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基于Adaboost的架空输电线路巡线机器人障碍识别 总被引:1,自引:0,他引:1
巡线机器人沿电力线行走时必须探测和识别各种障碍物,同时根据障碍类型规划越障行为。文章提出了一种基于Adaboost算法的架空输电线路巡线机器人障碍物识别方法。Adaboost是一个构造准确分类器的学习方法,它把一簇弱分类器通过一定的规则结合成为一个强分类器,再把这些强分类器级联成为一个快速、准确的分类器。实验结果证明了该方法的可行性。 相似文献
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巡线机器人沿相线行走时必须探测识别和定位各种障碍物,并根据障碍类型规划越障行为。针对220 kV架空输电线路的结构特点,利用视觉传感器,设计了基于结构约束的障碍识别算法,完成了障碍识别和分类。根据障碍物的结构特点,设计了一种自适应多窗口区域立体匹配算法,实现了障碍物的双目视觉定位。模拟线路实验结果表明,算法能可靠地从复杂背景中识别并定位出防振锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物,满足了巡线机器人导航要求。 相似文献
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高压输电线路巡线机器人障碍物视觉检测识别研究 总被引:6,自引:0,他引:6
障碍物的检测识别与定位是高压输电线路自主巡线机器人中的关键技术之一.针对220 kV单分裂输电线路的结构特点,提出了一种基于视觉传感器的障碍物检测识别方法.首先,对采集的图像进行膨胀、腐蚀和高斯平滑等处理,以减少图像噪声;然后,利用Otsu算法对Canny算子进行改良来提取图像边缘,以减少光线变化带来的影响;最后,提取边缘图像中某些图形基元并施加结构约束,实现障碍物的检测识别.大量的试验研究表明,该方法能有效地检测识别高压输电线路的导线、防震锤、悬垂绝缘子和耐张绝缘子等结构物. 相似文献
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在巡线机器人目标自动识别跟踪方法中,转换图像信号时易产生噪声,影响识别跟踪结果的准确率。为此,设计了一种新的高压输电线路巡线机器人目标自动识别跟踪方法。首先采用卡尔曼滤波技术对图像进行滤波处理,然后根据Haar-Like特征将图像转换为便于机器人识别的灰度图像。基于此,采取背景差分法排除灰度图像中非识别目标的背景,再根据亮度特性和色彩特性自动识别跟踪目标。以某地区的一段高压输电线路作为测试对象,实验结果显示,本文方法的识别图像受噪声影响较小,且自动识别跟踪的有效性更高。 相似文献
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传统电力输电线路的绝缘子裂缝识别是采用火花叉法,这种方法容易产生较大的操作误差,致使绝缘子裂缝识别效果较差,因此,为了补偿传统绝缘子裂缝识别方法的缺陷,设计绝缘子裂缝智能识别机器人,利用机器人实现绝缘子裂缝的智能识别.其中,硬件单元为机器人控制单元、绝缘子信息采集单元、机器人通信单元与机器人报警单元;软件模块为机器人运... 相似文献
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110kV架空输电线路巡检机器人视频图像传输 总被引:5,自引:0,他引:5
论文首先介绍了110kV架空输电线路巡检机器人系统的组成和采用基于图像传输的远程控制的必要性,然后从提高图像传输速度和品质出发,探讨了如何利用并行方式提高图像传输的速度,提出了实现图像连贯性的方法;最后用VC++编程实现了巡检机器人图像的实时传输和远程控制。实验表明,图像传输及远程控制效果理想,达到了设计要求。 相似文献
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开发了一种针对输电线路巡检机器人的新型远程测控系统.该系统通过与机器人本地控制器的实时通信和多线程技术实现机器人姿态监控和机器视觉检测.通过对机器人控制器发送命令和接收数据实现对机器人的人工遥操作;采用Matlab Script节点实现Matlab与LabVIEW混合编程,完成机器人质心和多关节姿态的计算,采用共享数据库方式调用基于Visual Prolog开发的机器人行为规划应用程序,实现机器人姿态自主控制.实验结果表明,该远程测控系统运行可靠,实时性强,具有良好的人机交互能力. 相似文献
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在野外拍摄得到的输电线图像中,输电导线具有明显的线性特征,因此可以直线为基础来研究导线提取与识别的算法。Hough变换是经典的变换域直线提取算法,针对输电线图像的特点以及从Hough变换改进的思路出发,运用形态学分析和搜索聚类的方法先去除输电导线二值边缘图像中的背景噪声,提取出导线上的像素点。经过预处理后,再运用阈值区间的自适应估算方法来计算Hough变换的参数阈值,从而识别出图像中的输电线。实验结果表明,该方法具有较好的提取效果,并且能准确的识别出输电线,计算简单速度较快。 相似文献
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