一类含有死区非线性伺服系统的建模方法

本文针对含有死区非线性特性的伺服系统建模过程中存在的问题提出了一种新的建模方法,该方法利用时输出信号作傅立叶变换,得到对应于各频率点的分量福值,并利用它们之间的内在联系推导出系统的模型参数。仿真结果表明,利用该方法可以得到比较近似的系统模型参数。     

离散变结构控制的新方法及其在液压伺服系统中的应用

本文对离散变结构控制进行了深入研究，针对伺服系统的特点，提出了一种新的变结构控制策略－ＩＶＳＣ。它由积分控制Ｉ和变结构控制ＶＳＣ复合而成，因此当系统存在外部干扰和参数变化时仍可获得准确的跟踪性和良好的鲁棒性。应用所提出的控制策略对泵控马达速度伺服系统进行控制的仿真结果表明控制效果是相当满意的。     

摩擦非线性伺服系统辨识建模方法研究

针对伺服控制设计时系统精确建模的重要性,提出了一种主要针对受摩擦非线性影响的系统建模方法,即通过在辨识输入信号中叠加摩擦补偿来抵消摩擦的影响,从而实现对非线性系统的线性化处理的建模方法。并通过模型验证实验,证明经过这种处理方法得到的模型准确化程度很高。     

动态模糊神经网络控制器在伺服系统中的应用

通过在ANFIS的归一化层与输出层之间加入递归,层提出了一种新型的动态模糊神经网络（DFNN）,将模糊推理系统、神经网络和Ⅲ型控制有机地结合起来。给出DFNN的网络结构,为基于收缩间距隶属函数和BP算法提供了参数调整方法。系统实验表明,DFNN控制器比PID＋前馈控制具有更好的动、静态响应,尤其在前馈信号难以取得的情况下具有更明显的优势。     

导弹电动伺服系统非线性特性建模与仿真研究

研究导弹电动伺服系统优化问题,由于导弹电动伺服系统是复杂的非线性系统,导弹上成功应用必须克服控制系统中的间隙、摩擦等扰动因素的不利影响,以及自身刚度低所带来的控制系统动态特性很难提升等缺陷。伺服系统作为导弹控制系统的执行机构,对动、静态特性将直接影响导弹的操控稳定性能,并决定导弹能否稳定飞行。为提高伺服系统性能,在分析电动伺服系统非线性特性影响因素的基础上,对非线性特性进行机理建模,同时采用控制补偿方法抑制非线性影响,提高电动伺服系统的位置控制精度,仿真验证了模型控制补偿的正确性,为优化伺服系统的设计提供了依据。     

正交神经网络的动态建模方法研究

This paper presents a dynamic modeling method based on orthogonal neural network, it fully uses the characteristics of the nonlinear processing ability of neural networks and the efficient disposal of the large scaling sparse problems that Givens transform can process. It can not only train the notwork quickly, but also can optimize the structure of the networks. Simulating experiments show that the new modeling method is a simple universal modeling method for the nonlinear systems.     

伺服系统的神经网络摩擦力自适应补偿研究

在高精度伺服系统中，摩擦力是影响其低速性能的关键因素。该文分析了摩擦力的特性、数学模型、及其对伺服系统性能的影响，提出了基于RBF网络的自适应摩擦力补偿方法，并将其与参数线性化模型相比较。在某单轴速率／位置转台的控制系统中的应用结果表明，该方法能有效地改善伺服系统的性能。     

液压伺服系统的预测函数控制及其仿真研究

为了提高液压伺服系统的跟踪性能和鲁棒性,将预测函数控制(PFC)和PID控制的优点相结合,提出了一种PFC-PID串级控制策略.内环采用PID控制来提高抗十扰性,把内环作为外环PFC控制的广义对象,对广义对象进行拟合简化得到一阶加纯滞后系统,作为PFC的预测模型,外环采用PFC来获得良好的跟踪性能和鲁棒性.通过Matlab建模、仿真及与PID控制的比较表明,PFC-PID串级控制策略能够改善液压伺服系统的控制性能.     

机载液压舵机伺服系统优化控制研究与仿真

研究机载液压舵机伺服系统液位精确控制问题。飞行器在空中起降高度发生大幅变化时导致气压不稳,液压受到气压不稳的影响发生不规律性和非线性波动。传统液压舵机伺服控制方法中,以PID算法为基础,控制参数灵活,不能很好地处理液压异常变化带来的液位零漂、滞后造成的影响,造成液位控制精度不高的问题。为此提出了参数动态调整的机载液压舵机伺服系统液位优化控制算法,通过建立参数动态模型,运用动态模型使得液压参数可以根据实际情况变化,保证了干扰条件下的控制精度。仿真结果表明,优化控制方法能够有效解决气压干扰下液位的控制精度,为系统优化提供思路。     

新型液压伺服故障诊断系统的设计与研究

该文论述了基于WEB和虚拟仪器的液压伺服故障诊断系统的设计与研究。提出了用虚拟仪器技术完成动态流量的软测量，解决了液压系统状态监测、故障诊断以及液压控制中一个急需解决而又长期未能很好解决的难题；建立了液压伺服系统故障知识专家系统，实现了故障诊断的准实时性；借助WEB完成信息发布和远程诊断。本文重点阐述该方法的体系结构、软件设计和关键技术。     

液压伺服双环控制系统的在线仿真

针对过去液压伺服系统中双环独立且压力环开环工作存在的不足,提出了一种压力、位置双环协调控制的液压伺服系统且在双环自动切换时能够实现无扰切换的方法.关键技术是从液压缸引入压力反馈形成压力闭环与位置闭环形成双环控制,采用限幅饱和的方法实时比较压力和位置给定信号,进入饱和的环退出工作,退出饱和的环投入工作,这样就实现了双环无扰自动切换,且两个环始终是一个环处于饱和状态而另一个环工作,从而实现双环协调工作.通过在dSPACE实时仿真平台进行了仿真分析,说明了该方法的可行性和有效性.     

转塔伺服系统的控制及仿真

介绍了一种实用的基于PC/104计算机控制系统,针对转塔伺服系统参数整定麻烦,要求精度高的问题,对其进行建模,提出了一种寻找控制器参数的方法。利用非线性PID 控制器来实现对转塔伺服系统的高精度伺服跟踪控制,其中非线性控制器中的参数由遗传算法寻优获得,它既可快速地跟踪目标,又没有太大超调。仿真结果证明,该方法寻到的参数, 可使系统运行平稳、响应迅速、精度高。     

自主式液压舵机测试系统设计研究

自主式液压舵机是某型飞机操纵系统的关键部件;为提高其性能测试过程的自动化程度和测试精度,设计开发了以计算机为核心、虚拟仪器技术为基础的自主式液压舵机性能测试系统;首先进行了测试系统的总体设计,然后研究了基于LabWindows/CVI的测控软件设计,最后进行了试验研究;试验结果验证了测试方案的可行性以及测试系统的有效性和可靠性.     

液压驱动型四足机器人电液伺服控制系统仿真建模与实验分析

复杂的作业环境和艰巨的作业任务使液压驱动型四足机器人对其伺服系统的精度、速度和力量均比一般机器人在普通情况下有更高的要求。为掌握液压驱动型四足机器人在多种路况下行走时各液压缸的受力情况以及液压系统内流量、压力的变化情况,需要对其虚拟样机进行机械动力系统和液压伺服系统的联合仿真,定性分析电液伺服系统位置、速度等被控对象的特性,并分析PID控制器在四足机器人伺服控制方面的特性与不足。针对传统控制算法在四足机器人控制存在的短板问题,设计了一种非对称前馈补偿模糊自适应PID算法,并利用物理样机进行了实际验证。实验结果为四足机器人电液伺服控制系统硬件、软件和控制算法的设计与优化指明了方向,还为研究四足机器人平稳步态控制策略提供了决策依据和数据支持。     

可连续旋转电动舵机系统的加载效率测试方法

加载效率是衡量舵机性能好坏的重要指标,因此需要进行舵机加载效率的测量.以磁粉制动器为负载,利用转矩转速传感器获取电动舵机的输出功率,电压探头和电流探头获取电动舵机的输入功率,由四通道示波器进行输入/输出同步测量,即可根据效率计算的基本原理计算得到舵机加载效率.实际测试结果表明,该系统能够准确测量舵机在不同加载转矩下的效...     

闪光焊机液压伺服系统故障诊断的研究

为了提高闪光焊机液压伺服系统故障诊断的准确性、实时性,在对液压伺服故障机理分析的基础上,运用计算机技术、数字信号处理技术、模糊故障诊断理论,设计出焊机液压故障诊断系统.对液压伺服系统模糊故障诊断算法进行了研究,并将其应用到焊机液压故障诊断系统.实际故障诊断结果表明,故障诊断系统能准确判断出液压伺服系统的故障部位、故障类...