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共有20条相似文献,以下是第1-20项 搜索用时 156 毫秒

1.  机械臂轨迹跟踪控制研究进展  被引次数:4
   史先鹏  刘士荣《控制工程》,2011年第18卷第1期
   综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展。根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出发,论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点,并分析了它们之间的相互联系。对机械臂轨迹跟踪问题的研究方向进行了展望。    

2.  滑模变结构控制理论及其算法研究与进展  被引次数:30
   刘金琨  孙富春《控制理论与应用》,2007年第24卷第3期
   针对近年来滑模变结构控制的发展状况,将滑模变结构控制分为18个研究方向,即滑模控制的消除抖振问题、准滑动模态控制、基于趋近律的滑模控制、离散系统滑模控制、自适应滑模控制、非匹配不确定性系统滑模控制、时滞系统滑模控制、非线性系统滑模控制、Terminal滑模控制、全鲁棒滑模控制、滑模观测器、神经网络滑模控制、模糊滑模控制、动态滑模控制、积分滑模控制和随机系统的滑模控制等.对每个方向的研究状况进行了分析和说明.最后对滑模控制的未来发展作了几点展望.    

3.  网络化伺服系统控制方法研究  
   王渝  王永亮  李靖  谷勇《计算机光盘软件与应用》,2013年第14期
   针对网络化伺服电机系统,设计了自抗扰控制和滑模变结构控制算法,在无干扰和加入网络延时两种情况下用MATLAB对控制算法进行仿真。仿真结果表明,与PID控制算法相比,自抗扰控制和滑模变结构控制算法能较好地解决网络延时对伺服系统影响的问题,使伺服系统有较好的跟踪性和鲁棒性。    

4.  考虑系统扰动的永磁同步电机复合控制策略  
   韦汉培  魏海峰  张懿《电机与控制应用》,2018年第3期
   提出一种结合滑模速度控制和扩展滑模扰动观测器的永磁同步电机复合控制策略。滑模速度控制采用新型趋近律设计,扩展滑模扰动观测器对系统内部参数摄动以及外部负载干扰进行准确估计。所设计的复合控制器通过系统扰动估计环节对控制系统中的综合扰动项进行实时估计,用以对速度控制环节进行前馈补偿,实现控制系统自抗扰控制。试验结果验证了所提出控制策略的有效性和可行性。    

5.  永磁同步电机的线性自抗扰与滑模协调控制  
   孟祥偲  于海生  于金鹏  吴贺荣《青岛大学学报(工程技术版)》,2018年第3期
   为了改善永磁同步电机伺服系统的控制性能和抗干扰能力,解决滑模控制存在的抖振问题,本文设计了永磁同步电机线性自抗扰与滑模方法协调控制的策略。为了保证电流环的快速动态响应及抗干扰性能,内环采用自适应滑模控制,为了减小抖振,自适应律采用变指数趋近律;外环起动时采用滑模控制,转速接近期望值时,通过协调函数对线性自抗扰与滑模控制两种方法进行平滑过渡,达到期望值时,采用稳态性能更好的线性自抗扰控制。协调控制策略结合了两种控制方法的优点,避免了滑模抖振现象的产生,改善了电机转速的动态和稳态性能。最后在负载转矩未知时设计了观测器和新的控制器,快速准确的观测未知负载扰动,提高了受到扰动时的控制精度。仿真结果表明了线性自抗扰与滑模协调控制器的优越性,达到了预期要求。该控制具有广泛的应用价值。    

6.  基于自适应遗传算法分步优化设计智能桁架结构自抗扰振动控制器  被引次数:2
   陈文英  褚福磊  阎绍泽《机械工程学报》,2010年第46卷第7期
   智能桁架结构作为一种控制结构一体化的新型空间结构,具有几何、物理可自调性,但这类结构同时具有柔性大、阻尼小、低频模态密集、模态耦合程度高以及存在多种不确定性和耦合等特点,给振动控制带来很大挑战。基于此,研究不依赖于模型的自抗扰控制技术在智能桁架结构振动主动控制中的应用,建立自抗扰振动控制器的一般框架。就自抗扰振动控制器参数较多,手工整定比较繁琐这一问题,提出基于自适应遗传算法对其进行分步优化设计的思想。最后,对区间参数102杆三棱柱智能桁架结构进行自抗扰主动振动控制仿真研究。结果表明,基于分步优化设计思想优化设计的自抗扰振动控制器首先保证了扩张状态观测器具有优秀的观测性能,从而最终保证了自抗扰振动控制器的自抗扰能力;优化设计的自抗扰振动控制器对结构参数的不确定性和不确定外扰都具有很强的鲁棒性,适合于空间智能桁架结构的主动振动控制。    

7.  基于增量式方法的自抗扰控制无扰切换技术  
   张曦  李东海  孙立《工业控制计算机》,2014年第27卷第11期
   针对自抗扰控制在分散控制系统中的应用问题,研究了自抗扰控制的无扰切换方法。通过分析调节系统无扰切换原理,提出利用增量型线性自抗扰控制器实现无扰切换的方法。在电厂仿真机平台上编写了二阶线性自抗扰控制器模块,通过组态、运行验证了该方法可以实现自抗扰控制器的手/自动无扰切换、两种不同控制器之间的无扰切换。通过该方法可以将自抗扰控制应用到分散控制系统中,提高控制性能。    

8.  线性/非线性自抗扰切换控制方法研究  
   李杰  齐晓慧  夏元清  高志强《自动化学报》,2016年第42卷第2期
   非线性自抗扰控制(Nonlinear active disturbance rejection control, NLADRC)较线性自抗扰控制(Linear active disturbance rejection control, LADRC)具有跟踪精度高、抗干扰能力强等优点,但在参数整定、稳定性分析以及控制性能分析等方面有一定的困难,阻碍了非线性自抗扰控制在实际中的应用,而线性自抗扰控制成为工程应用的首选.本文提出一种线性/非线性自抗扰控制切换控制方法,该方法既综合了线性/非线性自抗扰控制的优点,又解决了非线性自抗扰控制在参数整定、稳定性分析等方面的困难:首先,分析线性/非线性自抗扰控制各自优缺点,并给出了一种切换控制策略;其次,提出一种基于优化进行查表或利用拟合公式的参数整定方法;再次,提出基于劳斯判据和鲁棒波波夫判据的稳定性分析方法.通过仿真验证了该切换方法在跟踪精度、抗干扰能力等方面具有一定优势.该切换控制方法将有助于更好地发挥非线性机制在要求实现高精度、高抗扰能力场合的独特优势,有望在工程实际中获得应用.    

9.  注塑模新型冷却技术及其研究进展  
   伍志刚  史玉升  魏青松  黄树槐《中国机械工程》,2006年第Z1期
   介绍了脉冲冷却、随形冷却、CO2气体冷却等注塑模新型冷却技术的概念和研究现状。从原理的角度出发分析了它们各自的优点及存在的问题,阐述了它们的应用状况。展望了将来注塑模冷却技术的发展趋势。    

10.  飞翼布局无人机二阶滑模姿态跟踪鲁棒控制  
   谭健  周洲  祝小平  许晓平《西北工业大学学报》,2015年第2期
   针对飞翼布局无人机受扰姿态控制问题,提出一种二阶滑模姿态跟踪鲁棒控制方案。基于时标分离特性,将飞翼布局无人机姿态控制系统分为内外回路进行设计。外回路采用自适应二阶终端滑模控制器,利用自适应算法调节切换增益抑制复合干扰对系统性能的影响,同时二阶终端滑模将不连续的符号函数加在控制量的导数上,通过积分得到连续的滑模控制律,从而有效地消除了常规滑模控制器的抖振。内回路采用基于自适应super twisting滑模观测器的积分滑模控制器,设计自适应super twisting滑模观测器以实现对内回路复合干扰的估计和补偿。最后通过控制分配环节将控制力矩分配到舵面上,仿真结果验证了所提方案的有效性。    

11.  基于ADRC的低速位置伺服系统及其仿真  
   杨福广 李贻斌 阮久宏 荣学文 宋锐《山东大学学报(工学版)》,2009年第39卷第6期
   低速位置伺服系统中的非线性摩擦力、参数摄动以及外部扰动等因素都会降低系统的精度. 本文对无刷直流电机低速位置伺服控制方法进行了研究. 简要介绍了自抗扰控制器,利用Stribeck摩擦模型和二阶自抗扰控制器构建位置伺服系统并确定控制器参数,最后与PD控制和滑模控制进行比较仿真实验. 实验结果表明,基于自抗扰控制的低速位置伺服系统具有较好的动态和稳态性能,对系统内部参数摄动和外部扰动以及非线性摩擦都具有很强的鲁棒性.    

12.  基于神经网络的PMSM自适应滑模控制  被引次数:7
   李鸿儒  顾树生《控制理论与应用》,2005年第22卷第3期
   结合滑模控制和神经网络各自的优点,对永磁同步电机(PMSM)提出了一种基于神经网络的PMSM自适应滑模控制方案.首先设计了带积分操作的滑模变结构位置控制器,通过递归神经网络的在线学习来实时估计系统参数变化和外部负载扰动等不确定性的界限,减小滑模控制器的控制量.进而,在滑模控制器中又引入饱和函数取代符号函数,进一步减弱"抖振"现象.理论分析和实验仿真对比研究的结果表明所提出方法具有优越的动态性能和鲁棒性.    

13.  自适应模糊自抗扰控制器的研究与设计  被引次数:2
   陈洪  GAN Yan-bin  SUN Hua《微计算机信息》,2008年第24卷第22期
   针对普通PID在实际工程控制中参数整定难,抗干扰能力差的问题,设计了一种基于模糊控制原理的改进型自抗扰控制器.该控制器充分结合了模糊控制器和自抗扰控制器的各自优势,并对其进行了随动系统的仿真.仿真结果表明,该控制器可设计成为一个响应速度快、静差小的控制系统,与经典PID控制器在同样的系统中比较,自适应模糊自抗扰控制有较好的控制性能.    

14.  自抗扰控制器在直线同步电机调速系统中的应用  
   申向智  周国强《电气开关》,2010年第48卷第1期
   在分析自抗扰控制原理和直线同步电机数学模型的基础上,将自抗扰控制器应用在直线同步电机的速度环和电流环的控制中,实现了直线同步电机调速系统的自抗扰控制。仿真结果表明,这种自抗扰控制可以很好的.解决强耦合和非线性问题,有优秀的控制性能。    

15.  模糊滑模控制研究综述  被引次数:16
   傅春  谢剑英《信息与控制》,2001年第30卷第5期
   本文介绍了90年代以来将模糊逻辑和滑模控制相结合的研究工作,着重描述了模糊控制和滑模控制的相似性、启发式模糊滑模控制、直接和间接自适应模糊滑模控制、模糊神经网络在滑模控制中的应用等方面的原理和方法,分析了它们的特点和联系,本文最后还展望了这一领域的研究方向.    

16.  PMSM调速系统的自学习滑模控制  
   毛亚珍  曾喆昭  徐恒《测控技术》,2018年第37卷第4期
   针对永磁同步电机存在对外界扰动及内部参数摄动较为敏感的问题,提出了一种自学习滑模控制方法.该方法设计了一类非线性光滑函数,并将其应用于扩张状态观测器和滑模趋近律中,同时采用最速下降法对滑模控制器增益参数进行自学习实时更新.仿真结果表明,与常规PI矢量控制方法相比,该控制方法不仅响应速度快、控制精度高,而且对系统外部扰动具有很强的抗扰能力.    

17.  直驱永磁风力发电机侧最大功率追踪滑模控制研究进展  
   林立  何洋  周建华  万炳呈  陈鸿蔚《大电机技术》,2019年第3期
   本文针对提高直驱永磁风力发电机侧效率及未建模动态性能问题,介绍了直驱永磁风力发电机侧最大功率跟踪滑模控制研究进展。首先,分析线性滑模、一阶线性滑模、积分滑模与终端滑模4类控制策略的原理、存在的问题以及研究现状。其次,针对快速非奇异终端滑模控制的"抖振"及控制精度问题,对现有趋近律方法、观测器方法、模糊方法的消抖原理及效果进行阐述。最后,得出变增益、变速、变指数趋近快速非奇异终端滑模控制是最优的"消抖"策略。通过对非连续项进行连续平滑处理和引入合适的在线自调整因子可有效消除"抖振",并提高控制精度。对于系统远离平衡点时的情况,仍有待进一步深入研究。    

18.  基于ADRC与SMO的PMSM无位置传感器控制  
   李成才  云献睿  周肖飞  何凤有《微特电机》,2018年第1期
   采用饱和函数的二阶滑模观测器(SMO)可有效观测永磁同步电机(PMSM)位置和转速,削弱了滑模固有的抖振,去除了传统滑模观测器中的低通滤波器。当系统达到稳态时,滑模观测器的控制作用转变为状态线性反馈的形式,失去了滑模的不变性,抗扰能力降低;SMO结合自抗扰控制器(ADRC)可以提高系统在状态线性反馈时的自抗扰能力。对ADRC的扩展状态观测器(ESO)和非线性PID(NPID)进行整体设计,简化了控制器的设计过程,缩减了参数的整定个数。实验结果表明,该算法能够准确观测PMSM位置和转速;系统对内外的总扰动具有较强的抑制作用。    

19.  差动激光陀螺的进展  
   李万和《激光与红外》,1979年第10期
   差动激光陀螺是捷联式惯性制导的一个重要进展。它的四个同时振荡的模使它具有激光陀螺所固有的许多优点.而又消除了目前双模陀螺装置的许多缺点。差动激光陀螺的概念是使用两个完整的,在同一光学谐振腔内工作的激光陀螺仪。这两个陀螺仪利用它们的偏振状态互相区别:一个是右旋圆偏振,另一个是左旋圆偏振。这两个陀螺仪依靠相同的法拉第元件偏移出它们各自的死区。因为它们的偏振状态相反,所以它们对于一个给定的旋转输入速度的反应,是大小相等而方向相反的频移。当将一个陀螺的输出从另一个陀螺的输出中减去时,其结果是速度灵敏度增加一倍,而公共的法拉第偏频作用则抵消了。用这种方式工作的差动激光陀螺仪对法拉第偏频的变化不受影响。因此对法拉第元件的稳定性并无要求。此外,差动激光陀螺不再需要无论是机械的还是电的颤动偏频。本文研究了这些特点以及差动激光陀螺的另外一些特性,使陀螺性能得到了重要改进。内容包括减小屏蔽的要求,消除所有的活动部件(包括那些与腔长控制有关的部件)以及在收集数据和自校准能力方面的优点。    

20.  航天器姿态的自抗扰控制与滑模控制的性能比较  
   康莹  李东海  老大中《控制理论与应用》,2013年第30卷第12期
   针对一般航天器动力学姿态控制问题, 提出了一种二阶线性自抗扰控制方法. 该控制方法对航天器系统中存在的不确定性及外界干扰具有很强的抑制能力, 且具有比较简单的结构, 解决了传统控制方法过多依赖航天器精确模型的问题. 在此基础上对航天器进行指令跟踪、抗扰性及性能鲁棒性实验, 并与带趋近律的滑模控制进行比较.仿真结果表明, 在参数不确定和外界干扰影响下, 自抗扰控制方法能获得良好的动态性能、抗扰性和较强的性能鲁棒性.    

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