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超声波网络导航中移动机器人的位置计算 总被引:8,自引:0,他引:8
在利用超声波网络进行室内移动机器人的导航中采用三点测位方式。在理论上,有三个圆相交于一点即移动机器人的位置。但实际上由于测量数据误差的存在,这三个圆并非相交于一点而是三点。这三个交点构成一个小圆弧三角形区域,使移动机器人的位置确定复杂化。本文提出一种位置计算方法,取它的内切圆心位置代表移动机器人的位置。理论分析与应用于实验数据的结果表明,所取的代表点与移动机器人的实际位置充分接近,满足一般移动机器人的精度要求,证实了本文提出的位置计算方法的有效性和实用性。 相似文献
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在移动机器人的发展过程中,对周围环境的感知能力变得愈加重要。本论文介绍了一种新的移动机器人跟踪目标的方法,该方法结合了超声波测距和单目视觉技术,可以实现对目标物的安全跟踪。通过该方法,移动机器人不仅能够跟踪目标,还能够与目标保持设定的距离,从而提高跟踪效率。本论文详细介绍了该方法的设计和实现,并对实验结果进行了分析和讨论。实验结果表明,该方法能够有效地实现对目标的安全迅速跟踪。本论文的主要贡献在于提出了一种新的移动机器人跟踪目标的方法,为进一步提高移动机器人的感知能力和实用价值提供了参考和借鉴。 相似文献
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基于地图的室外移动机器人路径规划与导航系统 总被引:1,自引:0,他引:1
本文给出基于地图的室外移动机器人路径规划和导航系统的设计与实现。根据主题图内容分层和空间关系的拓扑特征建立了基于对象的空间表示方法。全局路径规划可在多种约束条件下找出最优路径,启发式搜索算法中的费用函数同时考虑路径长度和转折次数与角度两个主要因素。文中还描述了一个以有穷状态机为工具的导航系统模型。并给出了针对校园环境模型在SUN3/260工作站上实现的部分实验结果。 相似文献
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具有自主的全局定位能力是自主式稳定机器人传感器系统的一项重要功能,为了实现这个目的,国内外均在不断地研究发展各种定位传感器系统,这里介绍了一种采用光学蝗全方位位置传感器系统,该传感器系统由主动式路标、视觉传感器、图象采集与数据处理系统组成,其视觉传感器和数据处理系统可安装在移动机器人上,然后可通过观测路标物「视角定位的方法,计算出机器人在世界坐标系中的位置和方向,实验证明,该系统可以只的在线定位, 相似文献
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为了避免移动机器人在行进过程中与障碍物发生碰撞,设计了一种基于LPC2119微控制器的超声波避碰传感器系统。文章首先介绍了超声波发射电路、回波电压放大电路和检测电路的设计方法;巧妙地应用74HC154的简单电路实现了多路超声波信号的循环发射;利用LM567实现了锁相环回波检测电路,针对超声波传感器之间的回波干扰,提出了一种有效的解决方案;最后根据实验测量结果,应用最小二乘法得到了距离补偿公式,在移动机器人运行的过程中,该系统实时地循环检测机器人周围的障碍物信息,有效地避免了碰撞现象的发生。 相似文献
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移动机器人寻线导航系统的设计与实现 总被引:7,自引:2,他引:7
提出了一种移动机器人寻线导航系统传感器检测点布局方案,基于此布局方案进一步讨论了对应的硬件系统组成及控制程序方案与结构。实践表明,系统具有传感器检测方案及检测点布局科学合理、对场地要求不高、适应性和灵活性强、可靠性高、成本低、行进速度快、偏差纠正能力强、便于硬件实现和软件处理等特点。 相似文献
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我们设计了一个简单的、基于知识视觉的系统.它能从图象中找出道路作为可移动机器人的指南.这种模式处理意外情况是有效的.下一步将求精领域知识,使系统性能更好. 相似文献
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文中重点讨论了系统实现过程中,任务分解与行走命令下达,时序分配与同步,路标定位与行走误差修正.动态障碍感知,测定与响应和特别情况紧急处理等难题的解决策略及遇到的问题. 相似文献
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本文分析了未知远程环境下移动机器人导航过程中进化学习的效率和知识更新
问题,提出了并行进化模型来解决此问题,并设计和论证了高效的并行进化计算机.最后通
过实验和仿真证实基于并行进化模型移动机器人在未知环境中导航是可行的和有效的. 相似文献
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一个开放式移动机器人体系结构 总被引:6,自引:5,他引:6
本文首先说明了体系结构研究的内容,研究体系结构的意义,以及当前几个典型体系结构研究范例,然后较详细地介绍了开放式体系结构OSMOR及其在传感器处理方面的特点,并分别讨论了结构中各模块的功能及实现方法。 相似文献
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基于改进的遗传算法和模糊逻辑控制的移动机器人导航 总被引:15,自引:1,他引:15
本文给出了一种用遗传算法学习模糊规则以完成移动机器人导航的方法.采用了变长度编码
方法和竞争型小生境遗传算法,减少了染色体的尺寸和复杂度,同时提高了学习速度.本文
考虑了轮式移动机器人的运动模型,将更符合实际情况的左右轮速度作为模糊规则的输出.
整个学习过程在仿真环境下完成后,在仿真和自行开发的全局视觉平台上对学到的规则进行
了验证,实验结果证明了方法的正确性. 相似文献
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自主移动机器人智能导航研究进展 总被引:31,自引:3,他引:31
本文对当前在自主移动机器人智能导航研究中已被采用并取得的研究方法进行了1,并根据已取得的成果预测了移动机器人智能导航研究的发展趋势,指出视觉导航和传感器融合将是移动机器人智能导航的主要发展方向。 相似文献
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基于人工神经元网络的移动机器人导航研究 总被引:4,自引:0,他引:4
本文采用人工神经元网络模型,提出了一个基于行为的移动机人导航方法,并在仿真实验系统上进行了实验研究,取得了令人满意的结果,这是一种前有前途的导航方法。 相似文献
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