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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 171 毫秒
1.
为了研究航天器碰撞概率计算的主要方法,通过航天器状态矢量、位置误差协方差计算碰撞概率,和蒙特卡罗法计算碰撞概率.给出了蒙特卡罗方法并行化的实现方法.比较了七种概率密度计算方法的优缺点和计算时间.分析了碰撞概率计算的影响因素和不同方法中对碰撞概率计算的影响因素.最后通过数值计算验证了七种计算方法的特点和正确性,并与国际空间站例子进行对比.对比结果表明,三维数值积分方法计算碰撞概率,可使计算简洁,并且所用时间短.  相似文献   

2.
非合作式传感器空间运动目标截获概率研究   总被引:1,自引:1,他引:0  
为了实现非合作式传感器对空间运动目标的有效捕获,在分析kalman滤波误差协方差矩阵的基础上,建立了传感器对目标跟踪误差的空间分布模型,并利用该模型提出了一种基于联合高斯分布的截获概率计算方法。该方法经过降维处理,降低了截获概率计算的复杂度,提高了运算的实时性。仿真实验表明,所提算法具有良好的估计性能。最后,对截获概率的误差来源、影响因素进行了深入的分析并得出了相关结论,可为实际工程应用提供了一定的参考价值。  相似文献   

3.
《机器人》2016,(1)
提出一种基于筛选机制的快速概率占据图目标定位算法(SPOM),在多视角监控环境下,该方法能够快速准确地计算出进入场景中运动物体的位置.具体而言,首先设计了一种高效的筛选机制,可以根据运动检测的结果,粗略估计出运动目标在3维空间中的位置;然后建立合适的似然模型,利用贝叶斯方法计算出目标出现在备选区域内各个位置上的概率,从而找到目标物体;最后,通过阈值化概率图的方法得到目标的位置信息,并采用粒子滤波器对定位结果进行校正,以进一步提高定位的准确度.相较于通常的概率占据图算法,该算法通过引入筛选机制来筛除目标不可能出现的位置,可大幅减小概率占据图的计算量,提高了运行速度,并且能够更准确地计算出目标物体的位置.基于自行搭建的实验平台,对这种基于筛选机制的定位算法和通常的概率占据图算法进行了对比实验,实验结果验证了本文算法能够更加快速准确地估计出动态目标的位置.  相似文献   

4.
针对蜂窝网络定位技术定位精度不高和在铁路实际中难以应用的缺点,提出一种新的列车定位方法.方法的核心是将速度传感器和蜂窝网的定位参数处理为若干列车可能的位置区域,并计算区域中列车位置出现的概率,以所有位置中出现概率最大为优化目标,建立列车定位的误差优化模型.在此基础上进一步引入遗传粒子群优化算法对模型进行求解,并用Matlab仿真.仿真结果表明:在复杂的铁路环境中,该定位方法对不同来源的误差有很好的吸收作用,是一种有效的定位方法.  相似文献   

5.
一种基于碰撞因子的RFID标签估算方法   总被引:1,自引:1,他引:0  
在射频识别系统中,标签数目的精确估算对于动态帧时隙ALOHA反碰撞算法起着关键的作用。基于与已往只能使用查表法和曲线拟合法不同,通过理论推导直接给出了碰撞因子与空闲、成功和碰撞时隙概率之间的数学表达式,给出了一种基于碰撞因子的标签估算方法。该方法计算简单,避免了硬件成本和拟合误差方面的缺点。MATLAB仿真证明,该方法对标签估算准确度以及标签识别速度有较大提高。  相似文献   

6.
针对导弹的自导命中概率问题,详细探讨了目标跟踪误差对自导命中概率所产生的影响。首先建立了直角坐标系下转换坐标卡尔曼滤波系统的误差模型,其次分析了影响自导命中概率的主要因素,最后通过导弹命中目标的等效判定模型和基于落点散布的命中概率计算模型,探讨了目标跟踪误差对落点散布产生的影响,进而得到了目标跟踪误差对自导命中概率的影响程度。仿真试验说明了该分析方法的有效性和可行性,并得出了其具有一定指导意义的结论。  相似文献   

7.
以提升巡逻机器人执行巡逻任务能力为目的,提出基于5G通信技术的巡逻机器人定位误差自动补偿方法。该方法在巡逻机器人工作区域架设5G无线通信网络,并将AD7380型号位置传感器安装在巡逻机器人上,利用位置传感器获取巡逻机器人工作时的位置信息后,利用5G无线通信网络将其传输到用户PC端,得到巡逻机器人位置采样点数据;以该数据为基础,使用拉丁超立方采样方法描述巡逻机器人在其巡逻空间内的位置,得到巡逻机器人空间位置数据;再依据巡逻机器人空间位置数据,计算该机器人预设目标点误差矢量,并构建巡逻机器人定位误差补偿模型,利用该模型补偿巡逻机器人定位误差。实验结果表明:该方法可全面获取巡逻机器人在其巡逻空间内的位置信息,可有效且精准的对其定位误差进行自动补偿,使巡逻机器人定位误差保持在可允许范围内,应用效果较为显著。  相似文献   

8.
基于WiFi指纹的无线定位根据目标接收到的无线信号强度来反推其所处位置的定位模型,在室内定位研究中被广泛应用。当前对指纹定位算法的研究主要集中在单点定位,但在实际的应用中经常需要追踪目标在空间上的运动轨迹。为此,在单点定位模型的基础上,提出一种基于核函数的隐马尔科夫链模型,通过高斯核函数计算指纹的似然概率,定义位置点之间的转移概率,同时通过限制转移位置点的搜索范围提高算法效率,并应用隐马尔科夫链模型对移动轨迹进行定位。实验结果表明,该算法在定位准确率和定位误差方面性能均优于对比算法。  相似文献   

9.
曲智国  谭贤四  唐瑭  郑建成  费太勇 《计算机科学》2021,48(z2):404-408,423
碰撞现象是视频摘要中需要避免的问题,在轨迹重排时一般通过碰撞代价函数进行约束,但是现有视频摘要方法在轨迹重排优化过程中需要重复计算轨迹间的碰撞代价,存在大量冗余运算量,为此提出了一种基于目标轨迹空间关系的视频摘要方法.该方法通过分析目标轨迹间的空间关系,可以在轨迹重排前预先判断两条轨迹是否会发生碰撞,据此定义了3种轨迹关系,并给出了碰撞代价的快速计算方法,从而较好地降低了现有视频摘要方法优化过程中的冗余计算,提高了视频摘要中轨迹重排的运算速度.实验结果验证了所提方法的有效性.  相似文献   

10.
基于拓扑反变基本原理,建立用于描述机械系统运动误差问题的原始信息空间和目标信息空间以及拓扑反变映射算子,将系统的输出运动误差空间反推到误差源空间,通过减小相应误差源的误差为进一步提高系统的工作质量奠定了基础。将该方法应用于并联机器人的误差问题,通过对并联机器人误差模型进行仿真分析,得出减小位置参数误差可有效提高并联机器人精度的结论,验证该理论方法的有效性。  相似文献   

11.
Key challenges found in some facilities maintenance (FM) operations include the dependency on placing sophisticated workers in undesirable working conditions that could make them susceptible to accidents. Robot-assisted in-situ facilities maintenance represents new opportunities by assisting human operators when exposed to harsh environments. However, given the complexities and potential varieties of advanced robotic machinery available for use in facility maintenance workplaces in the future, there is still a legitimate risk of collisions between future robotic systems and the facility structure during the robot-assisted processes. This paper proposes and tests a simulation-based collision-free design method for future facilities that may be benefited from a robot-assisted FM process. At the most fundamental level, we consider interactions between the articulated manipulator (robot) and the surrounding facility structure. Inverse Kinematics (IK) and game engines are used to simulate the possible collisions between a given robot and the parameterized facility layout. To account for the uncertainty about the kinematic specifications of the future robotic machinery, a Monte Carlo method is used to model unique priority circumstances for each joint on the articulated manipulator. The simulation result, presented as the robot work zone envelope, is then used to estimate the collision probability given a certain design parameter, and the corresponding optimal design that balances the initial construction cost and the FM costs. The method is assessed for identifying a 3D spatial collision probability cloud within reach of a 7 DOF articulated manipulator that is marginally positioned within a pressure valve piping facility. These insights can provide future facility designers, managers, and equipment operators with a quick and flexible 3D spatial collision probability indicator to better design the facility and proximity limitations of any articulated manipulator positioned throughout a confined space for future robot-assisted FM processes.  相似文献   

12.
13.
On fault tolerance of 3-dimensional mesh networks   总被引:5,自引:0,他引:5       下载免费PDF全文
In this paper, the concept of k-submesh and k-submesh connectivity fault tolerance model is proposed. And the fault tolerance of 3-D mesh networks is studied under a more realistic model in which each network node has an independent failure probability. It is first observed that if the node failure probability is fixed, then the connectivity probability of 3-D mesh networks can be arbitrarily small when the network size is sufficiently large. Thus, it is practically important for multicomputer system manufacturer to determine the upper bound for node failure probability when the probability of network connectivity and the network size are given. A novel technique is developed to formally derive lower bounds on the connectivity probability for 3-D mesh networks. The study shows that 3-D mesh networks of practical size can tolerate a large number of faulty nodes thus are reliable enough for multicomputer systems. A number of advantages of 3-D mesh networks over other popular network topologies are given.  相似文献   

14.
15.
随着空中飞行流量日趋增大,飞行器自由飞行过程中发生碰撞的可能性也越来越大,针对飞行器周围空域进行合理划分,给出了一种基于ADS-B信息的球状模型飞行冲突探测算法.该算法结合ADS-B的原理和特点,运用球状模型取代圆柱体模型对飞行器周围空域进行建模,然后进行冲突目标初选,对可能发生冲突飞行器的位置、航迹交叉点、距离进行计算并预估到达时间,与门限值比较判断能否发生碰撞,最后,对算法进行仿真.结果验证:算法能够更准确并且快速地完成冲突探测,并对驾驶员发出冲突告警,对防止飞行冲突的发生具有积极作用.  相似文献   

16.
A new framework which adopts a rapidly-exploring random tree (RRT) path planner with a Gaussian process (GP) occupancy map is developed for the navigation and exploration of an unknown but cluttered environment. The GP map outputs the probability of occupancy given any selected query point in the continuous space and thus makes it possible to explore the full space when used in conjunction with a continuous path planner. Furthermore, the GP map-generated path is embedded with the probability of collision along the path which lends itself to obstacle avoidance. Finally, the GP map-building algorithm is extended to include an exploration mission considering the differential constraints of a rotary unmanned aerial vehicle and the limitation arising from the environment. Using mutual information as an information-theoretic measure, an informative path which reduces the uncertainty of the environment is generated. Simulation results show that GP map combined with RRT planner can achieve the 3D navigation and exploration task successfully in unknown and complex environments.  相似文献   

17.
动态环境中的移动机器人避碰规划研究   总被引:3,自引:1,他引:3  
徐潼  唐振民 《机器人》2003,25(2):117-121
本文研究环境中的冲突区域——即交叉路口中多个移动机器人间的协调和避碰问题.采用集 中 分布相结合的规划方法,根据系统的拓扑结构为每个移动机器人规划路径;在冲突区域 内使用优先级策略对机器人的运动特征进行分布式规划.通过上下层智能的融合,提高整个 系统的智能.同时为系统建立了一套交通规则,易于系统的规划,使系统中的机器人能安全 快速地到达目标位置.由于动态环境的不确定性,规划周期性地执行.最后给出了仿真结果 .  相似文献   

18.
The Probability Distribution of Slot Selection (PDoSS) of IEEE 802.11 DCF is extremely uneven, which makes the packet collision probability very high. In this paper, the authors explore how to make the stations select the slots uniformly, and give an RWBO(pd,w) algorithm for 802.11 DCF to make the PDoSS even and decrease the packet collision probability. A Markov model is given to analyze the PDoSS of RWBO(pa, w). The performance of RWBO(pd, w) is evaluated by simulation in terms of saturation throughput and packet collision probability. The simulation results indicate that RWBO(pa, w) can decrease the packet contention probability to a large extent, and utilize the channel more efficiently as compared to the 802.11 DCF. Moreover, the relation between saturation throughput and walking probability (pd), the relation between saturation throughput and contention windows (w), the relation between packet collision probability and walking probability (pal), and the relation between packet collision probability and contention windows (w) are analyzed. The analysis indicates that RWBO(pd, w) has some remarkable features: its saturation throughout keeps high and packet collision probability keeps very low (under 0.1) in a large range of pd and w, which allow users to configure Pd and w more flexibly.  相似文献   

19.
田钊  余维  叶阳东 《计算机工程》2011,37(14):183-185
定义一类模糊时间Petri网用于模拟受时间约束的实时系统行为,通过对模糊时间区间的知识推理,研究实时系统中带时间因素的冲突问题和时间-空间的冲撞问题,将时间约束和冲撞发生的概率用于冲突消解。实例分析表明,相对于已有冲突分析和消解方法,该方法同时考虑了带有不确定性时间的系统冲突和冲撞行为,可以更好地模拟和分析现实中的实时系统。  相似文献   

20.
跟车风险的概率估计方法研究   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
首次将追尾事故发生的过程分为前车减速与前车减速条件下的碰撞两起事件,运用条件概率的思想求出追尾事故发生的概率来表征跟车风险。首先从安全的本质出发提出了跟车风险的表述方法;再从实际道路采集减速度数据,根据实际数据建立密度函数模型。在分析前车减速条件下追尾碰撞条件时,从汽车地面力学理论的角度补充考虑了制动系作用时间、附着系数等影响因素,使模型更接近实际状况,并且将判断的标准由停车距离扩展到了制动全过程的位移。最后,运用视频检测方法提取杭州市道路交通运行数据对估计方法进行了试算。  相似文献   

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