同时镇定问题研究

基于互质分解的状态空间描述，首先得到了可同阶强镇定的充要条件，并给出了一种同阶强定控制器的构造方法，本文证明了２对象同时强镇定可转化为同时强镇定－辅助对象与它的子对象，同阶同时强全２对象等价于同时强镇定一个辅助对象与它的一稳定子对象，同时镇定ｒ＋１个对象等价同时强镇定ｒ－１辅助对象它们的一公共子对象。     

基于神经网络的多模型同时镇定控制器设计

本文将神经元网络引入多模型同时镇定问题，给出了实现多模型同时镇定的神经网络控制器的设计方法，其特点是方法简练，且不受线性系统的限制。将该方法用于造纸过程定量水分控制系统模型，仿真结果说明了本文所给方法可以为这一不确定时变系统设计出良好的控制器。     

基于互质分解的同时镇定控制器参数化

本文基于稳定互质分解介绍了所有分散镇定控制器的参数化方法，给出一种同时镇定控制器的参数化方法，并得到同时镇定问题的解的参数化结果，即由一广义对象的控制器的分散和同时结构约束导出了参数需满足的一系列二次方程的约束条件。     

同时镇定渐近跟踪与干扰抑制

基于同时镇定控制器参数化结果和消除系统稳误差的内模原理,讨论了SISO系统同时镇定渐近跟踪与干扰抑制的控制设计问题,通过选择控制器中的自由参数,对控制器的极点作插值限制,实现了对参考信号和干扰信号内模配置,具体算例说明方法简单而有效。     

两个对象的同时强镇定 ──一种基于几何知识的新方法*

本文用直观的几何知识研究两个对象的同时强镇定问题。得到了两个对象可同时强镇定的一个必要条件，并给出直接寻找同时强镇定两个对象控制器的方法，最后的算例说明了本文方法最快速有效的。     

同时镇定问题的一个数值解法*

本文运用多项式稳定性充分判据，将不同阶次线性系统的同时镇定问题化成非线性不等式组的求解，然后提出求解不等式组的拟牛顿下山数值法，并应用于同时镇定问题中，算例表明该方法的有效性。     

同时镇定：逆LQ方法

本文使用逆ＬＱ方法了同时镇定问题，首先得到了ｒ个正则ＭＩＭＯ对象可静态输出反馈同时定的充要条件，然后给出了状态反馈问题同时镇定的一种解，这些条件均以一组耦合Ｒｉｃｃａｔｉ方程和Ｒｉｃｃａｔｉ不等式的形式给出，本语文证明，任一同时镇定反馈增益均可描述为一组具有合适交叉项的耦合ＬＱ控制问题的解。     

基于迭代线性矩阵不等式的奇异摄动系统同时镇定

研究了采用一个线性状态反馈控制器镇定多个线性奇异摄动系统的问题.同时镇定条件可以表达为一组矩阵不等式条件,所得条件与摄动参数无关,从而有效地回避了病态问题.采用基于快慢分解的两步法可以得到镇定控制器增益和相应的Lyapunov函数.而在每一步需要利用迭代线性矩阵不等式技术求解相应的双线性矩阵不等式,相关定理研究了算法的收敛性.本文所得结论可同时适用于标准与非标准奇异摄动系统.文末给出了相应的仿真算例.     

带有时变不确定性的线性系统族的同时镇定

本文考虑了具有时变不确定性的线性系统族的状态反馈同时二次镇定问题，这个问题能更全面地刻划考虑系统的不确定性，并将其转注多个ｙａｐｕｎｏｖ方程的同一解的问题，最后给出一个数值算例。     

多重线性单输入系统的同时镇定

本文研究了多重单输入系统的同时状态反馈镇定问题，证明了r 1个单输入系统的同时镇空问题等价于r个系统用一个Hurwitz反馈向量同时镇定的问题，并对2个系统的情况给出了一个设计的例子。     

多输入多输出系统的同时镇定

本文研究了用一个单一控制器C(s)同时镇定k个给定对象G1(s),G2(s),…,Gk(s)的问题,建立了关于两个对象的生成对象及其M-阵的新概念,获得了一个具有叠代形式的充要条件.     

Simultaneous Stabilization and Constant Reference Tracking of LTI,MIMO Systems

It is shown that any finite number of plants that belong to certain classes of multi‐input multi‐output systems with no zeros in the region of instability can be simultaneously stabilized using linear, time‐invariant integral‐action controllers. These plants may be stable or unstable and their poles are not restricted; they may also have any number of zeros in the stable region of the complex plane. The classes of systems under consideration include plants with blocking or transmission zeros at infinity. The common controller achieves asymptotic tracking of step‐input references with zero steady‐state error and has a low order transfer‐function. Systematic synthesis methods are presented, and a parametrization of all simultaneously stabilizing controllers with integral‐action is also provided.     

严格正则多输入多输出对象同时镇定

使用逆LQ方法讨论了r个严格正则多输入多输出对象的同时镇定问题,基于矩阵不等式方法得到了静态输出反馈可同时镇定的充要条件,本文证明,r个对象静态输出反馈同时镇定等价于r个耦合LQ控制问题的解.然后,基于迭代线性矩阵不等式技术给出了一种迭代求解方法,并给出了算例.     

基于坐标变换的舰载电子十字线稳定方法

海浪引起的舰摇会影响固定在航母甲板上摄像机的成像,为了补偿舰摇,提出了一种对十字线的稳定方法;该方法基于坐标变换建立了舰摇对成像影响的模型,利用舰摇角度、摄像机内外参数等已知条件,可用该模型计算出十字线位置,如果十字线被稳定,监视器上的十字线和目标像将随同舰摇一起运动,它们的相对位置不因舰摇而变化;实验结果表明,在不同舰摇角度下,根据模型计算出的十字线位置和目标位置能够吻合,在许可的舰摇范围内误差较小;此方法为十字线稳定的进一步研究提供了理论基础。     

基于协助校正方法的多机器人主动同时定位与建图

协作策略是多机器人主动同时定位与建图(SLAM)的关键。文中提出一种多机器人相互校正的协作策略, 称为协助校正。 该方法通过优化机器人对陆标的观测来提高定位与建图的精度, 共包括弱协助校正和强协助校正两种模式。 前者是一种间接的协助模式, 可应用于所有机器人自身定位均不准确的情形。 后者是一种直接的协助模式, 由自身定位精度较高的机器人主动校正其它机器人及相应陆标。 文中将这两种协助校正模式利用状态机统一到多机器人主动SLAM应用中。在仿真实验中将协助校正与其它多机器人主动SLAM方法进行对比以验证其精度优势, 并与单机器人主动SLAM对比以验证其导航代价极低的优势。最后在两台Poineer3-DX移动机器人上进行真实环境实验,实验结果证实协助校正方法可在实际应用中有效提高多机器人主动SLAM的探索效率和精度。     

Simultaneous stabilization of multiplicatively perturbed plants

Necessary and sufficient conditions are obtained for simultaneous stabilizability of a given linear, time-invariant, multi-input multi-output nominal plant and a multiplicatively perturbed plant, where the multiplicative perturbation is stable. These conditions are derived from the general parity-interlacing-property applicable to any two arbitrary plants and are expressed explicitly in terms of the real-axis poles and zeros of the nominal plant and the perturbation. The class of perturbations for which simultaneous stabilization is achievable are characterized using these conditions. A special class of unknown diagonal perturbations is also considered and simultaneously stabilizing controllers are designed for the nominal plant under any such unknown perturbation.     

Simultaneous stabilizability of three linear systems is rationally undecidable

We show that the simultaneous stabilizability of three linear systems, that is the question of knowing whether three linear systems are simultaneously stabilizable, is rationally undecidable. By this we mean that it is not possible to find necessary and sufficient conditions for simultaneous stabilization of the three systems in terms of expressions involving the coefficients of the three systems and combinations of arithmetical operations (additions, subtractions, multiplications, and divisions), logical operations (and and or), and sign test operations (equal to, greater than, greater than or equal to,...).     

Simultaneous pole-placement/stabilization of pairs of linear time-invariant plants using a continuous-time periodic controller

Given a pair of single input single output (SISO), linear time-invariant (LTI), and strictly proper plants of relative order r, this paper employs a continuous-time periodic controller to achieve 1) simultaneous pole-placement for r = 1 and 2) guaranteed simultaneous stabilization for r = 2; 3, and 4, which jobs LTI controllers cannot, in general, do. The controller also ensures insignificant output ripples. The analysis is based on averaging principle. The computational steps for controller synthesis are linear algebraic in nature. An example illustrates the design procedure.