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本文扼要地给出了结构参数不确定系统H∞范数约束下二次稳定的充要条件及相应的控制器设计方法,并对典型的二级倒立摆平控制进行了研究,通过仿真等手段,与常规LQG设计结果进行了全面比较。 相似文献
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以存在建模误差和干扰输入的非线性单级倒立摆为研究对象,建立了被控数学模型.在不确定性干扰因子影响下,利用基于Riccati方程的H∞控制分析研究了摆角和台车位置控制原理,设计了H∞鲁棒控制器.最后的实例仿真验证了在单级倒立摆系统上,H∞鲁棒控制较PID控制相比,具有优异的动态性能和稳定性能. 相似文献
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切换控制在倒立摆系统摆起和镇定中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
本文针对一级直线型倒立摆对象,基于非线性共振原理和线性二次型最优状态反馈控制,提出了一种基于状态的切换控制策略,实现了倒立摆的快速摆起和镇定。最后通过仿真实验表明,本文提出的方法对一级直线型倒立摆系统的摆起和镇定具有较好效果。 相似文献
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本文扼要地给出了结构参数不确定系统H.范数约束下二次稳定的充要条件及相应的控制器设计方法,并对典型的二级倒立摆平衡控制系统进行了研究.通过仿真等手段,与常规LQG设计结果进行了全面比较. 相似文献
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介绍了倒立摆系统的几种主要控制方法,如线性控制、模糊控制、拟人智能控制和鲁俸控制,分析了各种方法的特点以及它们之间的联系,对各种方法的优缺点进行了评价.通过上述内容的介绍与探讨,充分展示了倒立摆作为一个典型控制对象,在控制理论研究中的重要地位.最后,揭示了研究倒立摆控制问题的现实意义,并对这一领域的前景提出展望. 相似文献