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相似文献
 共查询到10条相似文献,搜索用时 31 毫秒
1.
针对卫星天线模块自动化精密装配需求,介绍一种基于机器视觉的机器人自动精密装配方法。通过6自由度工业机器人和相机建立Eye-in-Hand和Eye-to-Hand混合的自动装配系统,对系统进行手眼标定,从而确定相机、机器人、工具之间的相互位置关系,通过图像处理获取装配位置像素坐标,并通过坐标变换将像素坐标点转换为机器人基坐标点,控制机器人完成天线模块自动装配。装配时通过Eye-to-Hand和Eye-in-Hand系统分别直接定位天线模块上连接器公头和母头位置,消除连接器安装位置误差和模块外壳加工尺寸误差对定位精度的影响,该系统通过一次标定即可实现机器人末端工具在距目标物体垂直距离相同情况下X/Y任意位置的定位功能。实验结果证明该方法准确可行,所设系统满足50μm装配公差天线模块的自动精密装配要求。  相似文献   

2.
精密1号装配机器人控制系统的设计与实现   总被引:3,自引:0,他引:3  
精密1号机器人是国家863计划智能机器人主题立项研制的一台SCARA结构的4轴装配机器人.它采用直接驱动技术,具有较高的运动速度和定位精度,配有高性能的视觉和力觉传感器.本文介绍了精密1号装配机器人控制系统的体系结构、设计思想和功能特点.精密1号机器人控制系统以Intel公司的iSBC386/12系列计算机和iRMXⅢ实时多任务操作系统为基础,采用上、下两级分布式计算机结构.控制系统除具有一般的机器人控制器的功能外,还具有用户多任务编程、可基于视觉和力觉传感器信息控制、离线编程和图形动画仿真等特性.应用这个系统控制精密1号机器人进行了装配作业的实验  相似文献   

3.
该型号样机的研究目标是研制一台带有多传感器(二维视觉、六维力传感器)、多任务操作、可离线编程的高速、高精度、4轴SCARA平面关节型、直接驱动伺服控制的智能精密装配机器人原型样机。它的主要设计原则是以掌握精密装配机器人的设计与制造技术为主,攻克并集成多项关键技术研制高性能精密装配机器人。 “精密1号”装配机器人的主要总体功能为:具有直接驱动型4轴平面关节,速度高、精度高;  相似文献   

4.
用Visual C++开发装配机器人微机屏幕示教盒   总被引:2,自引:1,他引:1  
文章用VC++6.0开发了一个精密装配机器人微机屏幕示教盒。该示教盒是基于PC机的精密装配机器人语言编程系统平台的组成部分。用户可通过鼠标操作该屏幕示教盒实现装配机器人的在线示教编程,从而可以替代传统的用单片机制作的示教盒。  相似文献   

5.
机器人是现代化工业制造与生产的重要装备之一。随着市场需求向小批量、多品种和柔性化方向快速发展,基于多信息融合的机器人协作系统将为高端精密制造产业赋能。该研究着眼于精密电子元件装配领域,聚焦手眼系统的精准对位和精密插装技术,通过建立待插元件与非均质薄板的接触状态模型,分析其双重位移融合的力位运动特性,并结合视觉检测与跟踪技术,提出一种融合视觉、力觉和编码器信息的复合型控制算法。基于电子元件装配平台,该研究进行了元件插装对比实验和信息融合算法的装配实验,结果表明,对齐阶段的定位精度在 0.185 pixels 以内,装配阶段的接触状态判定和调节算法保障了元件与插槽的安全有效装配。  相似文献   

6.
本文论述了一种具有力觉功能的新型机器人装配灵巧手及其与 PUMA562机器人所组成的实用装配系统.与以往的设计不同,该灵巧手将主动与被动功能揉合为一体.并且每个关节的主动与被动状态由计算机控制.整个系统由一台 IBM-PC 计算机通过 C 语言和宏指令进行控制,根据力反馈进行搜索孔和插孔,可以完成沿任意方向的精密装配操作.平均装配时间1.8s.  相似文献   

7.
为了实现智能装配机器人能够模拟人装配机械零件,系统应包含有关装配所必需的知识.利用这些知识,机器人自动编制装配工艺规程.并自动安排机器人的一系列控制命令.机械零件知识库是基于知识的智能装配机器人规划系统中不可缺少的知识.本文介绍了由机器人的视觉系统摄入机械零件图纸后,如何由摄入的二值化图形自动建立机械零件知识库.  相似文献   

8.
在过去的40年里,工业机器人在大多数劳动强度大或重复性高的制造领域里已经超过了人类。但在机械装配领域,工业机器人的发展然仍落后于工业产业对它的期望。由于装配工作要求快速、精密和可靠,传统的工业机器人日前还不能完成某些装配作业。  相似文献   

9.
随着对操作的精度和可靠性的要求越来越高,精密装配技术与系统近年来受到广泛的关注。本文分析了自动精密装配领域的国内外研究现状,结合以点火靶装配为应用对象的多尺度异型零件精密装配研究,从装配对象、装配系统、系统标定、控制策略以及装配实现等方面探讨精密微装配的发展、关键技术及研究成果。  相似文献   

10.
装配序列规划研究综述   总被引:14,自引:0,他引:14  
装配序列规划是机器人智能装配中的一项重要研究课题,也是CAD/CAM以及CIMS研究的一个重要组成部分,涉及计算机,人工智能,自动化,机器人和机械工程等领域,本文对机械装配序列规划研究的历史和技术现状进行了综述。  相似文献   

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