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共有20条相似文献,以下是第1-20项 搜索用时 46 毫秒

1.  未知环境下基于椭圆约束的机器人路径规划  
   张琴丽  吴怀宇  陈洋《计算机工程与设计》,2014年第11期
   针对未知环境下机器人路径规划问题,提出一种基于椭圆约束的路径规划方法。借助椭圆约束规划路径,将路径规划问题转化为椭圆参数优化问题。通过建立椭圆约束优化模型,引入障碍物和目标位置的约束,考虑机器人运动步长及运动方向的影响,实现复杂未知环境下机器人路径规划。基于不同算法的仿真实验结果表明,该方法有效解决了未知环境下机器人路径规划问题,在大量障碍物存在的未知环境,也能快速有效地进行无碰撞路径规划。    

2.  一种多移动机器人的分布式滚动路径规划算法  
   王一可  席裕庚《微型电脑应用》,2004年第20卷第11期
   本文研究了全局未知静态环境下多机器人路径规划问题,使用基于滚动窗口的机器人路径规划方法对机器人进行局部路径规划.并根据一定的规则在机器人之间进行路径的协调。仿真结果验证了算法的有效性。    

3.  未知环境下基于三次螺线Bug算法的移动机器人路径规划  
   康亮  赵春霞  郭剑辉《工程图学学报》,2010年第31卷第1期
   研究了环境未知情况下的移动机器人实时路径规划问题,将Bug算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出了一种改进的移动机器人路径规划方法。详细分析了三次螺线作为移动机器人跟踪路径所具有的各种优异的几何特性,定义路径光滑成本函数,利用三次螺线对滚动窗口内规划的路径光滑化,使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,扩展了移动机器人的应用领域。最后对本文算法的收敛性和完备性予以证明。仿真实验验证了该方法的有效性。    

4.  基于感知-行为的移动机器人全区域覆盖路径规划  
   高亮  祖莉《机械与电子》,2011年第6期
   针对未知环境信息下的移动机器人全局区域覆盖路径规划问题,提出了一种基于感知-行为的路径规划方法。根据移动机器人实时感知的传感器信息,建立机器人全区域覆盖的行为执行表,在机器人全区域覆盖过程中,通过这种感知与行为的关联能够实时有效地驱动机器人实现路径规划。模拟与仿真的结果证明了算法的简单性和实用性。    

5.  未知环境下机器人路径规划算法  
   李淑霞《电子科技》,2013年第26卷第9期
   提出一种基于最短切线的二次路径规划方法,该方法能根据机器人的位置和朝向更新环境信息,对路径进行重新规划,从而找到未知环境下机器人的规划路径。该方法拓宽了原方法的适用范围,提高了机器人的智能水平和路径规划能力。    

6.  未知环境下移动机器人路径规划方法  被引次数:6
   石鸿雁  孙茂相  孙昌志《沈阳工业大学学报》,2005年第27卷第1期
   路径规划是研究自主移动机器人技术中的一个重要领域,一般地可分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划两种类型.对未知环境下移动机器人路径规划的方法和发展现状进行了总结,指出了各种方法的优点与不足.最后对移动机器人路径规划的发展趋势进行了分析.    

7.  未知环境下基于A~*的机器人路径规划算法  
   张紫辉  熊岳山《计算机工程与科学》,2012年第34卷第11期
   本文提出了一种未知环境下基于A*的机器人路径规划算法。采用基于A*算法的二次路径规划策略,机器人在遇到未知障碍物的情况下能有效地进行路径重规划;采用基于优先级的子节点生成策略,考虑了机器人的宽度信息,使规划路径能在真实的物理机器人上得到执行;最后,通过MobileSim仿真平台和Pioneer P3DX真实机器人验证了此算法的有效性和可靠性。基于A~*的新算法拓宽了原算法的适用范围,提高了机器人的智能水平和实时路径规划能力。    

8.  基于局部探测信息的机器人滚动路径规划  被引次数:6
   张纯刚  席裕庚《自动化学报》,2003年第29卷第1期
   用基于滚动窗口的路径规划方法研究了全局环境未知时的机器人路径规划问题.该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,实现了优化与反馈的合理结合.文中分析了不同凸障碍环境下滚动路径规划子目标选择策略,并且还探讨了规划算法的可达性.    

9.  动态环境下移动机器人路径规划的一种方法  
   赵峰  崔平远  陈阳舟《昆明理工大学学报(理工版)》,2003年第28卷第1期
   研究障碍物的形状以及位置未知环境下的动态路径规划的问题,采用栅格表示障碍物与机器人的大小、位置以及他们的运行环境地图,给出了一种路径规划的算法,该算法计算简单,搜索速度快,通过仿真试验发现,用该方法规划的路经取得了比较好的效果。    

10.  一种改进多机器人分布式滚动路径规划算法  
   李静  席裕庚《控制工程》,2007年第14卷第5期
   针对多移动机器人全局静态环境未知的路径规划问题,采用了一个全局性能指标,在保证路径较优的情况下,最小化机器人的停顿时间,提出机器人之间以修正局部路径为主的协调策略。根据多机器人滚动路径算法的原理,设计了改进的多机器人分布式滚动路径规划算法。在已有仿真系统上进行测试,比较了所提出的协调策略与改变机器人移动速度协调策略对性能指标的影响。仿真结果表明,静态环境未知情况下,机器人可以并行规划各自的协调路径。    

11.  未知环境下的自适应路径规划  
   倪斌  陈雄  袁杨《系统仿真技术》,2005年第1卷第2期
   对于未知环境下的路径规划,要求机器人有适应不同环境的能力,能针对不同环境自动调整规划算法以优化路径。本文在仔细分析了环境复杂度、步长和人工势场法之间的关系的基础上,提出了动态的步长调整算法,使机器人能根据环境复杂度,通过自动调节步长来优化路径。仿真结果证明了本方法的有效性。    

12.  动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划及安全性分析  被引次数:13
   张纯刚  席裕庚《控制理论与应用》,2003年第20卷第1期
   借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,合理结合了优化与反馈,对动态环境具有良好的适应性.还对规划算法的安全性进行了分析.    

13.  基于遗传算法的移动机器人路径滚动规划  被引次数:1
   徐守江  朱庆保《计算机工程》,2007年第33卷第20期
   研究了一种全新的基于遗传算法的机器人路径滚动规划方法。该方法将目标点映射在机器人视野域内侧边界附近,规划出机器人局部最优路径,机器人根据此局部路径前进一步。机器人每前进一步就重复该过程,沿一条全局优化的路径安全地到达终点。仿真实验表明,即使在复杂的未知静态环境下,利用该算法也可以规划出一条全局优化路径,且能安全避碰。    

14.  完全未知环境下机器人路径规划的RPC算法  
   张彦  关胜晓《计算机工程与应用》,2007年第43卷第31期
   提出一种适合存在多种类型障碍的完全未知环境的机器人路径规划方法:RPC算法(全称为实时规划-选择算法)。即将BUG规划算法与所提出的两级路径选择策略相结合实时决策机器人的行为。其中两级路径选择策略模拟人类探索路径的思维模式实时决定机器人绕行障碍的方向,能够减小机器人避障中的盲目性和降低路径冗余度。此算法提高了机器人在未知环境中的智能性,增强了对较复杂环境的适应性。仿真实验表明了该算法的可行性。    

15.  一种克服振荡与死循环的机器人实时路径规划方法  被引次数:5
   张纯刚  席裕庚《自动化学报》,2003年第29卷第2期
   本文研究了一般障碍环境下全局信息未知的机器人路径规划问题,分析了基于实时探测信息的滚动路径规划算法可能遇到的振荡和死循环现象,提出了增加适量记忆的改进滚动路径规划算法,不仅有效地克服了振荡和死循环的发生,而且保证了机器人对全局目标的可达性,为移动机器人在一般未知障碍环境下的路径规划提供了快速、有效的方法.    

16.  基于滚动预测原理的移动机器人路径规划  
   梁瑾  宋科璞《兵工自动化》,2010年第29卷第6期
   为解决全局静态未知环境以及动态未知环境下的移动机器人路径规划问题,借鉴预测控制优化原理,提出基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法。利用机器人实时探测到的局部环境信息,通过有效的场景预测,以滚动方式进行在线规划。在局部路径规划中,借鉴墙壁跟踪的控制方法提高移动机器人的自主性。仿真结果表明,文中提出的方法计算量小、反应迅速,能很好的适应于未知环境中移动机器人的路径规划。    

17.  未知环境下基于行为的机器人模糊路径规划方法  被引次数:2
   付宜利  靳保  王树国  曹政才《机械工程学报》,2006年第42卷第5期
   针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题,应用基于模糊逻辑方法,提出了一种新的未知环境下基于行为的机器人实时路径规划方法。敏感皮肤被用来探测机器人周围的障碍物。规划方法包括接近目标和绕过障碍两个行为。机器人根据周围环境的信息选择合适的行为,从而实现机器人路径规划的目标。由于应用了模糊控制,使方法具有较好的实时性,可以应用到存在未知障碍物的机器人在线运动规划中。仿真环境中存在多种类型的未知障碍物,机器人均在算法的控制下到达了目标位姿,证实了算法的有效性。    

18.  移动机器人路径规划技术的现状与发展  被引次数:7
   徐秀娜  赖汝《计算机仿真》,2006年第23卷第10期
   移动机器人技术是近年来的研究热点,路径规划技术是移动机器人技术研究中的一个重要领域。路径规划分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。该文详细地叙述了移动机器人路径规划技术的分类和发展现状,全局路径规划和局部路径规划中的各种方法,具体地分析了各种方法的算法过程,并指出了各种方法的优缺点,以及各种方法的改进的办法,最后对移动机器人路径规划技术的未来的发展趋势进行了展望。    

19.  吸尘机器人的路径规划算法  
   吴太国  刘颖  郗安民  姜延柏《机电产品开发与创新》,2004年第17卷第6期
   为了完成整个房间的清扫工作,一种合理的路径规划方法是必须的。本文提出了一种基于传感器信息的吸尘机器人的路径规划算法。在环境未知的条件下,这种算法比较简单,清扫的效率也比较高,而且具有自动检测障碍物,自主避障的功能。    

20.  搜索双安全边缘点的实时路径规划方法研究  
   武心安  孙尧  莫宏伟《哈尔滨工程大学学报》,2009年第30卷第1期
   针对未知不确定性环境下机器人路径规划的特点,提出了基于搜索双安全边缘点的实时路径规划新方法.该方法从有限的实时环境信息中搜索躲避障碍物和保证机器人到达目标点的双安全边缘点信息,并结合启发式算法,实现了基于双安全边缘点的实时路径规划.机器人的实际工作环境是十分复杂的,要求路径规划算法有较高的适应能力,特别在u型环境中要求算法能够脱离死区.仿真实验在2种U型环境和复杂环境中进行,仿真结果表明,该方法具有反应灵敏、实时性好的特点,对不确定环境具有良好的适应性,能够实现未知复杂环境下的路径规划.    

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