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1.
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基于对偶四元数的机器人基坐标系标定方法研究
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高远 刘晓平 王刚 梁建刚《机电工程》,2017年第34卷第3期
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针对借助激光跟踪仪标定机器人所涉及的坐标系统一问题,对基于空间几何法拟合建立的基坐标系与机器人理论基坐标系的转换关系进行了研究,提出了一种基于对偶四元数法的机器人基坐标系标定方法.利用指数积公式推导了七自由度串联机器人正运动学,建立了基于对偶四元数表示法的机器人基坐标系标定模型,该模型将拟合建立的基坐标系与机器人理论基坐标系之间坐标转换的旋转与平移过程进行了统一描述.研究结果表明,该标定方法可一次性计算出标定方程的旋转部分和平移部分,避免了传统位姿分步计算过程中的误差传递,直接提高了标定精度.这些结论可对于类似机器人手眼标定、多机器人协作基坐标系标定问题提供参考.
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2.
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一种基于高斯-牛顿法的光电经纬仪交会测量算法 被引次数：5
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吕帅华 苏秀琴 张占鹏 向静波《光电工程》,2006年第33卷第11期
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针对靶场光电测量中使用的双站交会方法需要切换交会公式、交会精度不高的问题,提出了一种在直角发射坐标系中,基于高斯-牛顿法的多站交会方法。通过仿真试验将其与传统双站交会方法进行比较,证明了这种多站交会方法具有良好的收敛性和较高的交会精度。
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3.
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感应电机全阶磁链观测器设计及其控制性能对比分析
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吴文进 苏建徽 刘鹏 汪海宁《电机与控制学报》,2016年第4期
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针对以往在感应电机无速度传感器矢量控制中,全阶磁链观测器均是以静止坐标系下状态变量进行设计的,其基于欧拉法的离散化过程估算误差大,若采用梯形法、双线性法或龙格-库塔法,估算误差有所减小,但计算过程复杂,不适宜工程应用.提出以同步旋转坐标系下的定子电流和转子磁链作为状态变量来设计全阶磁链状态观测器,其离散化过程采用工程上常用的欧拉法,计算量小.同时给出了基于两种坐标系下全阶磁链观测器转速估算自适应律设计方法.仿真分析和实验结果对比表明,在低速和高速状态下,同步旋转坐标系下设计的状态观测器电流和转速估算准确快速,可以明显提高系统控制的精确性和实用性.
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4.
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前方交会法误差椭圆的计算方法
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于忠学《吉林水利》,1997年第7期
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误差椭圆不仅能反映特定点在各个方向上误差的大小，利用误差椭圆也可以检查工程测量中放样点位的精度。但是，习惯上计算误差椭圆都是先组成误差方程，解算误差方程，再组成法方程，还要在约化表对法方程进行约化计算，直到最后，才会得到权倒数。通过平差计算取得误差椭圆参数的方法不但很复杂，也有一定难度，还需要花费一定时间。相反，工程放样中需要及时了解和掌握点位放样的精度。前方交会法计算误差椭圆时，不必经过计算误差方程等一系列计算过程，只要有两个交会方向，各边的边长及各边的坐标方位角，就可求出交会点的误差椭圆的参…
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5.
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背景偏离距离技术在AVO交会图分析中的应用
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刘贤红 霍浩《江汉石油科技》,2003年第13卷第2期
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重点讨论了使用抛物线方程时关于梯度计算的问题，剖析了AVO交会图分析中各种矢量距离的定义。认为先对抛物线方程求导，将其在一定角度范围的积分作为梯度较为合理；提出了背景偏转距离、背景偏离距离和聚类距离等概念，并对其物理意义进行了探讨，认为背景偏转距离更能反映油气的变化。
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6.
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空间交会测量技术在计算机辅助装调中的应用
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张晓辉 白琳 刘则洵 金辉《光学精密工程》,2008年第16卷第12期
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针对离轴三反光学系统计算机辅助装调过程中单镜失调量的测量,提出了用经纬仪空间交会测量法测量离轴三反光学系统单镜失调量来快速、高精度完成装调过程的失调量测量.给出了应用空间交会测量技术进行失调量测量方法的理论推导、测量误差的分析和计算,并理论讨论了影响空间交会测量过程实施的因素,分析了空间交会测量坐标系的基线长度和测量精度的关系.利用该测量方法,对单镜失调量进行了实际测量,同时辅以高精度电子测长仪同期监测,初步实验验证(基线设为4.5 m)表明,该方法测量精度优于0.01 mm,证明了用经纬仪空间交会测量的方法测量离轴三反光学系统单镜失调量方法的可行性.
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7.
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基于构建最优函数提高飞机姿态测量精度
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赵立荣 朱玮 曹永刚 柳玉晗 孙俊喜《光学精密工程》,2012年第20卷第6期
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提出了基于构建最优函数来提高飞机姿态测量精度的方法.首先,利用模板匹配法获得飞机在两个测站投影的同名特征点,在发射坐标系下采用交会获得飞机同名特征点的坐标值,根据飞机在空间的特征三角形解算飞机姿态的初值.然后,建立飞机体坐标系；利用成像的共线方程,重新计算空间特征点对应的像点坐标；以重投影结果与实际像点之间的偏差最小作为优化目标函数.最后,通过迭代提高目标姿态解的精度.实验结果表明,飞机轴向成像在大于500pixel时,姿态角测量误差小于0.1°.与中轴线法及飞机角平分线方向向量法测量精度比对,本文提出的方法采用的数学模型正确、算法合理,有效地提高了飞机姿态的测量精度.
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8.
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60°坐标系下三电平逆变器SVPWM的实现
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苟斌 冯晓云《电力电子技术》,2011年第45卷第5期
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随着高速动车组的发展,三电平逆变器的研究和应用越来越广泛,其传统的空间矢量脉宽调制(SVPWM)方法需要进行大量的三角函数运算及扇区判定,增大了控制器的计算工作量。由于α,β坐标系中,三电平基本空间矢量图为正六边形,基于60°坐标系下的SVPWM算法,在计算基本矢量作用时间时避免了大量的三角函数运算。采用间接磁场定向矢量控制策略,搭建了一个基于DSP的异步电机矢量控制平台来验证60°坐标系下SVPWM方法的可行性。实验结果表明,该方法在基本矢量作用时间的计算中避免了大量的三角函数运算,减少了控制系统计算时间。
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9.
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对前,后方交会点精度的研讨
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牟丙伦《人民长江》,1992年第23卷第7期
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采用各种交会图形来布设解析图根控制是测量作业中常用的方法。本文对规范中的一些定性规定的合理性和传统作业方法进行研究,简化了中误差的定量计算,以期在室内设计时,就能估算出点位中误差。经过论证得出:在前方交会中,交会角为110°时,点位精度最好,并列出室内设计时估算点位中误差的表。在后方交会中将点位中误差的定量算法作些简化,提出更为简便的图解法和解析法,尤以图解法更为简捷,这些论证成果对测量规范的修订和作业技术规定均有实用价值。
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10.
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曲线坐标系中的B样条有限元法
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李融林 倪光正 俞集辉《电工技术学报》,1996年第6期
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对某些具有圆弧边界的边值问题,在极坐标系或球坐标系中求解,有助于避免剖分误差并提高计算精度。B样条有限元法可以很方便地在这些曲线坐标系中得到推广。本文首先建立了极坐标系和球坐标系中的B样条有限元方程,然后通过对TEAM Workshop问题2及问题6的计算,验证方法的有效性。
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11.
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水文数据的线性拟合
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李刚 田鹏《黑龙江水专学报》,2009年第36卷第1期
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在水文分析计算中,常涉及到变量之间的线性拟合,在进行数据拟合时,通常是以因变量的实测资料与拟合直线间的误差平方和最小作为目标函数的方法──最小二乘法,这种方法不具有双向性,达不到数据拟合的整体最优效果。为此考虑采用最小距离平方和法,综合考虑x及y向离差,使点（x,y）到相关直线距离平方和最小,与传统的单方向最小二乘法相比,所求方程不会因坐标系的选取而改变,可使x及y方向离差达到整体最优效果。最后应用算例进行了比较和初步探讨。
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12.
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基于光电经纬仪交会测量提高GPS精度的研究 被引次数：1
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杨力 钱惟贤 赵铁鹍 顾国华 任建乐《半导体光电》,2013年第34卷第6期
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针对单频C/A码GPS接收机精度不高的问题,提出一种基于光电经纬仪双站交会测量提高GPS精度的方法。在直角发射坐标系中,利用光电经纬仪测量得到目标的方位角与俯仰角,通过双站交会测量中常用的"水平投影法-L公式"计算飞行物的轨迹,与飞行物实际轨迹对比,求得双站交会测量的误差。GPS和光电经纬仪测量同一目标,将两种方法的测量结果对比,以交会测量精度作为GPS的测量基准,与GPS提供的坐标相比对,求得GPS的测量误差。GPS测量其他位置坐标时,测量结果去除求得的测量误差,得到更精确的坐标。
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13.
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离散节块输运方法在二维柱坐标系中的应用
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祝学华 谢仲生 吴宏春《核科学与工程》,1994年第1期
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讨论粗网离散节块法在二维柱坐标系内中子输运方程数值求解中的应用.给出方法的数学模型,在节块内中子通量采用二次近似,表面泄漏采用常数近似.根据所提出的理论模型,编制了考虑各向异性散射的二维节块输运程序DNSN/2D,并对一系列检验和基准问题作了计算.计算结果表明,与传统S_N方法相比,它具有很高的计算效率,在很粗的节块分割下具有非常高的精度.
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14.
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基于LZ复杂性距离的蛋白质三维结构比较
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李斌 李义兵 何红波《高技术通讯》,2007年第17卷第7期
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基于LZ复杂性距离提出了一种非比对的蛋白质三维结构比较方法.该方法以蛋白质结构单元间的条件LZ复杂性为特征参数,根据条件LZ复杂性计算LZ复杂性距离来作为蛋白质三维结构(不)相似程度的定量刻画.该方法可在二次多项式的时间限度内计算完成.蛋白质的结构数据采用接触图的表示方式,以避免PDB格式数据中的非结构信息和不同坐标系对结构比较的影响.以真实的蛋白质三维结构数据所组成的5个数据集为实例,基于LZ复杂性距离对各数据集中的蛋白质单链进行了结构聚类.聚类的结果符合各蛋白质单链在传统的结构分类数据库中的分类,表明论文提出的方法能够有效地对蛋白质三维结构进行定量比较.
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15.
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全站仪双站动态测量技术及其应用
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李君桥 汤俊 傅家亮 周文博 张勇《仪器仪表学报》,2012年第33卷第10期
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建立了全站仪双站目标测距模型,提出了平行四边形法和三角形法两种坐标系统一技术,采用插值对齐准同步技术减小了时间同步误差的影响.建立了双站动态测距的误差模型,仿真计算了理论误差值,并进行了动态精度测试,测试结果表明,在载体速度不大于0.5 m/s条件下双站测量精度达到5 mm.最后给出了一个在水声定位设备基阵坐标标定中的应用实例.
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16.
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机载SAR图像快速经纬度计算及精度分析
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彭代强 林幼权 杜鹏飞《现代雷达》,2010年第32卷第3期
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从机载合成孔径雷达(SAR)距离一多普勒原理出发研究目标定位问题,文中采用多项式拟和平台位置,修正了零多普勒条件方程,建立了适合机载SAR的构像模型和坐标系变换关系,提出了一种实时无参考点定位情况下的雷达图像经纬度计算方法,并对影响定位精度的参数包括平台测量误差、多普勒中心估计误差和载机高度误差进行定量分析,实验结果表明该方法能有效地校正SAR图像存在的几何变形,定位误差精度与理论分析基本一致.
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17.
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利用地球紫外和恒星可见光的卫星自主导航 被引次数：3
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孙俊 张世杰 李葆华《光学精密工程》,2013年第21卷第5期
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提出一种利用地球紫外波段和恒星可见光波段为卫星进行自主导航的方法,该导航方法利用视场1观测恒星可见光波段,视场2观测地球紫外波段.在视场1利用星敏感器全天球识别算法识别所有恒星星像,识别结果的光轴指向作为恒星矢量；视场2被用来对地球紫外波段轮廓成像,计算得到地心矢量在卫星本体坐标系中的方向.最后,利用卫星轨道动力学方程和扩展卡尔曼滤波器来计算卫星轨道参数.对一紫外敏感器进行的实验表明,与利用红外地平仪和恒星可见光的自主导航方法相比,该方法的位置误差由1 000 m减小到500m,速度误差由100m/s减小到40 m/s,而且消除了由于太阳光与地平线夹角带来的周期误差,因此,该方法具有很好的鲁棒性.
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18.
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基于三矢量的三相PWM整流器低复杂性模型预测直接功率控制
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张辉 李志新 王涛 张满 孙传达《电网技术》,2018年第3期
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有限控制集模型预测直接功率控制(finite control set model predictive direct power control,FCS-MPDPC)在每个采样周期中仅输出单一离散电压矢量,功率控制精度差,而且需要大量的计算来选择最优电压矢量。针对上述问题,该文在研究脉冲宽度调制(pulse width modulation,PWM)整流器功率预测模型的基础上提出一种基于三矢量的三相PWM整流器低复杂度模型预测直接功率控制(low complexity model predictive direct power control,LC-MPDPC)方法。该方法以同步旋转坐标系下的负共轭复功率作为控制变量,通过计算直接获得目标电压矢量扇区位置;然后采用有功、无功功率误差最小的原则来计算各离散电压矢量作用时间;最后将其转换为开关状态作用于PWM整流器。为了验证所提控制方法的控制效果,与FCS-MPDPC方法进行对比分析,表明该文所提LC-MPDPC方法较FCS-MPDPC具有更好的功率控制精度。
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19.
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三维贴体曲线坐标变换通用方法与程序开发
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陈轩 梁国柱《数字技术与应用》,2013年第11期
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为提高流场计算质量，基于Thompson等提出的采用求解椭圆型方程的方法，对贴体曲线坐标变换通用方法与程序开发进行研究。编制了三雏通用网格生成程序，完成典型单联通和多联通域的网格生成实例。在网格划分中，根据实体形状的特点，充分结合不同的坐标系（笛卡尔坐标系、球坐标系、柱坐标系），归纳总结出一种新的方法“面面投射法”，很大程度上解决传统网格划分中网格集中的问题。通过算例表明，这种方法的网格生成质量较高，方法合理可行，数据结构简单，适用性很广。
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20.
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谐波起动电机转子温度场的计算 被引次数：1
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截惟荫 许实章《中小型电机》,1994年第21卷第1期
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采用控制容积法对谐波起动昌机起动时转子温度场进行分析计算，根据方程守恒性的特点，推导了在正交坐标系中的计算格式，并采用多重网络法求解方程。结果表明，该方法应用灵活，可以减少计算时间，适用于工程应用。
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