电动车制动防抱死控制系统

为了改善电动车的可操作性和稳定性,对电动车制动防抱死控制系统进行了研究.基于电动机与车轮胎直接相连的结构,设计控制器以期得到满意的控制性能.首先提出一种基于模糊控制器和PID算法的制动防抱死控制系统;而后针对汽车纵向四轮模型,设计了模糊PID算法;最后通过试验结果证明了该控制算法的有效性.尽管道路条件的变化不同,电动车制动防抱死控制系统表现了满意的控制性能.     

汽车转向防抱死制动控制系统研究

为了研究解决车辆转向过程中防抱死制动稳定性问题,设计了一种由执行级、协调级组成的分层控制系统,在执行级,设计了基于遗传算法的汽车ABS最优滑模控制器;设计了基于遗传算法的汽车转向滑模控制器。在协调级,针对制动和转向两个子系统提出协调控制方案,给出具体协调策略。用仿真结果验证所设计控制算法的稳定性和有效性。     

移动卫星天线的自适应鲁棒控制系统

为了改善移动卫星天线的控制性能和稳定性,本文进行移动卫星天线的自适应鲁棒控制系统的研究．首先针对移动卫星天线数学模型,设计自适应鲁棒控制器和控制系统,所提出的自适应鲁棒控制律和控制系统不仅保证了闭环系统的稳定性,而且实现了所期望的性能,最后通过试验结果证明该控制算法的有效性,尽管外界环境道路条件的变化不同,移动卫星天线控制系统表现了满意的控制性能．     

汽车转向/防抱死制动系统的非线性鲁棒协调控制

针对汽车转向系统和防抱死制动系统的协调控制问题,提出一种新的非线性鲁棒协调控制系统.该控制结构由转向控制器和制动控制器组成.为了改善整个系统的鲁棒性和协调性,根据汽车转向和制动非线性综合模型,基于Hamilton函数方法设计了汽车非线性鲁棒协调控制器.该控制器通过预置状态反馈完成系统的耗散Hamilton函数实现.设计了适用于复杂工况的制动力分配策略.仿真结果验证了所设计控制算法的稳定性和有效性.     

宽带高精度鲁棒自适应位置跟踪系统研究

设计一宽带高精度鲁棒自适应位置跟踪系统，位置环采用二阶模型参考自适应控制，速度环采用一阶ＭＲＡＣ。采用可编程数字信号处理器ＴＭＳ３２０Ｃ２５作为控制器，实时实现了该系统。     

新型防抱死制动系统(E-ABS)的应用研究

本文介绍了一种新型的汽车防抱死制动系统，电动防抱死制动系统(E—ABS)，并对于简化的汽车制动模型运用PID控制器及Fuzzy—PID控制器进行仿真试验，份真结果表明这两种控制率能取得较好的控制效果。     

奇异摄动非线性系统的鲁棒自适应控制

应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性判据结合微分几何角线性化理论,给出一种具奇异摄动的可线性化非线性系统的鲁棒自适性控制方法,并给出了仿真实例。     

不确定非线性系统的鲁棒输出反馈自适应控制

针对一类具有一般不确定性的非线性系统,设计一种新的鲁棒输出反馈自适应控制器。在较弱条件下,该控制器不仅能保证闭环系统全局稳定,且能使跟踪误差以指数速度收敛到零的小领域内。仿真结果验证了所给控制方案的有效性。     

一种新的鲁棒自适应控制器

本文通过引入估计误差符号信息的反馈来建立一种新的鲁棒自适应控制器，能确保存在有界外部干扰时Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数对时间的导数的半负定性，从而确保了系统的稳定性，使系统具有较强的鲁棒性，理论分析与仿真结果表明，该鲁棒自适应控制器对有界外部干扰有较强的抑制能力，并且可以加快自适应初始阶段的收敛速度。     

鲁棒自适应控制器的一种实现方法

针对线性离散系统,建立了一种鲁棒直接自适应控制器,并通过对乘积摄动项△(q^-1)的实时辨识,实现了在线修改模型结构的算法。从而实现了一种自适应与鲁棒控制器真正结合的控制器设计方法。给出了在无需持续激励(PE)的条件下控制器的鲁棒稳定△(q^-1)辨识算法的稳定性的定理;讨论了摄动项△(q^-1)的取法和对模型修正方法。仿真结果表明了该方法的可行性。     

电动汽车电-液并联ABS制动系统能量回收研究

为了提高续驶里程,针对某款越野车改装的电动汽车制动系统,提出一种基于ABS的电-液并联制动系统。此系统采用固定比例的前后轴制动力分配方式,结合恒定充电电流与最大回馈功率复合的再生制动控制方式,以基于滑移率的PID控制ABS系统来调节电、液制动力比例,在确保制动安全可靠的同时实现制动能量回收。根据上述理论建立数学模型,并利用AMESim和Simulink进行联合仿真,在3种典型工况下分析制动性能和能量回收效率。结果表明：基于ABS的电-液并联制动系统综合制动性能良好,且3种工况下的一次制动最小能量回收效率分别达到28%、28%和11%。     

无人机全电刹车系统的关键技术研究

为了提高无人机(UAV)现有刹车系统的刹车性能和刹车效率,文中针对无人机全电刹车系统的设计,介绍了刹车系统的组成并与传统的液压刹车系统进行了对比,简要分析了无人机全电刹车系统的结构特点,特别针对无人机全电刹车系统的关键技术即电作动机构和刹车控制盒的设计进行了详细的分析,对刹车控制盒所采用的控制律即多门限PID控制方法进行了简要说明,并利用仿真软件MATLAB中的SlMULINK工具建立了基本的模型,结果表明全电刹车系统无论是在刹车性能还是在刹车效率上都明显优于传统的液压刹车系统.     

空间绳系机器人目标抓捕鲁棒自适应控制器设计

针对空间绳系机器人（Tethered space robot,TSR）目标抓捕过程中的稳定控制问题,建立空间绳系机器人系统模型,根据阻抗控制原理,设计基于位置的阻抗控制方法;针对空间绳系机器人系统的模型不确定性问题,利用神经网络对不确定性进行估计补偿,设计鲁棒项对空间系绳干扰和神经网络估计误差的影响进行抑制,在此基础上设计空间绳系机器人目标抓捕鲁棒自适应稳定控制器,并进行稳定性证明.最后对设计的控制器进行仿真验证.作为对比,对无鲁棒项自适应的稳定控制器进行仿真.仿真结果表明,设计的基于阻抗控制的鲁棒自适应控制可以实现对空间绳系机器人目标抓捕过程中的稳定控制,与无鲁棒项自适应的稳定控制器仿真结果相比,本文采用的鲁棒自适应控制方法可以有效地对不确定性进行补偿,控制过程中超调量更小,收敛时间更短,并且控制精度更高.     

鲁棒自适应前馈控制器及其在间歇式余热锅炉给水系统中的应用

本文提出了基于降阶模型的自适应前馈控制器.当被控对象是开环不稳定或是非最小相位系统,当存在未建模动态时,当受到有界干扰和可测干扰作用时该控制器不仅可以使自适应控制系统稳定运行,而且实现对可测干扰的补偿.本文将该控制器应用于本溪第二炼钢厂间歇式余热锅炉给水系统获得满意效果.     

一类非线性参数系统的鲁棒自适应控制

针对一类具有非线性参数和未知非线性的非线性系统, 提出了一种鲁棒自适应控制设计方法, 该方法能保证所有信号全局一致有界, 并且使所研究的非线性系统的范围大大扩大.     

Design of a Robust Adaptive Neural Tracking Controller

A robust neural tracking controller is designed based on the conic sector theory. An adaptive dead zone scheme is employed to enhance robustness of the system. The proposed algorithm does not require knowledge of either the upper bound of disturbance or the bound on the norm of the estimate parameter. A complete convergence proof is provided based on the sector theory to deal with the nonlinear system. Simulation results are presented to control a two-link direct drive robot and show the performance of the tracking controller.     

一类互联机器人系统鲁棒分散自适应控制

研究一类存在模型不确定性和外部扰动的互联机器人系统的控制问题.控制器由一般线性控制器,线性自适应控制器和非线性自适应控制器综合构成.通过Lyapunov理论证明设计的鲁棒分散自适应控制器能够有效地克服不确定性对系统的影响,实现闭环系统的渐近轨迹跟踪控制.最后给出一个仿真例子进一步验证控制器的有效性.