共查询到20条相似文献,搜索用时 62 毫秒
1.
全局路径规划是移动机器人室外工作的关键技术,全局路径规划相关算法主要应用于地理场景预知的室外环境中,机器人面对复杂多变的室外环境,通过对算法的优化改进来提高机器人路径规划的实时避障性、路径平滑性、规划有效性就成为了全局路径规划算法的核心研究内容.首先根据算法的智能程度,将移动机器人的全局路径规划算法分为传统全局路径规划算法和仿生智能全局路径规划算法,并深入阐述了实际应用更为广泛的多目标路径规划算法,然后介绍了当前每种算法的几种典型的优化改进方法,并对其优化改进后的算法的优缺点进行了分析总结,最后对全局路径算法的未来发展趋势进行了展望,指出全局路径规划算法将向优化已有常规算法路径规划的性能、多种算法优势融合、复杂环境中动态避障、适应多样化环境的地图表示方法这4方面发展. 相似文献
2.
在时变洋流场环境下,洋流矢量增加了时间维度,在时间角度上可进一步利用洋流以节约自主水下机器人(AUV)能量消耗.此外,在该环境中无后效性不再成立,基于经典贪婪策略的路径规划算法不再适用.鉴于此,结合路径参数选择和双层规划算法,提出一种适用于时变洋流场环境的能耗最优路径规划算法.出发时间和AUV推进速度均可以在时间维度上等待有利洋流,且推进速度与其能量消耗直接相关,因此,引入出发时间和推进速度作为路径参数.在此基础上,针对无后效性不成立问题,使用双层规划作为路径规划算法,分析该算法在时变洋流场环境下的适用性.算法将路径规划任务分为路径规划与路径优化两部分,路径规划部分采用蚁群系统算法构建通道,路径优化部分由量子粒子群算法对路径参数进一步优化,在保证全局最优的同时能够解决传统基于栅格的路径规划算法中机器人运动方向受限的问题.最后以Kongsberg/Hydroid REMUS 600s型水下机器人为模型,对所提出的路径规划算法进行仿真验证. 相似文献
3.
针对三维飞行器在动态环境下使用三维A*算法进行局部仿真时,环境信息未知,存在冗余点和拐点,导致收敛时间长、路径节点扩展代价大、易陷入局部最优问题,提出一种基于全局与局部相结合的动态三维A*寻路算法。此算法首先改进评价函数的权值系数动态分配,减小路径冗余点和拐点,从而降低算法耗时,缩短路径长度;其次改进路径生成策略,有效提高算法效率,避免陷入局部最优,进一步缩短路径长度,从而实现飞行器在三维动态环境中的路径规划。将改进后的算法进行仿真对比,仿真结果表明,改进后的算法路径更加合理,算法耗时和路径长度更短。 相似文献
4.
针对自主式水下机器人海底地形环境中的三维避障最优路径问题,提出了一种适用于全局路径规划的改进蚁群算法。结合实际情况提出了一种简单有效的三维海底环境建模方案。为了改善基本蚁群算法在实际应用中的不足,根据全局信息设计了启发函数,同时采用局部和全局结合的信息素更新方式,克服算法收敛速度慢、容易陷入局部最优的缺点,提高了算法的全局寻优能力。将路径的长度和路径的光滑度同时作为评价函数,减少路径的消耗,使算法更具备实际工程意义。在大尺度海底环境下仿真验证了该算法的有效性。 相似文献
5.
该文将蚁群算法运用到机器人全局路径规划上,主要针对蚂蚁算法在搜索路径过程中落入障碍物陷阱而造成算法停滞的现象,提出了改进策略,同时基于对机器人所处环境的表示方法及算法中对应问题的描述和定义的研究,对相关参数进行了改进探讨。通过对算法的改进,增强了机器人的蚁群算法在复杂环境路径规划下的适应能力。 相似文献
6.
7.
人工免疫算法是一种新兴的优化方法,在计算、控制等各方面都已得到应用.将免疫算法应用于移动机器人路径规划,提出一种任意多边形障碍物复杂布局环境下的机器人路径规划的人工免疫算法,仿真证明该算法可以准确地找到全局最优路径,而且能够适应各种复杂的环境. 相似文献
8.
在全局环境未知的情况下,机器人根据自身的传感器实现对环境的遍历探测,称为未知环境的遍历路径规划.其相关算法可以分为3类:一种是简单的随机遍历策略,如迂回往复式;一种是在沿边学习后,建立环境轮廓模型,采用全局视角与局部路径规划相结合的算法;另一种是不采取沿边学习的漫步式探测路径规划. 相似文献
9.
徐守江 《计算机工程与应用》2009,45(36):225-227
研究了全局静态环境未知时机器人的路径规划问题,提出了一种新颖的基于粒子群算法的滚动规划算法。该方法在机器人视野域内产生若干个同心圆进行环境建模,然后利用粒子群优化算法规划出一条导航路径,机器人每前进一步,都由粒子群优化算法重新规划导航路径,因此,机器人前进路径不断动态修改,从而能使机器人沿一条全局优化的路径接近终点。仿真实验结果表明,即使在障碍物非常复杂的地理环境,用该算法也能迅速规划出一条优化路径,且能安全避碰,效果令人满意。 相似文献
10.
11.
12.
机构轨迹生成理论研究进展 总被引:8,自引:1,他引:8
在给出机构轨迹生成问题的描述模型的基础上,论述了该问题的基本内涵和主要研究内容.结合作者的研究成果,分别从分析、综合与创新方法三个方面系统地总结了机构轨迹生成理论的研究进展.(1)阐述了机构轨迹分析的基本要求和分类标准,给出了三类轨迹分析方法及常用轨迹偏差度量函数;(2)概述了机构轨迹直接综合方法和间接综合方法的研究进展,并根据机构轨迹综合方法的几个评价标准对这两种方法进行了分析与比较;(3)提出了基于轨迹生成的机构创新设计方法,并对其中的若干关键单元技术进行了说明.最后,展望了轨迹生成理论今后的研究方向和发展趋势. 相似文献
13.
14.
一个求解次短和渐次短路径的实用算法 总被引:1,自引:0,他引:1
求解第k短路径问题在决策支持系统和咨询系统中具有广泛的用途,本文基于Dijkstra算法,给出了一个求解次短路径和渐次短路径的算法,并且分析了算法的时间复杂度和空间复杂度。 相似文献
15.
16.
目前针对“k(≤3)条渐次最短路径的问题”国际上尚无一种有效的解决方案,本文基于最短路径算法及背离路径的定义提出了一种递归计算方法,能够有效地解决某些实际问题中k条渐次最短路径的计算。对于算法中的环路问题,文中介绍了相应的方法予以消除。算法的复杂度分析及仿真实验表明本算法具有较好的性能。 相似文献
17.
已有的路由保护方案面临下面两个问题:(1)默认路径和备份路径包含的公共边数量较高,如ECMP和LFA等;(2)为了计算两条包含公共边数量较少的路径,限制默认路径不能使用最短路径,如红绿树方案等.针对上述两个问题,首先将计算默认路径和备份路径描述为一个整数规划问题,然后提出采用启发式方法求解该问题,接着介绍了转发算法,最后通过仿真实验和真实实验对算法进行了测试.实验结果表明,该算法不仅具有较低的计算复杂度,而且可以降低默认路径和最短路径包含的公共边的数量,提升网络可用性. 相似文献
18.
最优路径规划是道路交通导航系统中很重要的一个功能。将路径规划问题转化为以加权路径网的以路径长度与通行时间的线性组合为目标函数的优化问题,并提出一种改进的蚁群算法应用于该问题,使规划的路径更加符合各种要求。仿真结果表明,该算法能在较短时间内根据不同需求规划出较优的路径,是行之有效的方法。 相似文献
19.
We describe a fully polynomial approximation scheme for the problem of finding the shortest distance between two points in three-dimensional space in the presence of polyhedral obstacles. The fastest algorithm known for the exact solution of this problem is doubly exponential. 相似文献
20.
路径测试法是软件测试的一种基本方法。将C程序按照控制结构进行分类,结合路径测试特点进行插装,在设置探针的同时提取函数静态信息,算法采用先获取局部路径,再进一步获取全局路径的方法。实验结果表明,基于插装的路径获取技术,具有较高的准确率和效率,尤其适用于基于函数的路径提取。 相似文献