Backstepping方法在Lü混沌系统中的应用

在吕金虎等提出的Lü混沌模型的基础上,采用Backstepping方法,设计控制器,对Lü混沌系统进行控制。仿真结果表明,加入Backstepping控制器,能够将Lü混沌系统的状态变量稳定在状态空间原点处。     

非线性船舶航向控制器Backstepping设计

讨论了Backstepping（反向递推）设计方法在船舶航向控制器设计中的应用问题，基于诺宾（Norbin)非线性船舶模型，应用反向递推方法，成功地设计出非线性航向控制器。Matlab Simulink仿真试验表明，Backstepping（反向递推）算法可以有效克服船舶的非线操作特性，从而达到较好的航向跟踪效果。     

基于自适应Backstepping的飞机重心变化稳定控制律设计

飞机重心变化会影响飞机气动力从而产生较强的扰动误差,可以采用自适应Backstepping控制方法消除这种扰动误差对飞行控制的影响。首先建立飞机重心位置和重量变化的非线性模型,然后设计自适应Backstepping控制律,对模型误差进行自适应估计,针对f16飞机纵向操纵力矩不是仿射非线性的形式,采用牛顿迭代法进行求解,最后进行正常情况下、重心突变和重心渐变情况下的仿真验证,仿真结果表明设计的自适应Backstepping控制律具有很好的动态和稳态性能。     

带有灰色补偿的Backstepping控制

针对一类二阶非线性不确定系统提出了一种新的控制方法,即带有灰色补偿的Backstepping控制,该方法分为两个阶段进行.第一阶段采用Backstepping控制方法进行控制,对不确定部分的模型参数进行估计.第二阶段经过N步参数估计之后,在上述控制律基础上,按估计参数加上补偿控制,构成带有灰色补偿的Baekstepping控制.该方法解决了非线性不确定系统的Backstepping控制问题.该方法不仅能精确估计出系统的不确定参数,而且经过补偿的控制器使系统的性能大为改善,并增强了系统的鲁棒性.仿真结果表明了该方法的有效性.     

磁悬浮球系统的两种基于Backstepping控制的轨迹跟踪方法

详细介绍了磁悬浮球系统的结构和工作原理,建立了系统的物理及相应的数学模型。利用系统的物理模型及系统的数学模型分析系统的稳定性及控制方案的选择,最后在MATLAB/Simulink环境下建立了系统仿真模型以研究控制系统的轨迹跟踪情况。其中,为了实现对磁悬浮球系统的快速,精准,稳定的轨迹跟踪控制,提出了基于两种不同V函数的Backstepping控制方法设计非线性控制器,并通过仿真实验分析对比两种控制方法在跟踪情况,对整体控制方案设计给予合理性建议。实验表明,两种控制器都可以稳定实现控制目标。     

TCSC控制的一种新自适应Backstepping方法

针对带有TCSC（Thyristor Controlled Series Compensator）的单机无穷大电力系统,提出一种新的TCSC自适应非线性控制Backstepping方法．该方法不仅保留了系统的非线性特性和对未知参数的实时在线估计,而且突破了经典的确定性等价性原理来设计参数估计器和动态反馈控制器．仿真结果表明,与基于传统自适应Backstepping得到的控制设计相比较,这种新方法在系统响应和自适应速度方面具有更优越的性能,从而为工程应用提供了一种有效的选择．     

基于扩展自适应Backstepping设计的TCSC非线性控制的新方法

首先针对一般的参数反馈型非线性系统提出一种扩展自适应Backstepp ing方法.该方法不仅保留系统的非线性特性和对未知参数的实时在线估计,而且突破经典的确定性等价性原理来设计参数估计器和动态反馈控制器.该方法可用于带有TCSC(thyristor controlled series compensation)的单机无穷大系统.仿真结果表明,该方法在系统响应和自适应速度方面优于传统的Backstepp ing方法.     

一类串联控制系统的优化设计:Backstepping方法

针对一类多输入非线性串联系统提出了基于Backstepping方法的次优控制的设计.首先,将串联控制系统分为几个子系统,然后为每个子系统分别设计辅助子系统及相应的辅助控制变量,进一步利用State_DependentAlgebraicRiccatiEquation(SDARE)技术为每个辅助子系统设计次优控制律.设计出的次优控制律使得原状态变量和辅助控制变量(即:辅助反馈变量)具有一定的渐近特性,因此,不但可在线获得次优控制律的解析解,而且保证了原闭环系统的全局渐近稳定性.最后通过一个两输入的二阶串联系统的数字仿真结果验证了该优化设计方法的有效性.     

不确定非线性系统的非光滑控制及应用

针对一类具有严格反馈结构形式的不确定非线性系统,研究非光滑鲁棒控制问题。在一定的假设条件下,基于backstepping设计方法,设计鲁棒非光滑控制律,证明闭环系统的鲁棒稳定性。将所得结果应用于飞行器的末制导问题,设计非光滑末制导律,并进行数值仿真研究。仿真结果说明了方法的有效性。     

严格反馈混沌系统的Backstepping控制同步设计

对严格反馈混沌系统,提出了一种基于Backsteping的混沌同步一般方法,在每一步逆推设计算法中构造虚拟控制器,使得相应的Lyapunov函数导数负定,在最后一步中给出一个控制器使得驱动系统与响应系统的同步。以Windmi混沌系统为例,进行系统分析,给出了控制器,使控制后的响应系统与驱动系统的状态误差趋于0。对参数未知的情形也进行了讨论,并给出了参数自适应率与相应的控制器。数值模拟与仿真结果说明该控制策略的有效性。     

Architecture Induced by Distributed Backstepping Design

An important problem in the distributed control of large-scale and infinite dimensional systems is related to the choice of the appropriate controller architecture. We utilize backstepping as a tool for distributed control of nonlinear infinite dimensional systems on lattices, and provide the answer to the following question: what is the controller architecture induced by distributed backstepping design? In particular, we study the case in which we start backstepping design with decentralized control Lyapunov function (CLF), and cancel all interactions at each step of backstepping. For this control law we quantify the number of control induced interactions necessary to guarantee desired dynamical behavior of the infinite dimensional system. We also demonstrate how the controllers with favorable architectures can be designed     

鲁棒自适应反推控制器的降阶设计

For a class of systems with unmodeled dynamics, robust adaptive stabilization problem is considered in this paper. Firstly, by a series of coordinate changes, the original system is re-parameterized. Then, by introducing a reduced-order observer, an error system is obtained. Based on the system, a reduced-order adaptive backstepping controller design scheme is given. It is proved that all the signals in the adaptive control system are globally uniformly bounded, and the regulation error converges to zero asymptotically. Due to the order deduction of the controller, the design scheme in this paper has more practical values. A simulation example further demonstrates the efficiency of the control scheme.     

基于后推设计的锅炉液位控制

针对锅炉双容对象液位控制常规方法的不足,根据液位对象的非线性特性,提出了一种非线性控制方法。先导出了锅炉液位的非线性模型,然后基于后推设计方法和自适应模糊控制理论,提出了锅炉液位的稳定控制律,理论分析证明,液位控制的跟踪误差收敛到零。仿真结果表明,该方法有良好的动态性能和稳态精度。     

移动端应用设计中的响应式实现方法

随着移动互联网的蓬勃发展,移动端应用设备也层出不穷,呈现出多平台多规格的特点。移动设备数量和种类的增加对于移动端应用的适配性提出了更高的要求。为每个应用平台维护特定的应用的做法开发成本高,资源利用率低。如何能让应用具有良好的自适应性从而在不同移动终端均能保持良好的的用户体验成为了人们关注的问题。本文在论述了响应式设计概念的基础上以实例探究的方式总结实际应用中响应式布局的常用方法。     

形式化与可视化相结合的软件体系结构描述方法研究

软件体系结构是软件工程领域中一个重要的研究内容,研究软件体系结构的首要问题是如何描述一个软件系统的体系结构模型。本文通过集成XYZ/ADL与UML两种描述方法在软件体系结构中的应用,寻求一种基于时序逻辑理论的形式化方法与面向对象的可视化方法相结合的软件体系结构描述新途径。着重研究XYZ/ADL与UML在电梯控制系统体系结构建模中的应用问题,并运用基于构件的求精方法对该系统的主要组件进行了求精。     

Coalgebraic Description of Generalized Binary Methods

We extend the Reichel-Jacobs coalgebraic account of specification and refinement of objects and classes in Object Oriented Programming to (generalized) binary methods. These are methods that take more than one parameter of a class type. Class types include sums and (possibly infinite) products type constructors. We study and compare two solutions for modeling generalized binary methods, which use purely covariant functors. In the first solution, which applies when we already have a class implementation, we reduce the behaviour of a generalized binary method to that of a bunch of unary methods. These are obtained by freezing the types of the extra class parameters to constant types. The bisimulation behavioural equivalence induced on objects by this model amounts to the greatest congruence w.r.t method application. Alternatively, we treat binary methods as graphs instead of functions, thus turning contravariant occurrences in the functor into covariant ones.     

试题表述方法及应用

分析当前试题表述形式不足,提出新的试题表述形式,实现所有试题及试卷的结构化,在网络测试系统中为考生提供丰富多样的试题表现形式,方便试题的传输和重用.     

四旋翼飞行器准滑模反步法控制设计

针对四旋翼无人飞行器自主飞行问题,提出了一种基于准滑模反步法的控制方法.该方法主要通过建立四旋翼飞行器的动力学方程,在选择指数趋近律的基础上,使用饱和函数sat(s)代替趋近律中的符号函数sgn(s),有效地削弱了系统中的抖振现象,克服了模型中的不确定因素.通过仿真和实验,验证了该控制方法的有效性.与传统的PID控制方法相比,能够较好地抑制干扰,克服了系统的不确定性.