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基于立体视觉的移动机器人导航算法 总被引:1,自引:0,他引:1
移动机器人立体视觉系统不仅提供三维地形图用于障碍规避和路径规划,其结果还可以用于视觉导航。以移动机器人立体视觉系统为基础,研究了基于前后两个位置上立体图对的视觉测量算法用于移动机器人的连续导航,讨论了影响导航精度的因素和改进方法;研究了基于局部和全局三维地形图的地形匹配算法用于定期校正位置误差,算法实现简便,定位精度取决于地形图精度。实验结果证明了两种方法的有效性,可以兼顾近距离和中远距离导航任务。 相似文献
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介绍了多传感器信息融合的基本原理,给出了基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统结构。建立了移动机器人数学模型,运用基于扩展卡尔曼滤波的信息融合方法实现了移动机器人导航算法。通过实验验证了基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统和导航算法的有效性。 相似文献
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本文分析了未知远程环境下移动机器人导航过程中进化学习的效率和知识更新
问题,提出了并行进化模型来解决此问题,并设计和论证了高效的并行进化计算机.最后通
过实验和仿真证实基于并行进化模型移动机器人在未知环境中导航是可行的和有效的. 相似文献
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基于人工神经元网络的移动机器人导航研究 总被引:4,自引:0,他引:4
本文采用人工神经元网络模型,提出了一个基于行为的移动机人导航方法,并在仿真实验系统上进行了实验研究,取得了令人满意的结果,这是一种前有前途的导航方法。 相似文献
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用EPP进行数据采集 总被引:6,自引:0,他引:6
EPP是IEEE1248协议定义的增强型并行口,本文介绍了有关EPP的基本知识,包括EPP的数据传输方式,EPP BIOS及时其调用,还介绍了利用其他连接方式进行采集,EPP作为PC同外设连接方面的一种趋势,它在数据传输速率,和协议和同外设连接方式上,都具有其明显的特点和优势,因此,EPP在数据采集方面将会得到更多和更广泛的应用。 相似文献
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针对移动机器人自主导航系统,采用C++语言设计了一款基于Qt的跨平台实时数据可视化上位机软件;该软件执行SLAM技术和路径规划算法,实现可视化移动机器人建图与导航过程以及实时读取数据参数等功能;首先介绍移动机器人的硬件结构和功能;其次给出了自主导航所运用到的改进RRT*算法和动态窗口法;在详细叙述上位机软件工作流程的基础上,开发和设计了实时话题显示、读取以及界面可视化等功能;最后基于ROS系统完成移动机器人自主导航功能,并通过实时地图与数据可视化来验证所设计上位机软件功能的有效性。 相似文献
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Hoyul Lee Eui-Jung Jung Byung-Ju Yi Youngjin Choi 《International Journal of Control, Automation and Systems》2011,9(2):384-390
This paper deals with a navigation algorithm for swarm robot systems in which multiple mobile robots work together. The motion
of each mobile robot is modeled in such a way to have more inputs than the number of outputs. The null-space projection method
of this model is employed to resolve the motion of the swarm robot system while avoiding obstacles. The feasibility of the
proposed navigation algorithm is verified through a simulation study using several swarm robot models. 相似文献