间接自适应模糊控制器的设计与分析

针对一类不确定非线性系统,基于王立新1994年提出的监督控制方案并利用Ⅱ型模 糊系统的逼近能力,提出了一种间接自适应模糊控制器设计的新方案.该方案通过引入最优逼 近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响,从而在稳定性分析中取消了要求逼近误差平 方可积或逼近误差上确界已知的条件.理论分析证明了闭环控制系统是全局稳定的,跟踪误差 收敛到零.仿真结果表明了该方法的有效性.     

多输入多输出非线性多时滞系统的直接自适应模糊跟踪控制

针对多输入多输出非线性多时滞系统,提出了一种直接自适应模糊跟踪控制方案．该方案有机综合了自适应控制和H∞ 控制,构建了一种自适应时滞模糊逻辑系统用来逼近有多重时滞的未知函数;设计了H∞ 补偿器来抵消模糊逼近误差和外部扰动．根据跟踪误差给出了参数调节规律,构造了包含时滞的李亚普诺夫函数,从而证明了误差闭环系统满足期望的H∞ 跟踪性能．仿真结果表明了该方案的可行性．     

多输入多输出多重时延非线性系统的自适应模糊控制

针对多输入多输出多重时延非线性系统,提出了一种自适应模糊跟踪控制方案．该方案有机综合了自适应控制和H∞控制.文中构建了一种自适应时延模糊逻辑系统用来逼近有多重时延的未知函数;设计了H∞补偿器来抵消模糊逼近误差和外部扰动．根据跟踪误差给出了参数调节规律．构造了包含时延的李雅普诺夫函数,从而证明了误差闭环系统满足期望的H∞跟踪性能．仿真结果表明了该方案的可行性．     

多输入多输出多重时延非线性系统的白适应模糊控制

针对多输入多输出多重时延非线性系统,提出了一种自适应模糊跟踪控制方案.该方案有机综合了自适应控制和H∞控制.文中构建了一种自适应时延模糊逻辑系统用来逼近有多重时延的未知函数;设计了H∞补偿器来抵消模糊逼近误差和外部扰动.根据跟踪误差给出了参数调节规律.构造了包含时延的李雅普诺夫函数,从而证明了误差闭环系统满足期望的H∞跟踪性能.仿真结果表明了该方案的可行性.     

具有未知非线性死区的自适应模糊控制

基于滑模控制原理，利用模糊系统的逼近能力，提出一种自适应模糊控制方法．该方法提出一种简化非线性死区输入模型，取消了非线性死区输入模型的倾斜度相等以及死区边界对称的条件，还取消了非线性死区输入模型各种参数已知的条件．该方法通过引入逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差和参数估计误差的影响．理论分析证明了闭环系统是半全局一致终结有界，跟踪误差收敛到零．仿真结果表明了该方案的有效性．     

不确定系统的鲁棒稳定性

针对一类不确定非线性系统,基于王立新1994年提出的监督控制方案提出了一种SISO系统的模型参考自适应模糊控制器设计的新方案.该方案同时利用广义多线性模糊逻辑系统的逼近能力和I型模糊逻辑系统的逼近能力,不仅能保证闭环系统状态全局稳定,而且有效避免了控制增益可能出现的奇异性问题.理论分析证明了跟踪误差收敛到零,仿真结果表明了该方法的有效性.     

非线性离散时间系统的自适应模糊补偿控制

针对一类非线性离散时间系统,提出一种自适应模糊逻辑补偿控制方案.控制律由跟踪控制律和逼近误差补偿控制律两部分组成,利用模糊逻辑系统对系统参数扰动和外界干扰进行自适应补偿,由模糊滑模控制律实现对模糊逻辑系统逼近误差的进一步补偿.所设计的控制器可保证闭环系统一致最终有界.将该控制器用于月球探测车动态转向系统中,仿真结果表明了该方法的有效性.     

具有模糊监督控制器的积分变结构间接自适应控制

针对一类不确定非线性系统, 基于变结构控制原理, 并利用具有非线性可调参数的模糊系统去逼近过程未知函数, 提出一种具有模糊监督控制器的积分变结构间接自适应控制方案. 该方案通过监督控制器保证闭环系统所有信号有界. 进一步, 通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响. 理论分析证明了跟踪误差收敛到零. 仿真结果表明了该方法的有效性.     

严格反馈非线性系统的自适应模糊控制

针对一类不确定非线性系统,基于backstepping方法提出了一种新的鲁棒自适应模糊控制器设计方案。该方案通过引入最优逼近误差的自适应补偿项和新的鲁棒项,削减建模误差和参数估计误差的影响,从而在稳定性分析中取消了要求逼近误差平方可积或逼近误差的上确界已知的条件。理论分析证明了闭环系统状态有界,跟踪误差收敛到零的较小邻域内。仿真结果表明了该方法的有效性。     

一类MIMO非线性系统的直接自适应模糊滑模控制

针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统, 基于滑模控制原理, 并利用Ⅱ型模糊系统的逼近能力, 提出了一种直接自适应模糊滑模控制器设计的新方案. 通过引入积分型李雅普诺夫函数及逼近误差自适应补偿项, 证明了闭环系统是全局稳定的, 跟踪误差收敛到零. 仿真结果表明了该方法的有效性.     

一类非线性系统的积分变结构模糊自适应跟踪控制

针对一类具有未知常数控制增益的不确定非线性系统,基于变结构控制原理,并利用具有非线性可调参数的模糊系统逼近等价控制,提出一种具有监督控制器的积分变结构模糊自适应跟踪控制策略.该策略通过监督控制器保证闭环系统所有信号有界.进一步,通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响.理论分析证明了跟踪误差能够收敛到零.仿真结果表明了该方法的有效性.     

Indirect adaptive fuzzy and impulsive control of nonlinear systems

The problem of indirect adaptive fuzzy and impulsive control for a class of nonlinear systems is investigated. Based on the approximation capability of fuzzy systems, a novel adaptive fuzzy and impulsive control strategy with supervisory controller is developed. With the help of a supervisory controller, global stability of the resulting closed-loop system is established in the sense that all signals involved are uniformly bounded. Furthermore, the adaptive compensation term of the upper bound function of the sum of residual and approximation error is adopted to reduce the effects of modeling error. By the generalized Barbalat's lemma, the tracking error between the output of the system and the reference signal is proved to be convergent to zero asymptotically. Simulation results illustrate the effectiveness of the proposed approach.     

带有未知死区模型的鲁棒自适应模糊控制

针对一类带有死区模型并具有未知函数控制增益的SISO非线性系统，根据滑模控制原理。利用Nussbaum函数的性质，提出一种自适应模糊控制器的设计方案．该方案取消了函数控制增益符号已知和死区模型参数上界、下界已知的条件．通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差和参数估计误差的影响．理论分析证明了闭环系统的稳定性和跟踪误差收敛到零．仿真结果表明了该方法的有效性．     

基于后推设计的直接自适应模糊控制

针对一类严格反馈不确定非线性动态系统，提出一种直接鲁棒自适应模糊控制新方案．利用模糊系统的逼近能力、后推设计方法和积分型李亚普诺夫函数，依次确定各虚拟控制及模糊系统中可调参数的自适应律，并最终确定出控制律．为改善控制系统的性能，引入逼近误差的自适应补偿项．通过李亚普诺夫方法，证明了闭环系统是一致终结有界的．仿真结果表明了该方法的有效性。     

基于观测器的不确定非线性系统的自适应鲁棒模糊控制

针对单输入单输出不确定非线性系统提出了一种自适应鲁棒模糊控制算法.该算法通过设计观测器来估计系统的状态向量,因此不要求假设系统的状态向量是可测的.在这个算法中,主要的假设为最优逼近参数向量与标称参数向量之差的范数和逼近误差的界限是未知的.通过只对未知界限估计的调节,该算法减轻了在线计算量并且提高了系统的鲁棒性.所设计的自适应鲁棒模糊控制算法保证了闭环系统的所有信号是一致有界的并且跟踪误差估计收敛到一个小的零邻域内.仿真例子证实了所提方法的可行性.     

一类具有未知死区MIMO系统的自适应模糊控制

针对一类具有未知死区并具有下三角函数控制增益矩阵的不确定MIMO非线性系统, 根据滑模控制原理, 并利用Nussbaum函数的性质, 提出了一种自适应模糊控制器的设计方案. 该方案取消了函数控制增益符号已知和死区模型参数上界、下界已知的条件. 通过引入积分型李亚普诺夫函数及最优逼近误差与死区扰动上界的自适应补偿项，证明了闭环系统是稳定的，跟踪误差收敛到零. 仿真结果表明了该方法的有效性.