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智能化腕力传感器的设计 总被引:4,自引:0,他引:4
本文分析了十字梁结构六维腕力传感器的工作原理与存在问题,提出了简化应
变电阻贴片、机械结构、电路与数据处理的智能化设计方案.本文提出的三主梁结构传感器
中,用六个应变电阻来测量六维力.因此,简化了应变电阻、放大、模数转换电路,利用PI
C14000微控制器采样数据求算出实际的力与力矩值.采用I2C总线,根据上位机要求发送
所需的测量值与微分信号等数据. 相似文献
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为减小动载环境下,噪声信号对六维力传感器测量精度的影响,提出一种具有残差补偿步骤的改进粒子滤波算法(RCPF)。该算法以双E型弹性体六维力传感器下E型膜为研究对象,根据挠度和应变的关系,建立非线性系统模型。根据权值蜕化程度,将样本集分层;借鉴残差补偿思想,在粒子重采样前修复先验分布的累积误差,将最新的观测信息融入样本集;基于Thompson-Taylor算法,通过聚合重采样将高、低权值粒子随机组合,产生新粒子集。将优化算法应用于六维力传感器动态测试系统。结果表明,RCPF算法具有更好的估计精度,在保持实时性的同时,有效地提高了六维力传感器的测量精度。 相似文献
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I、II类误差是影响Stewart型六维力传感器测量精度的主要因素,对Stewart型六维力传感器的测力原理和误差引入原因做了简要的介绍。为提高传感器的实际测量精度,减小测量误差,提出了一种基于标定杆的标定方案。通过理论分析验证了该方案的可行性并通过有限元仿真软件ANSYS完成了Stewart型六维力传感器的静态标定仿真实验,标定前后传感器测量精度的对比证明该方案可有效提高传感器的实际测量精度,降低I、II类误差。 相似文献
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机器人六维腕力传感器及其信号处理系统的研制 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了一种高精度多功能型的机器人六维腕力传感器及其信号处理系统,对机械手腕部的力/力矩信号进行实时检测,采用16位单片机实现力解耦及坐标变换,为控制器提供准确的六维力/力矩向量。本系统来用了指令通讯方式,可以完成多种功能,减轻主控机负担。该系统可与各种通用机器人和控制微机连接,具有很好的通用性。 相似文献
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新型机器人手指六维力传感器系统设计 总被引:4,自引:1,他引:3
针对六维力传感器刚度低、尺寸大等问题,设计了一种可应用于机器人手指的、新型Stewart并联结构的六维力传感器。对该六维力传感器的结构、测量电路等进行了设计,并对传感器标定数据进行了分析,结果表明该传感器系统设计理论正确,且具有一定应用价值。 相似文献