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相似文献
 共查询到18条相似文献,搜索用时 109 毫秒
1.
分析了LQ逆问题解的存在条件,以便合理选择期望的闭环极点,使之成为一组最优极点.提 出了一种以离散系统LQ逆问题分析为基础的新的最优控制系统设计方法,得到了开环、闭环 特征多项式系数与加权矩阵之间的解析关系,只要给定一组期望闭环极点,即可确定与 之对应的加权矩阵Q和R,从而得到一个具有指定极点的最优控制系统.  相似文献   

2.
LQ最优控制之逆问题的研究   总被引:5,自引:2,他引:3  
本文通过适当地选取LQ性能指标函数中的加权矩阵R,给出了该二次型性能指标函数中的另一个加权矩阵Q与系统的开环特征多项式、闭环特征多项式的系数以及系数的系数矩阵A、B之间的对应关系。如果给定一个系统以及该系统的一组最优闭环极点,就可以求得矩阵Q。同时,用本文的研究结果,还可以直接确定系统的最优状态反馈系数矩阵。  相似文献   

3.
本文采用LQ逆问题方法得到了一种新的最优控制系统设计方法,推导了线性二次型性能指标中的加权矩功Q与开环特征多项式,最优闭环特征多项式之间的关系。并研究LQ逆问题解的存在性和唯一性问题。只要给定期望的闭环极点,即可确定与之对应的加权矩阵Q,从而获得一个具有指定闭环极点的最优控制系统。  相似文献   

4.
具有给定闭环极点的最优控制系统的设计   总被引:6,自引:2,他引:4  
文中给出了线性二次型性能指标函数中的加权系数矩阵 Q 和 R 与控制系统的闭环极点之间的关系.只要给定系统的最优闭环极点,就能方便地求得矩阵 Q 和 R.  相似文献   

5.
本文给出了线性二次型性能指标中加权矩阵与开环、最优闭环系统特征多项式系数之间的解析关系。只要给定一组期望的闭环极点,即可直接确定与之对应的加权矩阵。  相似文献   

6.
本文研究了离散系统LQ逆问题解的存在性问题,给出了逆问题解的参考化公式,了加权矩阵与开环,最优闭环特征多项式系数之间的关系,只要给定一组期望的闭环极点,即可确定与之对应的加权矩阵,并且不必求解复杂的Riccati方程也可直接得到满足极点配置的要求的记反馈增益矩阵。  相似文献   

7.
指定闭环特征值的最优控制系统参数化设计   总被引:3,自引:0,他引:3  
本文推导了线性二次型指标中状态加权阵Q的参数化计算公式,使得相应的最优控制系统具有希望的闭环极点,并给出了对给定的希望极点,加权阵Q存在的充要条件及计算矩阵Q的构造算法。  相似文献   

8.
二次型最优离散系统的两个必要条件   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
本文给出了线性定常二次型最优离散系统的两个必要条件,得到了单输入单输出系统开环特征多项式系数a_i和最优闭环特征多项式系数b_i与权阵Q之间的直接关系,所得结论有益于设计一个具有指定闭环极点的最优控制系统。  相似文献   

9.
本文采用离散系统LQ逆问题方法得到了最优闭环系统的两个必要条件,分析了单输入单输出系统权阵Q与开环特征多项式系数a_i、及闭环特征多项式系数b_i之间的关系,最后应用所得结论研究了离散系统逆问题方法在最优闭环极点配置中的应用。  相似文献   

10.
本文采用离散系统LQ逆向问题方法得到了最优闭环系统的两个必要条件,分析了单输入单输出系统权阵Q与开环特征多项式系数ai,及闭环特征多项式系数bi之间的关系,最后应用所得结论研究了离散系统逆问题方法在最优闭环极点配置中的应用。  相似文献   

11.
本文推导了线性二次型(LQ)最优控制闭环系统极点应满足的必要条件,以及与加权阵Q和R的等式关系。  相似文献   

12.
基于极点配置的二级倒立摆最优控制器设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
介绍了按规定的主导极点选择最优控制加权阵的原理,并在方法上作了一定改进。把传统的最优控制与极点配置结合起来,既得到了系统最优控制器,又得到了具有工程意义希望的性能指标。并成功地把最优控制理论应用于二级倒立摆控制系统,设计出具有期望主导极点的最优控制器,实现了对二级倒立摆系统的稳定控制。  相似文献   

13.
本文讨论了一类多变量自校正控制器,给出了最优控制律及给定闭环极点时,确定加权多项式阵P(z~(-1)),Q(z~(-1))和消除静差求解加权多项式阵R(z~(-1))的算式。当系统参数未知且缓变时,应用递推最小二乘法即可求得所需的控制器参数。  相似文献   

14.
为了认识Butterworth最优控制的本质,揭开Butterworth最优传递函数与加权矩阵Q,R的相互关系,本文研究Butterworth最优控制的逆问题.首先用Butterworth最优控制确定状态反馈增益阵K,然后给出计算加权矩阵Q的参数化公式,最后用一个例子说明这种确定加权矩阵Q,R的方法的有效性和简便性.  相似文献   

15.
本文推导了线性二次型(LQ)最优控制闭环系统极点应满足的必要条件,以及与加权阵Q和R的等式关系  相似文献   

16.
A simple technique is introduced to synthesize an optimal controller, not only to minimize the least favourable cost functional J, but also to achieve the following purposes in discrete-time linear-quadratic-gaussian (LQG) optimal systems: (I) input-output decoupling; (2) stability robustness in the presence of non-linear time-varying (NLTV) unmodelled dynamics; (3) complete and arbitrary stable pole-placement; and (4) some zero-assignment, The Wiener-Hopí technique is employed and two weighting matrices Q(z) and R(z) of the quadratic cost functional are specified (by the inverse optimal control method), so that the controller is optimal with respect to the chosen weighting matrices and the design goals are achieved.  相似文献   

17.
This paper is concerned with the problem of designing discrete-time optimal control systems with closed-loop poles in a prescribed region of stability. First, by utilizing the property of the Riccati equation with Q being zero, we develop a method for allocating poles in a disc with centre at the origin of the complex plane and with radius less than 1. Secondly, we deal with pole placement in a disc which is in the unit disc and also contacts the point 1 + j0 of the complex plane. To this end, a bilinear transformation and continuous-time regulator results are employed. In each case, the radius of the disc can be specified as a design parameter, and the weighting matrices of the performance index are obtained to fulfil the desired pole allocations. The design procedures are also illustrated by numerical examples.  相似文献   

18.
This paper deals with the attitude tracking control problem for a 2 DoF laboratory helicopter using optimal linear quadratic regulator (LQR). As the performance of the LQR controller greatly depends on the weighting matrices (Q and R), it is important to select them optimally. However, normally the weighting matrices are selected based on trial and error approach, which not only makes the controller design tedious but also time consuming. Hence, to address the weighting matrices selection problem of LQR, in this paper we propose an adaptive particle swarm optimization (APSO) method to obtain the elements of Q and R matrices. Moreover, to enhance the convergence speed and precision of the conventional PSO, an adaptive inertia weight factor (AIWF) is introduced in the velocity update equation of PSO. One of the key features of the AIWF is that unlike the standard PSO in which the inertia weight is kept constant throughout the optimization process, the weights are varied adaptively according to the success rate of the particles towards the optimum value. The proposed APSO based LQR control strategy is applied for pitch and yaw axes control of 2 Degrees of Freedom (DoF) laboratory helicopter workstation, which is a highly nonlinear and unstable system. Experimental results substantiate that the weights optimized using APSO, compared to PSO, result in not only reduced tracking error but also improved tracking response with reduced oscillations.  相似文献   

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