层三维结构获取技术的研究进展

随着农业信息化的迅速发展,植物数字化再现技术已成为国内外的研究热点。其中,利用植物三维冠层结构提取的方法来重构数字化植物成为近年来关注的焦点,且该方法得到了进一步的推广。主要从双目视觉、光度立体视觉、激光扫描、超声波等技术手段对植物三维冠层立体图像获取展开阐述,并对各自的优缺点进行归纳总结和对比分析,最后对植物三维冠层结构提取的发展前景作出展望。