基于嵌入式Web的发射机远程监控系统

为了保证广播电视节目的安全稳定播出,需要对广播电视发射机运行状态进行远程监测和控制。基于Web的广播电视发射机远程监控具有很强的适应性和开放性,符合现代远程监控系统的要求。讨论了基于Web服务器的广播电视发射机远程监控的2种方案,给出了基于嵌入式Web的广播电视发射机远程监控系统体系结构和系统功能,介绍了以SX52BD微处理器为核心的嵌入式Web服务器的软硬件设计与实现。针对系统功能的要求,着重对软件设计进行了分析,并提出利用Java Applet和Socket技术在Web页面上实现监控计算机与嵌入式Web服务器进行动态交互的具体方法。系统应用于某电视发射台发射机的远程监控,试运行效果良好。     

天气雷达远程定标控制器设计

新一代天气雷达站的建设普遍采取局站分离的方式,不利于雷达的日常维护和机外定标,在极端天气情况下,由于技术保障人员无法到达雷达站,严重影响雷达保障的时效性。天气雷达远程定标控制器能够有效解决雷达远程机外测量与定标的问题,其由硬件子系统和软件子系统两大部分组成。硬件系统单片机STM32F107为核心控制电路,软件系统采用C/S的架构。在某新一代天气雷达站经过为期一年实际应用,远程机外主要输出参数实时监测和在线检查功、实现了对雷达发射机、实现了对雷达发射机、接收机等主要系统机外和机内的远程在线定标并自动生成定标测试报表,达到了系统设计的目标。有效提高了保障人员的工作下来,提高了新一代天气雷达的业务可用性,效益良好。     

Behavioristic image-based pose control of mobile manipulators using an uncalibrated eye-in-hand vision system

In the execution of material handling, the mobile manipulator is controlled to reach a station by its mobile base. This study adopts an uncalibrated eye-in-hand vision system to provide visual information for the manipulator to pick up a workpiece on the station. A novel vision-guided control strategy with a behavior-based look-and-move structure is proposed. This strategy is based on six image features, predefined by image moment method. In the designed neural-fuzzy controllers with varying learning rate, each image feature error is taken to generate intuitively one DOF motion command relative to the camera coordinate frame using fuzzy rules, which define a particular visual behavior. These behaviors are then fused to produce a final command action to perform grasping tasks using the proposed behavior fusion scheme. Finally, the proposed control strategy is experimentally applied to control the end-effector to approach and grasp a workpiece in various locations on a station.     

基于嵌入式Web的发射机远程监控系统

针对目前广播电视发射传输总台人工现场监控发射机操作工作效率低、维护工作量大等一系列问题,设计了一套基于嵌入式Web的发射机远程监控系统.该监控系统将嵌入式Web Server作为中间设备,有效地实现了底层环境参数采集网络和Internet的无缝链接,为管理人员通过Web浏览器方便地对现场环境进行安全监管提供了可能.重点...     

基于LoRa、蓝牙和安卓手机的AUV手柄遥控系统设计

为实现AUV手柄遥控模式不增加AUV无线电通信硬件开销,且为了实现该功能模式的低成本、易实现、全透明和自定义,设计了AUV手柄遥控指令经指控台中转的AUV手柄间接遥控方案;方案硬件上以安卓手机为遥控手柄,配套遥控手柄APP软件实现手柄操作,通过手机蓝牙与指控台计算机蓝牙进行近距离点对点连接,以蓝牙无线通信实现手柄遥控指令对指控台的传输,之后指控台通过LoRa无线通信实现手柄遥控指令对AUV的无线传输;方案试验验证环节以Arduino开发板模拟指控台,结合无线蓝牙收发模块接收手机遥控手柄发来的遥控指令,实现了10米间距20Hz数据帧蓝牙通信,结合LoRa模块进行遥控指令的无线发送,以AUV无线通信板进行LoRa接收,并对收到的遥控指令进行解析和执行,实现了1000米间距9600bps速率的LoRa通信;最终通过点灯试验、打舵试验和推进器试验证明了该设计方案链路完整可行并应用到工程实践。     

远程遥控移动机械手的可视化实时控制

采用OTG接口连接摇杆手柄的Android手机和无线视频传输方案,来实现对移动机械手的可视化实时控制。本设计以OMAP4430开发板和Android手机为核心,通过响应摇杆水平、竖直方向的移动事件和手柄按键事件来控制机械手的地表移动及机械手马达操作,同时借助车载USB摄像头拍摄720P视频,经H264编码后用无线网卡发送到Android手机,解码后显示在控制界面上。实验结果表明,可视化远程遥控机械手能够实现全方位移动、捉取地面目标等功能,同时无线视频传输帧率达到28fps,满足实时视频传输要求。     

计算机-PLC在机械手远程控制系统中的应用

本文针对机械手的远程控制问题，选用三菱FX2N系列PLC作为控制器，以计算机为主站，实现了机械手的可视化远程控制。文中介绍了控制系统的组成，阐述了控制系统的设计方法。实践表明，上位机界面友好、简捷，数据传输正确、可靠，远程控制安全、稳定。     

PLC在阀门远程监控系统中的应用

为提高油气远程传输的安全可靠性，本文提出并设计了基于PLC远程阀门监控系统。该系统由一个监控主站和若干阀门从站构成，主站与从站之间采用无线数传电台互连。该系统的突出特点是现场数据采集和设备控制由PLC实现。详细介绍了各阀门站的硬件结构及系统软件设计。实践证明，该系统图形界面友好，可靠性高．操作方便，安全稳定，应用效果好。     

贝加莱X20系列PCC在汽车厂房楼宇自控系统中的应用

汽车厂房楼宇控制系统主要包含以下几部分：新风空调机组、冷站／热站系统、压缩空气处理站系统以及房间温度控制系统等。本文主要介绍贝加莱X20系列PCC在某知名品牌汽车厂房楼宇自控系统中的应用及其解决方案。     

基于无线网络的手机移动监控

研究了工业控制领域的基于无线网络的远程监控技术,主要对无线网络控制系统和基于无线网络的远程通信这两个问题作了研究。深入讨论了基于无线网络的手机监控系统,并构筑了实验系统。同时,根据系统开放性的发展趋势,采用了Java这一开放式的、可扩展的互联网编程语言来实现此监控系统。     

基于出口遥感卫星移动接收站站监控软件设计

对于出口国际的遥感卫星移动接收站,站监控软件负责完成整站任务规划与调度、轨道预报、数据管理以及设备集中监视和控制;针对有人值守无人操作的遥感卫星移动接收站的运行特点和任务需求,制定遥感卫星数据接收优先级和任务筛选规则,按需采集地理位置信息,定时通过以太网获取最新卫星轨道数据,自动规划遥感卫星数据接收任务,利用任务节点矩阵驱动数据接收流程,自动化控制和调度移动站内各系统完成遥感卫星数据接收工作;在实际应用中提高了遥感卫星移动站的利用率,避免了人工操作降低系统运行效率,保障了遥感卫星数据接收的全覆盖,实现了有人值守无人操作的全自动化运行。     

Distributed Fair Resource Allocation in Cellular Networks in the Presence of Heterogeneous Delays

We consider the problem of allocating resources at a base station to many competing flows, where each flow is intended for a different receiver. The channel conditions may be time-varying and different for different receivers. It has been shown in a previous paper that in a delay-free network, a combination of queue-length-based scheduling at the base station and congestion control at the end users can guarantee queue-length stability and fair resource allocation. In this note, we extend this result to wireless networks where the congestion information from the base station is received with a feedback delay at the transmitters     

基于树莓派的无线遥控移动机器人设计及运动控制

本文设计并开发了一种基于树莓派的无线遥控移动机器人,机器人使用手机作为控制端,控制系统以树莓派作为核心控制器,采用Python语言进行程序开发,机器人拥有小车底盘、电机驱动、机械臂、舵机驱动和超声波测距等多个功能模块。系统通过Wi-Fi实现了机器人与手机之间的信息交互,操作者可以无线远程遥控来实现机器人的移动、避障和物体抓取。     

A human–robot interface for mobile manipulator

This paper presents a remote manipulation method for mobile manipulator through operator’s gesture. In particular, a track mobile robot is equipped with a 4-DOF robot arm to grasp objects. Operator uses one hand to control both the motion of mobile robot and the posture of robot arm via scheme of gesture polysemy method which is put forward in this paper. A sensor called leap motion (LM), which can obtain the position and posture data of hand, is employed in this system. Two filters were employed to estimate the position and posture of human hand so as to reduce the inherent noise of the sensor. Kalman filter was used to estimate the position, and particle filter was used to estimate the orientation. The advantage of the proposed method is that it is feasible to control a mobile manipulator through just one hand using a LM sensor. The effectiveness of the proposed human–robot interface was verified in laboratory with a series of experiments. And the results indicate that the proposed human–robot interface is able to track the movements of operator’s hand with high accuracy. It is found that the system can be employed by a non-professional operator for robot teleoperation.     

轮式移动机械臂的建模与仿真研究

移动机械臂系统一般由移动平台和机器臂组成，它既具有机器臂的操作灵活性，又具有移动机器人的可移动性，因此其应用范围要比单个系统宽得多。这篇文章主要研究了由非完整移动平台和完整机械臂组成的轮式移动机械臂系统的建模、跟踪控制及仿真问题。首先。利用拉格朗日动力学方程和非完整动力学罗兹方程建立了移动机械臂系统的精确数学模型；然后。利用非线性反馈将系统解耦。采用类PD控制器进行控制。在考虑了非完整约束及移动平台和机械臂的动态交互影响情况下，该控制算法保证系统同时跟踪给定的终端执行器和平台轨迹；最后，使用Maflah6．5对系统进行了仿真研究，仿真结果表明了其数学模型及控制方法的正确有效性。     

一种基于总线的移动探测机器人控制系统设计与实现

针对机械臂定位相关的控制算法缺乏合适验证平台的问题,将移动机器人技术和机械臂控制技术相结合,在分布式控制系统结构的基础上设计并实现了移动探测机器人原型样机。该系统由一个中央主控单元和多个从控制单元构成,单元之间通过总线相连,以实现探测机械臂各部分的模块化。该控制系统已经成功应用于实验室的探测机器人中。该设计能够完成对机械臂运动控制任务,可以用于移动探测机器人平台的建立以及相关算法的实现。     

基于CAN总线技术实现的船舶电站自动控制系统

船舶电站自动控制系统是船舶自动化机舱不可缺少的一个重要组成部分,为实现无人操纵,过程自动控制及远程监控,本系统结合高性能单片机,通过CAN总线技术实现船舶电站的自动起动、并车、负载分配、自动卸载等自动控制,不仅改善了系统性能,而且实现输入输出共享,控制器相互冗余,从而提高系统的可靠性,实现分布式控制。     

基于移动终端的电视发射台远程监控系统研究

针对电视台发射台设备监控的随时随地监控需求,提出了基于android平台下的监控方案。讨论了基于移动终端的监控系统的整体结构,系统采用智能手机与移动网络,实现随时随地的监控功能。     

霍尼韦尔OneWireless工业无线方案 工业无线系统与DCS控制系统的集成为用户带来更大的价值

本文集中介绍霍尼韦尔公司的工业无线DMZ设计和无线仪表系统的应用经过与过程控制系统Experion DCS的内嵌式集成,带给用户更大的价值。实现了一个无线主干网络架构,覆盖整个装置区域,同时支持多种无线应用,包括无线变送器（采集温度、压力、差压、液位、模拟量、开关量、阀位、腐蚀、振动、HART信号等）、移动操作站、无线巡检、可燃气体监测和即时定位,以及现场Modbus TCP/IP设备的无线转接等。     

计算机远程控制在可移动机械手中的应用

阐述了计算机远程控制移动取物机械手的结构与实现过程,提出了其远程控制系统的体系结构及硬件构成。给出了实现机械手远程控制的具体解决方案。