首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
相似文献
 共查询到18条相似文献,搜索用时 62 毫秒
1.
基于立体视觉的移动机器人导航算法   总被引:1,自引:0,他引:1  
移动机器人立体视觉系统不仅提供三维地形图用于障碍规避和路径规划,其结果还可以用于视觉导航。以移动机器人立体视觉系统为基础,研究了基于前后两个位置上立体图对的视觉测量算法用于移动机器人的连续导航,讨论了影响导航精度的因素和改进方法;研究了基于局部和全局三维地形图的地形匹配算法用于定期校正位置误差,算法实现简便,定位精度取决于地形图精度。实验结果证明了两种方法的有效性,可以兼顾近距离和中远距离导航任务。  相似文献   

2.
基于人机交互的移动服务机器人导航系统   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对目前全自主移动机器人尚难实现的问题,基于人机结合的思想研制了由操作者、人机交互平台和移动机器人组成的“人—机—环境”一体化移动机器人导航系统.介绍了该系统的结构组成,阐述了系统导航策略,详细分析了人机交互、人机协作、移动机器人位姿预测及基于扩展卡尔曼滤波的位姿校正方法.设计了导航系统界面,通过在室内真实环境下的导航实验,验证了该“人—机—环境”一体化移动机器人导航系统的有效性.  相似文献   

3.
用于移动机器人的视觉全局定位系统研究   总被引:6,自引:1,他引:5  
魏芳  董再励  孙茂相  王晓蕾 《机器人》2001,23(5):400-403
本文叙述了用于移动机器人自主导航定位的一种视觉全局定位系统技术.该视觉定 位系统由LED主动路标、全景视觉传感器和数据处理系统组成.本文主要介绍了为提高全景 视觉图像处理速度和环境信标识别可靠性、准确性的应用方法,并给出了实验结果.实验表 明,视觉定位是具有明显研究价值和应用前景的全局导航定位技术.  相似文献   

4.
移动机器人导航系统中超声测距数据的采集与处理   总被引:4,自引:0,他引:4  
给出了移动机器人导航系统中超声测距系统的软硬件设计,包括测距数据的采集、处理及通讯等。经在TIT-1型移动机器人上实验验证,测距范围0.4~5m,经数据处理后精度±2cm,可以满足移动机器人室内环境导航的要求。  相似文献   

5.
自主移动机器人激光全局定位系统研究   总被引:14,自引:1,他引:13  
董再励  王光辉  田彦涛  朱枫  洪伟 《机器人》2000,22(3):207-210
本文介绍了我们研制开发的一种用于自主移动机器人的激光全局定位系统,重点 描述了该系统的硬件结构和工作原理,介绍分析了定位算法.文章最后介绍了该定位系统在 实验室条件下所进行的实验.实验结果表明:该系统具有较高的定位精度和抗干扰能力,是 自主移动机器人理想的定位工具.  相似文献   

6.
介绍了多传感器信息融合的基本原理,给出了基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统结构。建立了移动机器人数学模型,运用基于扩展卡尔曼滤波的信息融合方法实现了移动机器人导航算法。通过实验验证了基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统和导航算法的有效性。  相似文献   

7.
秦志斌  钱徽  朱淼良 《机器人》2006,28(5):478-482
提出了一种简单实用的方法,优化了基于MAS的自主移动机器人系统在紧急状态下的性能.传统的基于MAS的体系结构在处理紧急事件时系统导航延迟时间较长.该方法将传统的基于MAS的体系结构修改为混合式体系结构,定义了紧急事件集合和紧急状态集合,改进了离散事件状态模型,实现了定序器Agent.实验结果表明,这种方法缩短了系统导航延迟时间,提高了系统的智能性和安全性.  相似文献   

8.
基于声纳的移动机器人沿墙导航控制   总被引:12,自引:0,他引:12  
王栋耀  马旭东  戴先中 《机器人》2004,26(4):346-350
针对移动机器人提出了一种沿墙导航控制算法.算法首先对室内环境中墙的形状进行分类,并针对每一类型的墙设计相应的控制策略.然后在移动机器人运动过程中,基于有限状态机实现移动机器人沿墙状态的转移,从而使移动机器人采用不同的控制策略控制其运动.文中利用Pioneer 2DX移动机器人对此算法进行了实验研究,取得了理想的效果.  相似文献   

9.
龚涛  蔡自兴 《机器人》2003,25(3):193-197
本文分析了未知远程环境下移动机器人导航过程中进化学习的效率和知识更新 问题,提出了并行进化模型来解决此问题,并设计和论证了高效的并行进化计算机.最后通 过实验和仿真证实基于并行进化模型移动机器人在未知环境中导航是可行的和有效的.  相似文献   

10.
基于地图的移动机器人自定位与导航系统   总被引:2,自引:0,他引:2  
郑宏  王景川  陈卫东 《机器人》2007,29(4):397-402
针对地图已知情况下的移动机器人大范围导航问题,研制了一个由地图编辑器模块、地图匹配与定位模块以及多层递阶规划模块三部分组成的移动机器人导航系统.地图编辑器负责导航地图的编辑;地图匹配与定位模块利用里程计和激光雷达数据实现基于地图匹配的自定位;多层递阶规划模块将基于拓扑地图的全局规划、基于栅格地图的局部规划和底层的行为控制功能有机结合.通过室内定位和大范围导航实验评估了本系统的有效性和准确性.  相似文献   

11.
张健  张国山  邴志刚  崔世钢 《微计算机信息》2007,23(20):200-201,300
本文设计了一种采用RFID和机器视觉相结合的自主移动机器人导航系统.该系统在搜索和识别走廊内RFID标签和门牌号的基础上实现自定位和导航.本文首先给出了移动机器人导航系统的整体设计,然后分别给出了基于RFID辅助定位方法和基于DSP的门牌号识别方法,最后在博创UpVoyager移动机器人平台上验证了本系统的有效性.  相似文献   

12.
针对未知环境中移动机器人的自主导航问题,提出了一种基于人机交互的反应式导航方法。在采用模糊逻辑实现机器人基本智能行为的基础上,利用基于优先级和有限状态机的混合行为协调方法建立"环境刺激-反应"机制,提高机器人的局部自主能力。提出将"人刺激-反应"机制引入机器人系统,提高机器人系统对环境的理解与决策能力。在不同环境模型中利用提出的方法对移向指定目标的机器人自主导航进行了仿真,仿真结果验证了该方法的有效性。  相似文献   

13.
基于人工神经元网络的移动机器人导航研究   总被引:4,自引:0,他引:4  
艾海舟  郝放 《机器人》1995,17(1):32-35,41
本文采用人工神经元网络模型,提出了一个基于行为的移动机人导航方法,并在仿真实验系统上进行了实验研究,取得了令人满意的结果,这是一种前有前途的导航方法。  相似文献   

14.
为了实现室外自主移动机器人的导航定位需求,利用微惯性测量单元(MIMU)和全球卫星定位系统(GPS)接收机,设计并实现了一种基于ARM Cortex M4内核的SINS/GPS组合导航系统。详细介绍了系统硬件组成、软件结构,并在此基础上实现了Kalman滤波的SINS/GPS组合导航算法。将该组合导航系统安装于旅行者II移动机器人,采用差分GPS对组合导航系统性能进行评估。实验结果表明:该系统具有较高的精度,达到了设计要求,具有良好的实用性。  相似文献   

15.
用EPP进行数据采集   总被引:6,自引:0,他引:6  
EPP是IEEE1248协议定义的增强型并行口,本文介绍了有关EPP的基本知识,包括EPP的数据传输方式,EPP BIOS及时其调用,还介绍了利用其他连接方式进行采集,EPP作为PC同外设连接方面的一种趋势,它在数据传输速率,和协议和同外设连接方式上,都具有其明显的特点和优势,因此,EPP在数据采集方面将会得到更多和更广泛的应用。  相似文献   

16.
针对移动机器人自主导航系统,采用C++语言设计了一款基于Qt的跨平台实时数据可视化上位机软件;该软件执行SLAM技术和路径规划算法,实现可视化移动机器人建图与导航过程以及实时读取数据参数等功能;首先介绍移动机器人的硬件结构和功能;其次给出了自主导航所运用到的改进RRT*算法和动态窗口法;在详细叙述上位机软件工作流程的基础上,开发和设计了实时话题显示、读取以及界面可视化等功能;最后基于ROS系统完成移动机器人自主导航功能,并通过实时地图与数据可视化来验证所设计上位机软件功能的有效性。  相似文献   

17.
针对移动机器人导航定位需求,设计了一种低成本、便携式的多传感器组合导航系统.采用ARM Cortex-M4内核的STM32F407处理器为电路核心,利用微惯性测量单元(MIMU)、全球卫星定位系统(GPS)以及电子罗盘作为导航数据源,进行了相关的硬件设计;采用移动导航平台进行实验验证,通过实测数据进行分析,结果表明:该组合导航系统可以有效提高导航精度,使其导航定位经纬度误差稳定在1.0m左右,航向角误差稳定在0.8°以内,对移动机器人导航有一定的参考价值.  相似文献   

18.
This paper deals with a navigation algorithm for swarm robot systems in which multiple mobile robots work together. The motion of each mobile robot is modeled in such a way to have more inputs than the number of outputs. The null-space projection method of this model is employed to resolve the motion of the swarm robot system while avoiding obstacles. The feasibility of the proposed navigation algorithm is verified through a simulation study using several swarm robot models.  相似文献   

设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号