基于Fuzzy-PID的移动机器人运动控制

移动机器人涉及到许多研究方向,运动控制是其中的基础。通过对移动机器人运动学模型进行分析,以足球机器人系统为实验平台,论证了Fuzzy-PID技术应用于移动机器人运动控制的可行性。将传统的PID控制与模糊控制相结合,通过PID控制实现控制的准确性,利用模糊控制提高控制的快速性。针对移动机器人运动控制中的实际问题,着重提出了基于误差分区的PID控制器和模糊控制器的设计方法。实验证明该方法不仅增强了控制器的调节能力,还在一定程度上简化了控制器的设计。     

世界技能大赛移动机器人运动控制系统设计

世界技能大赛移动机器人项目要求设计的机器人能够在2m×4m的平面场地中完成一定的任务,而全向轮式移动机器人为非完整性约束系统,机器人可向任意方向做直线运动而不需事先做旋转运动,同时可执行复杂的弧线运动.本文以第45届世界技能大赛参赛机器人为平台,介绍一种基于正交码盘与陀螺仪融合的全向轮底盘定位系统,通过研究三轮全向轮底...     

轮式移动机器人曲线行走控制的实现

从实用的角度出发,对轮式移动机器人沿曲线轨迹行走的控制进行了研究。设计了电机伺服控制系统和定位模块来实现机器人的运动控制系统功能,并基于移动机器人动力学模型设计了稳定有效的曲线行走控制算法。机器人沿抛物线和椭圆轨迹行走的实验结果表明,移动机器人曲线行走控制的硬件结构和软件功能是可行实用的,该户外轮式移动机器人运动控制系统的结构设计和功能设计符合实用要求,具有一定的应用价值。     

基于DSP的激光切割机运动控制卡的设计与实现

针对传统以单片机为核心控制器的激光切割机运动控制卡存在计算能力差、传输数据慢等问题,提出了基于DSP+PC的实现方案。硬件方面,采用RS485实现数据的传输;通过光栅尺或光电编码器实现位置闭环控制;增加光耦隔离,减小外部对运动控制卡的干扰。软件使用CCS3.3完成了激光切割机运动控制卡的主程序和中断服务程序的开发。最后给出调速控制的实验结果,实验表明基于DSP控制器能很好的完成各种用户指令以及加工速度要求。     

四轮全方位移动机器人的建模和最优控制

本文研究实时动态环境中四轮全方位移动机器人的运动控制和轨迹规划.通过对机器人运动学和动力学特性的分析,给出了四轮全方位移动机器人的控制模型,并根据方程特性对其进行了合理的简化,使得计算量有效减少.同时采用Bang-Bang控制规划出时间最优的机器人运动轨迹.通过轨迹规划和控制模型的结合达到了实时控制的效果.实验证明了模型的正确性和算法的有效性.     

融合路径跟踪模式的多移动机器人有序化群集运动控制

针对多移动机器人群集运动的实现及其避障问题,提出了一类融合路径跟踪模式的有序化群集运动控制算法．该算法将有leader的群集运动模式与队列运动模式相结合,实现了多机器人系统快速聚合行为与有效避障行为的统一．移动机器人群仿真实验验证了该方法的有效性．     

智能移动机器人运动控制系统及算法的设计

本文应用系统工程的方法对户外智能移动机器人的运动控制系统进行了研究，从实用的角度提出了运动控制系统的实现方法。根据移动机器人户外工作的特点和要求，设计了简单实用的伺服运动控制器，并基于其动力学模型设计了稳定的控制算法。实验结果表明该户外移动机器人运动控制系统的结构设计和功能设计符合实用要求，具有一定的应用价值。     

基于EPOS的激光导航移动机器人运动控制研究

为了提高移动机器人运动控制精度,满足移动机器人精确运动的需要,研制了一种以EPOS运动控制器为核心、采用激光导航的移动机器人运动控制系统。为验证运动控制系统的正确性和有效性,采用Lyapunov函数设计出一种速度跟踪控制算法。移动机器人轨迹跟踪实验结果表明,该控制系统精度高、实时性好、可以满足移动机器人在各种环境中的行走需要。     

轮-腿-履带复合移动机器人的研究

中国科学院沈阳自动化研究所自行研制的灵豹复合移动机器人,采用轮-腿-履带复合移动机构,构建了嵌入式控制系统,设计了模糊控制器控制机器人行走,实现了机械臂的自主联动控制.机器人运动控制更加简便,系统具备良好的适应性和运动稳定性.     

双参考点切换的多移动机器人队形运动控制方法

为描述机器人队列的运动过程,从相对位姿的角度定义了多移动机器人的队形模型.在传统leader-following队形控制的基础上,引入切换控制思想,每对领路机器人与跟随机器人之间设计3个控制器,对应跟随机器人中轴线上两参考点分别设计两个运动子控制器,控制领路机器人与跟随机器人之间的相对位姿;切换控制器根据系统处于平衡状态时,跟随机器人线速度的符号切换运动控制器,从而保证队列收敛到目标队形.仿真实验结果表明,机器人队列表现出良好的整体一致性,队列运动更加平稳.     

一个基于系统辨识的PID可变控制器

本文论述了一种能够在线辨识智能移动式机器人模型,自动地设计和修正 PID 控制器的控制系统.仿真结果表明,本系统具有较高的辨识精度和良好的控制效果.     

非结构环境下移动机器人的运动规划

在给出了非结构环境下移动障碍物优先级定义的前提下,提出了移动机器人在含有多个障碍物且障碍物运动具有不确定性的情况下的实时避障运动规划策略.同时给出了障碍物的运动具有不确定性时预测k个采样周期后确定障碍物位置的表达式.仿真结果表明此避障策略是行之有效的,且具有很强的适用性和实际应用价 值.     

移动机器人在障碍物具有不确定性时的运动规划

本文提出了一种移动机器人在实时避碰中对移动障碍物的运动不 确定性的处理方法.该方法主要考虑了两个不确定性来源：移动障碍物运动速度上的不确定 性和运动方向上的不确定性.用概率统计的方法来为不确定性建模.并与一种基于相对速度的 在线避碰方法结合起来对移动障碍物避碰.通过这种方法可以使机器人对移动障碍物的避碰 更有效率.     

关节式移动机器人在斜面上基于模糊逻辑的运动控制

本文针对关节式移动机器人在斜面上运动时稳定性和安全性的要求对其进行动力学分析 ,利用传感器融合技术对机器人进行局部定位 ,提出了它的基于模糊逻辑的控制策略 .实验证明这种方法是可行的和有效的     

机器人多级自适应控制器的设计与数字仿真

本文提出了用多级自适应控制的方法实现机器人关节系统的自适应控制,并给出了两级自适应控制器的设计方法.最后以某机器人关节系统为对象对两级自适应控制器进行了仿真分析.     

智能移动式机器人的一种全局路径规划方法和基于知识的路径控制器

本文介绍一种类似位姿的全局路径表示法,以三角形自由空间网络为基础构造平面图,然后构造出解答树,通过搜索方法找出所有可通路径的全局路径规划方法及其仿真结果.还介绍由规划器给出允许位姿集描述的路径,与规划库中的规则相匹配,确定机器人的动作,最终到达目标,这样一种基于知识的路径控制器及其实验结果.     

开放式三自由度全方位移动机器人实验平台

随着机器人应用的不断发展，移动机器人逐渐成为一个十分活跃的分支，尤其是移 动机器人作为自主智能控制的实验平台，对其控制系统的开放性提出了越来越高的要求．本 文就我们自行设计的面向用户的移动机器人硬件系统和相应的软件平台框架做一下较全面的 介绍，并着重分析软件控制系统的开放性．本系统作为开放的实验平台和教学机器人是适宜 的．     

带拖车轮式移动机器人包络路径的分析与量化

带拖车的轮式移动机器人系统由一节牵引车拖挂若干节拖车构成， 其运动轨 迹具有单车体机器人无法比拟的复杂性．本文针对带拖车的轮式移动机器人运动所生成的包 络路径进行了分析，并结合系统的运动轨迹和障碍物的分布情况提出了计算包络路径宽度的 方法，通过仿真实验验证了量化包络路径宽度的实际意义．     

腿轮式机器人的自适应模糊控制

提出了一种基于模糊神经网络(FNN)的腿轮式机器人轨迹跟踪控制方法．在利用常规P D控制器提取初始模糊规则的基础上,利用专家经验对初始规则进行补充,最后再利用误差的 反向传播算法对参数进行在线的自适应调整．仿真计算证明该方法具有良好的轨迹跟踪精度 和抗干扰能力．     

室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究

室外智能移动机器人有着广泛的应用前景,是机器人研究中的热点之一．本文分析 了在室外移动机器人发展中有着代表意义的几个典型系统,进而论述了室外移动机器人研究 中的若干关键技术的研究现状及发展水平．这些关键技术包括移动机器人的控制体系结构、 机器人视觉信息的实时处理技术、车体的定位系统、多传感器信息的集成与融合技术以及路 径规划技术与车体控制技术等．