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相似文献
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1.
并联机器人的理论研究现状   总被引:3,自引:0,他引:3  
引言 人类千百年来对器械自动化的追求,促使了机器人的产生和发展。自从1961年美国推出第一台工业机器人以来,机器人得到了迅速的发展。广泛应用于工业各部门以及服务、医疗、卫生、娱乐等许多方面,对人类的生活产生了深远的影响。现代所说的机器人多指工业机器人,大都是由基座、腰部(肩部)、大臂、小臂、腕部和手部构成,大臂小臂以串联形式连接,因而也称为串联机器人,目前关于机器人的研究大部分集中于这一领域。就在串联机器人蓬勃发展的时候,又出现了一类全新的机器人——并联机器人。它作为串联式机器人强有力的补充,扩大了…  相似文献   

2.
国内并联机器人研究现状及未来进展   总被引:4,自引:0,他引:4  
根据大量国内并联机器人文献,介绍了国内并联机器人的机构学、运动学、动力学、控制策略以及仿真等方面的主要研究成果,并阐述了我国并联机器人未来发展的方向以及尚待解决的问题。  相似文献   

3.
本论文主要对生物的节律运动控制机理进行仿生,模仿生物中枢模式发生器(CPG)产生节律运动控制信号,并对其工程模型进行了简化,方便控制方法实现。同时在机器人腿部结构方面,采用了具有高精度和高刚度的并联闭环机构,提高了机器人的承载能力。经实验表明,基于此并联机构腿的四足机器人可以灵活的实现平面、坡面的多种步态的稳定快速运动。  相似文献   

4.
以先进制造装备中的机器人工作台为应用背景,研究一种具有四个自由度的新型并联机器人机构。对这种机构的结构作了简要介绍,对其运动特性和自由度作了理论分析和计算。运用虚拟样机技术,在ADAMS软件平台上构建该并联机器人机构模型。按照机构的结构几何尺寸计算各转动副的位置坐标,创建连杆等零件和各转动副,设定驱动副和初速度以及进行运动仿真实验。对仿真结果进行分析。实验和分析结果证明理论分析方法是正确的。此外还说明,完全可以运用ADAMS软件完成并联机构的运动特性分析虚拟样机实验,为并联机构的结构综合提供了一种新的实验方法。  相似文献   

5.
并联机器人已成为机器人研究与应用的一个热点,并联机构与串联机构在结构和性能上都存在对偶关系^[1-2],而且并联机构的逆运动学问题比较容易,这有利于轨迹规划,本文对一对基于并联原理的新型调姿机构建立了数学模型,给出了它的位置方程,并分析了它的输入输出关系。  相似文献   

6.
分析了并联机器人机构3RRC的输入输出特性,给出了位置分析和连杆运动干涉分析。以directX为仿真引擎,vc6为软件平台,采用面向对象方法封装了机构正反解算法,编写了仿真软件,实现了该机器人机构运动学动态仿真,为类似机构结构设计和特性研究提供了有益参考。  相似文献   

7.
陈运胜  张创基  孙令真 《物联网技术》2022,(10):116-117,120
为提高对弹性连杆机构并联机器人的平衡性控制能力,提出基于物联网的机器人并联机构平稳性控制方法。采用物联网技术实现对弹性连杆机构并联机器人的传感信息采集,采用能量补偿控制方法进行机器的运动学参数反馈设计,通过连杆负载驱动性设计方法,建立机器人的弹性连杆连续操作模型,通过物联网底层数据的在线编译方法,实现机器人控制指令写入...  相似文献   

8.
1引言 并联机器人具有输出精度高、结构刚性好、承载能力强、部件简单及运动学反解简单等许多串联机器人所没有的优点,近年来引起了机器人研究者的高度重视.其中,六自由度并联机器人方面的研究已比较深入和成熟.三自由度并联机器人是一种很有实用前景的机器人,也越来越多地引起人们的注意.三自由度并联机器人包括平面三自由度并联机器人,球面三自由度并联机器人和空间三自由度并联机器人.球面三自由度并联机器人能够实现运动平台三维转动,是一种角台形式,由静角台、动角台和三组具有一定弧度的连杆架和连杆构成,各联接处均采用转动副.这种机构结构复杂、设计困难。  相似文献   

9.
郭盛  方跃法 《机器人》2007,29(5):0-422
本论文旨在解决非过约束4自由度并联机构综合这一机构学难题。本文在总结已有的4自由度并联机器人综合结果的基础上,结合运动子群的概念和螺旋理论的方法,技术性地解决了约束数目和支链数目之间存在的矛盾。利用解析的手段给出了一套全新的非过约束对称4自由度并联机构设计方法。定义了一系列便于综合该机构的概念,分析了该类机构必须具有的拓扑结构,得出两种类型的该类并联机构。给出了满足设计条件的运动副组成情况及空间装配条件,最后给出了典型机构的设计范例。  相似文献   

10.
引言组成机器人的各个部分中机构是最重要的 ,也是最富有生命力的和变化无穷的。正是机构的生生不息 ,繁衍出令人眼花缭乱的机器人的形式种类、灵巧的运动以及完善的作业功能。“新型机构撑起智能机器人”这个命题恰如其分地界定了机构在机器人生命历程中的地位 ,同样也定位了它在智能机器人主题15年历程中的重要作用。或者反过来说 ,没有多姿多彩的机器人机构 ,就不会有今天兴旺的工业机器人和智能机器人家族。863计划实施近15年来 ,智能机器人主题专家组十分重视在机器人机构方面的跟踪与创新。主题在机构研究方面可以划分成两个阶…  相似文献   

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