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并联机器人的理论研究现状 总被引：3，自引：0，他引：3
引言 人类千百年来对器械自动化的追求，促使了机器人的产生和发展。自从1961年美国推出第一台工业机器人以来，机器人得到了迅速的发展。广泛应用于工业各部门以及服务、医疗、卫生、娱乐等许多方面，对人类的生活产生了深远的影响。现代所说的机器人多指工业机器人，大都是由基座、腰部（肩部）、大臂、小臂、腕部和手部构成，大臂小臂以串联形式连接，因而也称为串联机器人，目前关于机器人的研究大部分集中于这一领域。就在串联机器人蓬勃发展的时候，又出现了一类全新的机器人——并联机器人。它作为串联式机器人强有力的补充，扩大了… 相似文献
2.
国内并联机器人研究现状及未来进展 总被引：4，自引：0，他引：4
根据大量国内并联机器人文献,介绍了国内并联机器人的机构学、运动学、动力学、控制策略以及仿真等方面的主要研究成果,并阐述了我国并联机器人未来发展的方向以及尚待解决的问题。 相似文献
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以先进制造装备中的机器人工作台为应用背景,研究一种具有四个自由度的新型并联机器人机构。对这种机构的结构作了简要介绍,对其运动特性和自由度作了理论分析和计算。运用虚拟样机技术,在ADAMS软件平台上构建该并联机器人机构模型。按照机构的结构几何尺寸计算各转动副的位置坐标,创建连杆等零件和各转动副,设定驱动副和初速度以及进行运动仿真实验。对仿真结果进行分析。实验和分析结果证明理论分析方法是正确的。此外还说明,完全可以运用ADAMS软件完成并联机构的运动特性分析虚拟样机实验,为并联机构的结构综合提供了一种新的实验方法。 相似文献
5.
并联机器人已成为机器人研究与应用的一个热点，并联机构与串联机构在结构和性能上都存在对偶关系^[1-2]，而且并联机构的逆运动学问题比较容易，这有利于轨迹规划，本文对一对基于并联原理的新型调姿机构建立了数学模型，给出了它的位置方程，并分析了它的输入输出关系。 相似文献
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分析了并联机器人机构3RRC的输入输出特性,给出了位置分析和连杆运动干涉分析。以directX为仿真引擎,vc6为软件平台,采用面向对象方法封装了机构正反解算法,编写了仿真软件,实现了该机器人机构运动学动态仿真,为类似机构结构设计和特性研究提供了有益参考。 相似文献
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1引言
并联机器人具有输出精度高、结构刚性好、承载能力强、部件简单及运动学反解简单等许多串联机器人所没有的优点,近年来引起了机器人研究者的高度重视.其中,六自由度并联机器人方面的研究已比较深入和成熟.三自由度并联机器人是一种很有实用前景的机器人,也越来越多地引起人们的注意.三自由度并联机器人包括平面三自由度并联机器人,球面三自由度并联机器人和空间三自由度并联机器人.球面三自由度并联机器人能够实现运动平台三维转动,是一种角台形式,由静角台、动角台和三组具有一定弧度的连杆架和连杆构成,各联接处均采用转动副.这种机构结构复杂、设计困难。 相似文献
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本论文旨在解决非过约束4自由度并联机构综合这一机构学难题。本文在总结已有的4自由度并联机器人综合结果的基础上,结合运动子群的概念和螺旋理论的方法,技术性地解决了约束数目和支链数目之间存在的矛盾。利用解析的手段给出了一套全新的非过约束对称4自由度并联机构设计方法。定义了一系列便于综合该机构的概念,分析了该类机构必须具有的拓扑结构,得出两种类型的该类并联机构。给出了满足设计条件的运动副组成情况及空间装配条件,最后给出了典型机构的设计范例。 相似文献
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新型机构撑起智能机器人——追寻机器人机构15年发展的足迹 总被引：1，自引：0，他引：1
宗光华 《机器人技术与应用》2001,(4):8-10
引言组成机器人的各个部分中机构是最重要的 ,也是最富有生命力的和变化无穷的。正是机构的生生不息 ,繁衍出令人眼花缭乱的机器人的形式种类、灵巧的运动以及完善的作业功能。“新型机构撑起智能机器人”这个命题恰如其分地界定了机构在机器人生命历程中的地位 ,同样也定位了它在智能机器人主题１５年历程中的重要作用。或者反过来说 ,没有多姿多彩的机器人机构 ,就不会有今天兴旺的工业机器人和智能机器人家族。８６３计划实施近１５年来 ,智能机器人主题专家组十分重视在机器人机构方面的跟踪与创新。主题在机构研究方面可以划分成两个阶… 相似文献