基于TCP/IP协议的远程控制系统中变结构动态补偿器的研究

对网络时延及其不确定性造成的单采样、空采样和多采样三种情况进行了分析,阐述了采样信息处理器的原理.为了解决网络时延的滞后补偿问题,提出了一种变结构动态补偿器方案.仿真和实验证明,基于TCP/IP协议的远程控制系统中采用了该补偿器后,利用网络数据传送时的时间戳,可对因特网的时延进行实时补偿,使基于因特网的远程位置伺服控制成为可能,同时也避免了网络时延的预报精度对补偿的影响,改善了系统的控制性能.     

基于因特网的智能远程控制系统的设计

本文首先介绍了基于因特网的智能远程控制系统的体系结构和使用于系统中的网络数据库关键技术,对多用户同时操作问题、Web客户端/服务器端动态交互的实现、Winsock网络实时传输通信的设计等部分进行了详细的分析设计,确定了系统使用的控制网络与信息网络融合的方法,最后介绍了远程控制系统的网络安全问题.     

基于因特网的远程控制系统的基础研究

在基于因特网的远程控制系统中，由于网络信息传输的时延及其不确定性会降低控制系统的性能，甚至使系统无法控制。文中提出一种新的动态补偿器的结构，通过实时检测网络时延，由补偿器中的变结构调节器对系统的动态特性进行补偿，避免了预报精度对补偿的影响，改善了采用因特网的远程控制系统的控制性能。指出了下一步的研究方向。     

基于因特网的远程控制系统控制算法的研究

以液压系统为被控对象，对在因特网环境下的远程控制系统提出了具有挑战性的研究。实验结果表明，当采用根据Smith补偿器原理进行设计的动态补偿器及恰当的时延预测算法时，可以使没有加入网络延时环节前就稳定的原系统，在加入网络后恢复稳定性，使采用因特网的机械运动的远程控制成为可能。但是由于网络传输环节的不确定性时延和采样信息处理器的数据报使用策略使传输后的控制信号发生变形，从而使系统存在稳态误差。在采用具有最佳参数库的模糊控制器对远程控制系统进行控制后，系统的控制品质得到了改善。     

基于AT89S51芯片的洗衣机控制系统的模拟实现

介绍了家电智能化联网洗衣机端基于AT89S51的洗衣控制仿真系统的实现,该系统可以按照预先设定的参数对洗衣机进行控制,将家中的网络洗衣机与互联网或GPRS网络相连,远程控制命令可以正确传递给洗衣机控制系统,用户就可以远程操纵家用洗衣机,该仿真系统充分发挥了AT89S51的数据处理和实时控制功能。     

基于无线网络的嵌入式机器人控制系统

随着网络的飞速发展,基于网络的机器人远程控制日益受到了人们的重视;同时以往的基于各类单片机的移动机器人已经不能满足当前机器人发展的需要.有鉴于此,本文提出基于嵌入式系统和无线网络的移动机器人的远程任务重构和远程实时控制解决方案.系统以ARM9嵌入式LINUX系统作为移动机器人主控器,其对下位运动控制器的精确运动控制通过串口通信实现,与远程PC机之间的无线通信通过LINUX系统下的SOCKET网络通信建立的嵌入式服务器实现.实验证明,基于网络的嵌入式控制系统在机器人中的应用大大提高了机器人的处理能力和通信能力,增强了机器人的智能性.     

机器人虚拟仿真及远程控制系统的研究及实现

机器人虚拟仿真及其与远程控制相结合,表现出独特的优势,应用前景广阔。应用Open GL和Win Sock技术,设计并实现了机器人虚拟仿真及其远程控制系统。建立基于C#与Open GL的虚拟仿真平台,实现了机器人虚拟现实的运动仿真;建立基于Win Sock的远程控制系统,提出基于反射原理的解释器模式,实现了机器人远程面板或程序控制;提出基于速度向量场的改进无碰轨迹规划算法,有效对静态与动态障碍物安全避障。系统测试结果表明该机器人虚拟仿真及远程控制系统有较好的准确性和稳定性。     

单片机实现洗衣机控制系统的工作

家电智能化联网洗衣机端基于AT89S51的洗衣控制模拟和仿真实现,可以按照设定的参数对洗衣机进行控制,实现家中的网络洗衣机与互联网或GPRS网络相连,远程控制命令只要正确传递给洗衣机模拟控制系统,用户就可以远程操纵家用洗衣机,这个仿真系统充分发挥了AT89S51的数据处理和实时控制功能。     

随机延迟网络控制系统中的分段时戳动态矩阵控制

针对网络控制系统中小于一个采样周期的随机延迟,引入了分段时戳动态矩阵控制算法.通过时戳方法测量网络延迟,在线校正系统的阶跃响应系数向量和控制系数向量,并采用分段算法来减少所需的在线计算量.给出了算法的推导过程和程序实现方法,并基于实时控制系统仿真平台TrueTime进行仿真研究.应用该算法对共享以太网中直流电机进行控制,取得了比标准动态矩阵控制算法更好的控制品质.     

基于ABB机器人的遥操作控制系统设计

工业机器人传统的编程与控制方式受距离空间限制,不便对机器人进行远程控制、控制不灵活。针对工业机器人的远程控制进行了研究,设计了基于ABB工业机器人的遥操作控制系统。在本地上位机上设计操作者界面,实现本地和远程程序的变量同步,以TCP/IP协议与ABB机器人控制柜通信,直接通过以太网对远程端的机器人进行控制和管理。在仿真和实验中,通过分析机器人对上位机给定轨迹的跟踪效果验证了系统的有效性。仿真和实验结果表明该系统能对远程ABB机器人进行有效的控制,可以让机器人代替人在恶劣的工作环境中作业,并提高工业生产效率。