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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 125 毫秒
1.
不确定关联大系统对时变参数的自适应控制   总被引:3,自引:0,他引:3  
考虑具有时滞的不确定非线性关联大系统的鲁棒控制问题.假设不确定时变参数为半线性或非线性系统的有界输出,通过对时变不确定参数设计自适应律,从而对不确定参数进行估计.利用线性矩阵不等式技术和自适应参数估计方法,设计出鲁棒自适应控制器,从而保证闭环系统渐近稳定.建立了可由线性矩阵不等式表示的镇定条件.仿真示例说明该方法是有效的.  相似文献   

2.
具有强鲁棒性的滑模变结构控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
针对一类高阶不确定非线性系统,基于指数型快速终端滑模的良好特性,提出了一种新的滑模变结构控制.系统状态变量能以较快的收敛速度在有限时间内到达各级滑模面的邻域,并最终收敛到平衡点附近很小的区域.使用李亚普诺夫稳定性理论证明了系统的渐近稳定性,并推导出各级邻域和系统不确定环节的数学关系.Matlab仿真验证了系统的强鲁棒性.  相似文献   

3.
邵汉永  冯纯伯 《控制与决策》2006,21(11):1219-1223
考虑了一类范数有界参数不确定线性系统的鲁棒正实性分析和设计问题,其中参数不确定性是独立摄动的.通过构造增广系统将不确定系统的鲁棒正实分析和控制问题转化为确定系统的情形,给出了鲁棒正实分析问题的线性矩阵不等式解法,导出了输出反馈控制器的存在条件.所得结论将范数有界参数不确定系统的鲁棒正实分析和控制的现有结果推进了一步.  相似文献   

4.
针对不确定性模型为多胞型的随机系统进行了对偶控制的研究.首先,假定多胞型不确定参数存在于状态空间模型的系统矩阵、输入矩阵和量测矩阵中.其次,将此不确定性模型通过不确定参数的后验概率加权,得到其增广系统.然后,使用动态规划得到增广系统的次优控制律.最后,通过仿真验证了本文方法的可行性和有效性.  相似文献   

5.
针对非参数不确定时滞系统,给出能够实现跟踪误差本身沿整个周期完全跟踪的重复控制器设计.针对系统不确定特性的界函数已知和未知两种情形,分别分析闭环系统的稳定性与收敛性.控制器中学习部分采用完全饱和形式,使得参数估计囿于一预先给定的范围内.该控制律可保证闭环系统内所有信号有界以及跟踪误差本身趋于零.数值仿真表明算法的有效性.  相似文献   

6.
不确定离散动态系统的保成本控制   总被引:28,自引:1,他引:28  
俞立  王景成  褚健 《自动化学报》1998,24(3):414-417
不确定离散动态系统的保成本控制俞立(浙江工业大学信息工程学院杭州310032)王景成褚健(浙江大学工业控制技术研究所杭州310027)关键词离散系统,不确定性,保成本控制.1)浙江省自然科学基金资助项目.收稿日期1996-07-291引言不确定系统的...  相似文献   

7.
基于LMI 的不确定随机系统输出反馈保性能控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对一类不确定连续随机系统,研究了具有输出反馈控制器的保性能控制.首先,对于范数有界 的不确定随机系统,得到了具有输出反馈控制器的闭环系统的二次型性能指标的上界一般形式.其次,应用 线性矩阵不等式技术,研究了其闭环系统的二次稳定和二次保性能稳定;并且依据线性矩阵不等式优化方法, 得到了使闭环系统渐近稳定的最优输出反馈保性能控制器.最后,给出仿真算例,验证本文方法的可行性和 有效性.  相似文献   

8.
基于参数自适应方法的统一混沌系统的同步控制   总被引:5,自引:0,他引:5  
采用参数自适应控制方法,根据Lyapunov稳定性原理,通过构造适当的控制函数和设计参数的自适应控制律,分别实现了系统在不同确定参数和相同不确定参数两种情况下的统一混沌系统的同步导出在这两种情况下的统一混沌系统能实现同步的充分条件.相同不确定参数情况下的同步系统控制器结构更简单、同步性能更优.数值仿真证明了该方法的有效性.  相似文献   

9.
讨论了时滞不确定组合系统的鲁棒分散输出控制问题.不确定项存在于子系统内部,可以是非线性或时交的:而且时滞存在互联项中,并满足匹配条件.不确定项是有界的,但界是未知的.利用自适应律来估计未知的上界,设计出分散无记忆输出控制器.基于Lyapunov稳定性理论和Lyapunov-Krasovskii函数,该控制器能够保证闭环系统的解是终极一致有界的.最后的仿真结果说明该设计方法是有效的.  相似文献   

10.
王珂  高立群  刘佳  韩杰 《控制与决策》2006,21(3):356-360
讨论不确定时滞组合系统的分散自适应鲁棒镇定问题.外部扰动存在于子系统内部,可以是非线性或时变的,且不确定项和时滞存在于互联项中.不确定项和外部扰动是有界的,但上界未知.利用自适应律估计未知的上界,设计了非线性无记忆控制器.采用非线性控制器可保证闭环组合系统的解一致有界。且系统状态是一致渐近稳定的.仿真结果表明了该设计方法的有效性.  相似文献   

11.
非线性时滞系统的高阶迭代学习控制   总被引:4,自引:0,他引:4  
针对非线性时滞系统,讨论了输出跟踪控制的高阶迭代学习算法,并给出了算法的收敛性 证明.当由于重复定位等原因造成初态偏差时,提出一种反复学习方案,完成初态和轨迹跟 踪,它对初态偏差有较强的鲁棒性.仿真结果表明了该算法的有效性.  相似文献   

12.
A variable structure control (VSC) method for unstable industrial processes is proposed. The proposed control method is able to provide a highly satisfactory system performance and to tackle with robustness issues of the processes in the presence of uncertainties. An ITAE-based numerical tuning algorithm for acquiring optimal control parameters, and a direct auto-tuning mechanism for the proposed controller are also provided. The performance of the proposed VSC method is illustrated on some unstable process models including a continuous stirred tank reactor (CSTR), in order to show its effectiveness, validity and feasibility.  相似文献   

13.
A novel adaptive predefined-time tracking control algorithm is proposed for the Euler–Lagrange systems (ELSs) with model uncertainties and actuator faults. Compared with traditional finite-time and fixed-time studies, the system output tracking error under the proposed predefined-time controller converges to a small neighborhood of zero in finite time, whose upper bound is exactly a design parameter in the control algorithm. For the uncertain model, radial-based function neural network (RBFNN) is utilized to approximate the continuous uncertain dynamics. To deal with the actuator faults, an adaptive control law is involved in the fault-tolerant controller. In order to achieve the predefined-time bounded, a novel predefined-time sliding mode surface is designed. It is proved that the tracking error vector trajectory of closed-loop system is semi-globally uniformly ultimately predefined-time bounded, and the upper bounds of both the system settling time and the corresponding output tracking error can be adjusted with a simple parameter. Simulation examples finally demonstrate the effectiveness of the proposed control algorithm.  相似文献   

14.
《Advanced Robotics》2013,27(5):539-548
A pulse-signaling algorithm (PSA) is proposed for robotics control and communication. Using the PSA, an operator can send control signals directly to control a robot or a group of robots. No extra equipment is needed in PSA because the pulse signal can be generated easily from the operator. Three aspects of the algorithm are considered in this paper: communication protocol, hardware prototype and software implementation. The PSA protocol is composed of three parts, i.e. command code, operand code and address code, in order to control the desired robot to do the desired work. A PSA prototype circuit is designed and developed, and PSA software is programmed on the designed prototype circuit to realize the algorithm. Some experiments are performed to test and evaluate the proposed algorithm.  相似文献   

15.
针对离散时间非线性系统,提出了一种基于T-S模糊模型的自适应预测函数控制算法。该算法利用加权递推最小二乘法在线辨识T-S模糊模型后件参数,以克服模型失配对系统性能的影响。根据辨识得到的模型参数直接递推计算模型的预测输出,而不需要求解Diophantine方程,进而直接递推求解预测控制律,而不需要求解矩阵逆。仿真结果表明,该算法具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性。  相似文献   

16.
In this work, a new self‐triggered model predictive control (STMPC) algorithm is proposed for continuous‐time networked control systems. Compared with existing STMPC algorithms, the proposed STMPC is implemented based on linear interpolation (first‐order hold) rather than the standard zero‐order hold, which helps further reduce the difference between the self‐triggered control signal and the original time‐triggered counterpart and thus reduce the rate of triggering. Based on the first‐order hold implementation, a self‐triggering condition is derived and the corresponding theoretical properties of the closed‐loop system are analyzed. Finally, the comparison between the proposed algorithm and the zero‐order hold–based STMPC is carried out through both theoretical analysis and a simulation example to illustrate the effectiveness of the proposed method.  相似文献   

17.
针对被控对象的参数时变和外部扰动问题,本文融合神经网络的万能逼近能力和自适应控制技术,并结合分数阶微积分理论,提出了基于神经网络和自适应控制算法的分数阶滑模控制策略.本文采用等效控制的方法设计滑模控制律,并利用神经网络的万能逼近能力估测控制律的变化,结合自适应控制算法和分数阶微积分理论抑制传统滑模控制系统的抖震,同时根据Lyapunov稳定性理论分析了系统的稳定性,最后给出了实验结果.实验结果表明,本文提出的基于神经网络和自适应控制算法的分数阶滑模控制系统,能保持滑模控制器对系统外部扰动和参数变化鲁棒性的同时,也能有效地抑制抖震,使得系统获得较高的控制性能.  相似文献   

18.
A robust tracking control is proposed for the fractional‐order systems (FOSs) to achieve a tracking response with no overshoot, even in the presence of a class of disturbances. The control proposed makes use of a newly designed integral sliding mode technique for FOSs, which is capable of rejecting the bounded disturbances acting through the input channel. The proposed integral sliding mode control design has two components: a nominal control component and a discontinuous control component. The overshoot in the system response is avoided by the nominal control designed with the use of Moore's eigenstructure assignment algorithm. The sliding mode technique is used for the design of discontinuous part of the control that imparts the desired robustness properties.  相似文献   

19.
聚焦式模糊变结构控制及其在主汽温控制中的应用   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
针对具有纯滞后、大惯性、参数漂移大的非线性复杂系统,本文提出一种聚焦式模糊变结构控制算法,使系统在多种干扰下具有较强鲁棒性的同时,具有较快的响应速度.控制器采用偏差e、偏差变化速率de/dt和偏差累积∫edt作为输入信号,利用聚焦式量化算法对这3个输入论域进行离散化,模糊化后采用模糊变结构算法对三维输入进行二维的模糊推理,大大简化了模糊推理的过程.仿真结果表明:新算法具有很好的动态品质,可以有效地消除系统的稳态误差.该算法在广东某电厂2#机组锅炉的汽温控制系统中得到成功的应用,其控制效果良好.  相似文献   

20.
有效支持拓扑控制应用的新型MAC协议   总被引:1,自引:1,他引:0       下载免费PDF全文
分析了无线自组网中拓扑控制技术有待解决的相关问题,提出了一种有效支持拓扑控制应用的MAC协议。该协议基于RTS/CTS机制,引入拓扑控制算法,通过收集相邻节点的拓扑控制信息,调整节点信号覆盖半径,降低节点间干扰。同时,"自激活"机制保证了节点收集到的拓扑控制信息的完整性。仿真结果表明,该协议能够有效支持拓扑控制技术在无线自组网中的应用,提升网络空分复用度,进而提高网络吞吐量,降低端到端延时。  相似文献   

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