双碳目标下面向清洁能源消纳的源网荷储协调控制

由于传统源网荷储协调控制作用下风机电压与储能输出功率稳定性较低，因此该文提出双碳目标下面向清洁能源消纳的源网荷储协调控制方法。首先，构建源网荷储关键单元的数学模型，分析发电系统的响应特性；其次，采用平均一致性算法获取电网运行全局信息，基于频率判断提出源网荷储协调控制策略；最后，通过对源网荷储系统的出力协调及负载减载，实现源网荷储的协调控制。实验结果表明，所提方法协调控制下，电压暂态稳定性与储能总输出功率稳定性均得到了明显的提升，验证了所提出方法具有较强的控制性能。     

主干线协调控制的改进算法研究

为改善传统主干线协调控制方法中存在的问题，对传统主干线协调控制算法进行了深入的研究和改进。改进算法为有效提高绿时利用率，减小车辆延误，对单路口实施了改进的模糊控制算法；同时，对主干线上车辆到来情况进行实时检测，若有大规模车队到来，则中断模糊控制器，即时疏散车队，从而实现对主干线的实时协调控制。将此算法应用于城市主干道交通协调控制，对减小整个主干线的停车延误和排队延误有很好效果，并且对路况变化具有较强的鲁棒性，适合在大中城市中推广。     

母管制机组的炉机负荷分配运算与协调控制

论述了母管制热电机组锅炉、汽机的负荷分配运算和协调控制原理。针对实际运行中可能遇到的多种情况，给出了在燃料量可调和不可调两种情况下的负荷分配运算及协调控制方案，显提高经济效益。     

基于Agent的区域交通流协调控制的研究

以Agent技术为基础，对区域交通协调控制进行了研究。首先对区域交通流控制的Agent组成及结构做了简单的说明，然后对路段Agent与路口Agent的协商策略进行描述，在此基础上对一个较简单的路网进行仿真，从而证实该文所研究的基于Agent进行区域交通流协调控制的有效性。     

300MW单元机组协调控制系统模糊控制器的设计

对于火电站机炉协调控制对象的非线性、时变和纯迟延的特性，提出了一种模糊控制器的改进方案，并针对某单元机组进行了仿真试验；结果表明：使用这种模糊控制器不仅具有满意的控制性能，而且可以克服协调控制对象的时变性和随机性干扰，具有强鲁棒性和抗干扰性能，大大改善了控制品质。     

基于PID神经网络的多轮轮毂电机协调控制研究

多轮轮毂电机运行参数具有不确定性,因此难以精准计算电机协调控制量,所以设计基于PID神经网络的多轮轮毂电机协调控制方法。搭建多轮轮毂电机数学模型,在该模型下实时采集多轮轮毂电机转速、位置等运行参数,并计算电机协调控制量。装设PID神经网络协调控制器,利用PID神经网络算法生成协调控制指令,从转速、转矩等方面实现多轮轮毂电机的协调控制。测试结果表明,在所提方法的协调控制下,多轮轮毂电机在空载和负载工况下的转矩控制误差降低了21.25r/min和25.7r/min,转矩控制误差降低了6.55N·m和17.45N·m,电机运行平衡度有所提升,多轮轮毂电机协调控制效果更好。     

空间交会停靠视线制导控制方法

空间交会停靠段的控制经常采用的一种方法是基于视线位置信息的平行接近法。本文对纵向控制中的非线性滑动模态控制方法进行了研究和改进，考虑了视线角对纵向控制的耦合作用，增加了耦合项，并进行了存在性和稳定性分析。对于横向和纵向同时协调控制，提出一种多变量互相耦合的非线性滑动模态视线制导控制方法，并对同时协调控制进行了存在性和稳定性分析。     

数控机床及上下料机器人的协调工作及其三维仿真

本文分析了数控机床和上下料机器人的协调工作问题，编制了协调控制流程图，并对其进行了三维仿真。     

l个相同维数子过程在同一输入下的输出协调控制

本文提出了一种多变量系统协调控制新方案,对于由多个子系统构成的过程控制问题,通过引入一个参考模型,并利用各子系统构成参考模型的状态观测器,实现各子系统输出之间的鲁棒协调控制,分析可知该系统具有结构稳定性及渐近协调性,文中给出了多电机转速协调控制的实验研究结果及冷连轧机速度协调控制应用实例,结果表明,本文提出的鲁棒协调控制系统具有强抗扰性及对系统的参数和结构变化的不变性。     

MAX1000＋PLUS分散控制系统在火力发电机组中的应用

本介绍了采用ＭＡＸ１０００＋ＰＬＵＳ分散控制系统在国产３００ＭＷ火力发电机组上对数据采集、协调控制、顺序控制、炉膛安全监控的应用。介绍了该控制系统的特色和在３００ＭＷ机组控制应用中的结构，特别是对实现锅炉和汽机的协调控制所采用直接能量平衡控制策略作了分析。     

基于LCL滤波器的电压型PWM整流器的研究

针对电压型PWM整流器开关频率附近的高次谐波污染电网,传统的电压型PWM整流器的控制策略都是基于两相旋转坐标系,存在电流交叉耦合项、计算量大的问题,提出了一种两相静止坐标系下基于LCL滤波器的PWM整流器的控制算法。该算法利用Clark变换系将三相静止坐标系下的电压型PWM整流器系统变换到两相静止坐标系下的电压型PWM整流器系统,避免了两相旋转坐标系下的电流交叉耦合项;采用准谐振调节器控制电压型PWM整流器的电流,实现了电流的跟踪控制。Matlab仿真结果验证了该算法的正确性和可行性。     

一种改进的基于高斯分布拟合的提取标志点像素坐标方法

提取标志点像素坐标是传统的摄像机标定中关键的步骤之一,其精度影响着摄像机标定的精度。对于由圆点构成的标定板,使用常用的方法提取标志点像素坐标在精度上存在不足。为此提出了改进的基于高斯分布拟合的方法,该方法识别出服从高斯分布的圆环域,再对圆环域内的点进行高斯曲面拟合,求得标志点像素坐标。经试验对比分析,此方法具有较高的精度,而且运算速度快。     

双测量机的协调控制

提出一种适用于研究和开发双坐标测量机的三级递阶协调控制系统,包括各级任务分配、系统构成、定位规则、控制策略及实时递阶算法.较好地解决了多坐标测量机协调控制系统中几个关键的问题:多CPU间的通信;多CPU间的同/异步操作和坐标测量机协调测量作业的基准时钟;多坐标测量机的坐标定标问题.     

Control of large scale discrete event systems: Task allocation and coordination

To control a large scale discrete event system, decentralized control and hierarchical control can be used, where several local supervisors are used to control events in local sites and a coordinator is used to coordinate the local supervisors. Two important problems that need to be solved in such a control architecture are task allocation and coordination. That is, how to allocate tasks to the supervisors, and how to coordinate those tasks. We propose and solve a task allocation problem of assigning tasks to the local supervisors and a minimal intervention problem of coordinating tasks so that the intervention by the coordinator is minimal.     

道路定位信息提取及四参数坐标转换方法

该文针对当前比较普及的GPS,对其卫星定位信息的接收及其定位参数提取的实现和坐标转换的方法予以介绍,利用MSComm控件采用事件驱动的方法从端口获取数据。在工程应用中使用GPS卫星定位系统采集到的数据是WGS-84坐标系数据,而目前我们测量成果普遍使用的是以1954年北京坐标系或者地方（任意）独立坐标系为基础的坐标数据,故采用四参数法对坐标进行转换。     

Realization of Boolean control networks

Based on the linear expression of the dynamics of Boolean networks, the coordinate transformation of Boolean variables is defined. It follows that the state space coordinate transformation for the dynamics of Boolean networks is revealed. Using it, the invariant subspace for a Boolean control network is defined. Then the structure of a Boolean control network is analyzed, and the controllable and observable normal forms and the Kalman decomposition form are presented. Finally the realization problem, including minimum realization, of Boolean control networks is investigated.     

基于矢量控制的永磁同步电机控制方法研究

永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)是一个多变量、强耦合的控制对象,为了提高PMSM的控制精度,采用矢量控制对其进行解耦控制;首先,在三相静止坐标系下建立PMSM的数学模型,并根据幅值相等和总磁动势不变原则进行Clark、Park坐标变换,得到两相旋转坐标系下电机的数学模型;其次,深入研究电压空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse Width Modulation,SVPWM)技术,采用7段式调制方式进行脉宽调制,输出作用于逆变器的PWM波形实现PMSM高精度闭环控制;最后,基于MATLAB/Simulink建立PMSM控制系统的仿真模型,对矢量控制性能进行验证;仿真结果表明:矢量控制技术可以实现PMSM的高精度控制。     

基于视觉的移动机器人地面轨线跟踪导航研究

地面轨线跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一．文中针对曲率变化较大的地面轨线跟踪提出了一种新的状态控制方法．该方法从图像中提取参考轨线的方向和幅度参数作为状态控制的输入，调整速度和转速实现跟踪控制．为改善控制性能，当由于摄像机倾角较大而引起的图像畸变较大时，利用射影变换把参考轨线参数从图像坐标系映射到机器人坐标系，而无须提供位置、曲率等参数．实验表明该方法控制效果良好．     

Feedforward and feedback linearization of non-linear systems with disturbances

The problem of transforming non-linear systems with input disturbances to their linear equivalents is investigated. A characterization of the class of non-linear systems with disturbances that are equivalent to controllable quasi-linear systems with disturbances, ? = Az + bv + ξ(z) d, is given. The necessary transformations (state-space coordinate changes and control input-space coordinate changes by non-linear feedforward and feedback) are presented and their implications for control system synthesis are discussed. Finally a numerical example is given,     

A rotationless formulation of multibody dynamics: Modeling of screw joints and incorporation of control constraints

In the present work, a new energy-momentum conserving time-stepping scheme for multibody systems comprising screw joints is developed. In particular, it is shown that the underlying rotationless formulation of multibody dynamics along with a specific coordinate augmentation technique makes possible the energy-momentum discretization of the screw pair. In addition to that, control (or servo) constraints are treated within the rotationless framework of multibody dynamics. The control constraints are used to partially prescribe the motion of a multibody system. In particular, control constraints, in conjunction with the coordinate augmentation technique, make possible to solve inverse dynamics problems by applying the present simulation approach.