THMR-V视觉临场感遥控系统的设计与实现

THMR-V室外移动机器人视觉临场感遥控系统是清华大学智能技术与系统国家重点实验室研制的实验平台。文章介绍了其总体结构与组成,并详细介绍了基地部分软硬件的设计与实现。     

移动机器人THMR-V遥控系统的设计与实现

介绍了基于视觉的移动机器人THMR-V遥控系统的设计及实施。重点介绍了指挥站测控与监控系统、方向盘力反馈技术、无缝隙切换技术,以及数据与图象无线通信系统。     

室外移动机器人的视觉临场感系统

本文介绍了我们所建立的室外移动机器人的视觉临 场感系统,由摄像机云台系统、头盔系统、通讯系统、视频显示系统组成,集成的系统取得 了令人满意的效果．     

多功能移动机器人的设计

本文设计了一个多功能双轮移动机器人,可以在迷宫中自动行走、在黑底白线的场地上循线行走、在迷宫中自动寻找火源并扑灭火焰、使用上住机语音遥控行走和利用摄像头进行简单的目标跟踪.     

移动机器人THMR-V的组合定位系统

定位系统是室外移动机器人中不可缺少的组成部分,是车辆定位与导航的基础。文章介绍了清华移动机器人THMR－V的定位系统,它是由GPS、磁罗盘、光码盘组成的。GPS能够提供比较精确的绝对位置,但是采集数据较慢,而且可能由于遮挡等原因而失效或跳变。磁罗盘－光码盘系统（CEPS）通过航位推算计算车体位置,在短期内定位效果较好,但是存在积累误差。通过GPS／CEPS组合定位,取长补短,从而整体上达到良好的性能。在THMR－V上经过一年多试验证明,该系统具有较高的准确性和稳定性,满足移动机器人的定位与导航的需要。     

室外智能移动机器人运动方向测量系统

在导航控制技术中，机器人运动方向的测量是相当关键的。针对国内外各种载体运动方向测量系统的特点，本文提出了一种利用磁罗盘传感器组成的室外移动机器人运动方向测量系统，该系统反应灵敏，测量精度高，性能稳定，成本低     

室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究

室外智能移动机器人有着广泛的应用前景,是机器人研究中的热点之一．本文分析 了在室外移动机器人发展中有着代表意义的几个典型系统,进而论述了室外移动机器人研究 中的若干关键技术的研究现状及发展水平．这些关键技术包括移动机器人的控制体系结构、 机器人视觉信息的实时处理技术、车体的定位系统、多传感器信息的集成与融合技术以及路 径规划技术与车体控制技术等．     

智能移动机器人技术研究

本文简要介绍了清华大学研究的智能移动机器人的五个方面的关键技术、实现的功能以及达到的技术水平.     

遥控作业移动机器人环境建模方法研究

本文介绍了用于遥控机器人作业虚拟环境生成的建模方法，重点研究了基于人机交互的双目立体视觉和多视点建模方法，以克服视觉自动建模方法计算复杂、鲁棒性差的缺点，给出了环境建模的实验系统和实验结果。     

开放式三自由度全方位移动机器人实验平台

随着机器人应用的不断发展，移动机器人逐渐成为一个十分活跃的分支，尤其是移 动机器人作为自主智能控制的实验平台，对其控制系统的开放性提出了越来越高的要求．本 文就我们自行设计的面向用户的移动机器人硬件系统和相应的软件平台框架做一下较全面的 介绍，并着重分析软件控制系统的开放性．本系统作为开放的实验平台和教学机器人是适宜 的．     

一个基于系统辨识的PID可变控制器

本文论述了一种能够在线辨识智能移动式机器人模型,自动地设计和修正 PID 控制器的控制系统.仿真结果表明,本系统具有较高的辨识精度和良好的控制效果.     

一个用于自治智能移动式机器人导航和监控的实验系统

文中重点讨论了系统实现过程中,任务分解与行走命令下达,时序分配与同步,路标定位与行走误差修正.动态障碍感知,测定与响应和特别情况紧急处理等难题的解决策略及遇到的问题.     

基于地图的室外移动机器人路径规划与导航系统

本文给出基于地图的室外移动机器人路径规划和导航系统的设计与实现。根据主题图内容分层和空间关系的拓扑特征建立了基于对象的空间表示方法。全局路径规划可在多种约束条件下找出最优路径，启发式搜索算法中的费用函数同时考虑路径长度和转折次数与角度两个主要因素。文中还描述了一个以有穷状态机为工具的导航系统模型。并给出了针对校园环境模型在ＳＵＮ３／２６０工作站上实现的部分实验结果。     

移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究

本文首先介绍了移动机器人的基本硬件组成，然后模仿人工预瞄驾驶行为，提出了一 种移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法，并介绍了智能预瞄控制器的原理、结构及其设 计过程．试验表明：本文提出的控制方法可保证机器人准确地沿各种参考路径行走，且具有 良好的鲁棒性．具有运动避障功能的移动机器人控制系统正在研究过程中．     

基于神经网络的室外移动机器人前轮转向模型

针对室外移动机器人的行驶特点,将车体模型划分为前轮转向模型、速度模型和位姿模型三个部分.提出用模糊集合与神经网络相结合来建立车体前轮转向模型的方法.首先将对前轮转向特性影响较大的行车速度模糊化,然后利用神经网络建立各模糊速度下的前轮转向模型,最后由逆模糊化过程求得模型的实际输出.实验结果表明,该方法能较准确地反映车体的前轮转向特性并具有鲁棒性强和易于实现的特点.     

自主移动机器人智能导航研究进展

本文对当前在自主移动机器人智能导航研究中已被采用并取得的研究方法进行了１，并根据已取得的成果预测了移动机器人智能导航研究的发展趋势，指出视觉导航和传感器融合将是移动机器人智能导航的主要发展方向。     

一个开放式移动机器人体系结构

本文首先说明了体系结构研究的内容，研究体系结构的意义，以及当前几个典型体系结构研究范例，然后较详细地介绍了开放式体系结构ＯＳＭＯＲ及其在传感器处理方面的特点，并分别讨论了结构中各模块的功能及实现方法。     

管外移动机器人机构的研究

本文介绍了一种新型管外移动机器人机构，详细分析了其功能和特点，建立了运动学Ａ、Ｂ双模型，并给出运动学正、反问题的解析解，该模型具有简单实用，便于控制等特点，为轨迹规划提供了依据。