基于Agent的自主式智能机器人体系结构及集成系统

自主式智能机器人体系结构的关键是寻求精确推理和快速反应之间的最佳折衷,分布式多Agent系统为体系结构的实现提供了新的途径.本文提出基于多Agent的面向任务集成的自组织体系结构IRASO,详细讨论该结构的计算机系统集成方案,介绍基于异质分布式计算的网络集成环境Robix,并通过仿真分析该系统的特性.     

基于CORBA的分布式信息交换处理系统模型

讨论了分布对象技术在大型分布式企业计算环境中的应用,给出了分布式信息交换处理系统的软件体系结构和模型实现。传统的大型分布式企业计算环境具有如下应用特征：异构平台繁多、存在多种遗留应用、大量业务应用系统不能实现透明的互联互操作。针对上述特征,系统采用当前分布对象技术中的主流－CORBA技术,设计与实现了一个分布式信息交换处理集成平台,为企业内部繁多的业务应用系统提供了一个应用集成框架,将企业内各类复杂的计算资源集成为一个有机的整体。     

基于CORBA的分布式多媒体服务的QoS模型

对于分布式多媒体来说,必须保证包括端系统、通讯系统以及网络在内的整个系统的服务质量（QoS）。CORBA提供了一个开放式的分布式对象计算环境,它能使许多普通的网络程序设计自动化,并允许应用在异构环境下无缝链接。文章根据分布式多媒体通讯系统中的层次结构模型（QOS－A）,提出了一种基于CORBA的分布式多媒体模型。     

基于CORBA的跨平台跨数据库通用查询设计

论述某电力部门异构分布式计算机系统集成接口软件数据库查询的解决方案。该方案是一个分布式异构系统跨平台、跨数据库、可扩展和可处理多用户请求的数据库查询的通用解决方案。文章给出了测试结果，为各大型企业的异构分布式计算机系统的数据集成提供一个很好的参考。     

一种基于agent的分布式集成框架的设计与实现

对象框架技术已成为当今分布异构环境下建立应用系统集成和软构件的核心技术,为支持分布式客户/服务器应用的开发和集成,我们开展了分布式集成框架CSE/MA的研究和开发,目的在于提供一种支持分布式客户/服务器应用开发的分布式集成框架.方便用户开发和集成分布式客户/服务器应用。     

CORBA分布式回调技术的优化

在异步通讯方式中，很多时候要求通讯各方满足服务质量要求，简单的CORBA分布式回调技术和CORBA事件服务，作为CORBA异步通讯的两种方式，都不能满足服务质量要求。通过对简单的CORBA分布式回调技术的优化，解决了它们在异步通讯模型中的不足，提供了服务质量(Qos)和事件过滤器。最后通过实际的应用，给出了优化了的CORBA分布式回调技术的通用接口。     

基于软件中间件技术的MATLAB-LabMap分布式控制架构研究

实际工程中，很多控制系统不是集中在某个特定的地方。输入和输出操作分别在分布式系统的不同节点进行。同样地，控制行为不仅能跟本地的输入输出绑定，也能跟远端的输入输出绑定，甚至实现分布式控制。软件中间件技术能应用到整个系统的各个部分，提供了分布式数据访问、系统软硬件集成等。LabMap就是自动控制领域的一种软件中间件。LabMap将应用层从硬件层抽象出来，将硬件层从应用层剥离出去。LabMap的另一个重要优点是提供大量软硬件构件的无缝集成，及构件化的软件设计。     

基于对象的并发模型

为了研究和发展分布式人工智能,探讨一种新的计算模型,利用面向对象技术提出了一个基于对象的并发模型(OBCM).讨论了它的两种通讯机制,即同步和异步通讯方式,异步通讯方式又分为过去型消息传递和将来型消息传递,而同步通讯方式则包括现在型消息传递和等待方式.证明了它们可归约为过去型消息传递和等待状态.另外,OBCM为了增强其表达能力,提供了响应目的地机制.在OBCM中,对象的独立自治特点对模拟分布式问题求解尤为适用.最后以一个分布式问题求解的具体实例说明了OBCM的思想.     

分布式问题求解在CIMS中的应用

本文介绍了一个应用于 CIMS 的分布式智能系统,该系统将 CAD,CAPP,CAM 有机地集成为一体.由于采用了分布式问题求解技术、通讯技术,使在不同地理位置上的计算机性能和资源得以充分发挥和利用.多个处理结点组成的基于黑板结构的分布式智能系统,可以高速、并行地执行分散在不同结点的知识源,提高系统的灵活性和处理能力.运行在三个结点(可扩充多个)的系统大体相同.主要包括:知识获取子系统、前端处理(负责接收与发送)、任务的分解、任务的评估与分配、任务的综合、后端处理(子问题求解)模块以及解释子系统.目前该系统已在由以太网连接的 SUN 计算机上运行,分布式智能系统本身由 C 语言写成,被集成的子系统由 C 和 FORTRAN 两种语言写成.     

CIAgent平台上基于MAS的企业分布式数据库集成应用研究

为了克服传统多数据库集成技术的诸多不足，提出了利用多Agent技术集成分布式数据库的新方法．结合分布式人工智能中的多代理系统（MAS）与分布式数据库技术，集成一个企业的多个现有数据库而成为一个新的同构异质分布式数据库，在不影响原来的数据库应用的条件下，提供全局模式，在CIAgent平台上构建网络通信模块，设计了多Agent系统结构，实现多Agent交互．运用该方法构建的油田分布式数据库系统能克服传统集成技术的许多不足，具有良好的开放性、适应性和互操作性．实践表明，该方法为分布式数据库的集成提供了新的组织方式，为油田的信息集成提供一种科学的新手段．     

移动机器人运动目标跟踪系统设计

利用SONYEV-D31摄像机和自主研发的摄像机控制模块,构建了一套主动视觉子系统,并将该子系统应用于RIRA-Ⅱ型移动机器人上,实现了移动机器人运动目标自动跟踪功能。RIRA-Ⅱ移动机器人采用了由一组分布式行为模块和集中命令仲裁器组成的基于行为的分布式控制体系结构。各行为模块基于领域知识通过反应方式产生投票,由仲裁器产生动作指令,机器人完成相应的动作。在设置了障碍、窄通道以及模拟墙体的复杂环境下进行运动目标跟踪实验,实验表明运动目标跟踪系统运行可靠,具有较高的鲁棒性。     

基于C/S模型机器人控制器的研究及其应用

随着网络通信技术的发展和控制系统的革新，如何将网络技术应用到机器人系统，使机器人 达到开放式、分布式的网络控制系统，是目前机器人控制器研究的热点．本文提出了基于C/ S（Client/Server）模型的机器人控制器实现原理，阐述基于Win NT操作系统的RPC（Remot e Process Call）机制的机器人控制网络客户服务器程序的开发，并实现了软件的DCOM封装 ．最后，以实例说明了利用DCOM技术开发的Win NT操作系统下的Win32机器人柔性自动化应 用程序和基于Web的远程机器人监控系统，显示了基于C/S模型的机器人控制器分布式控制网 络的优点．     

开放分布式苹果采摘机器人控制系统研究及实现

针对以往采摘机器人多采用封闭集中式控制系统,缺乏通用性、可扩展性差和可靠性低等问题,在研制开发苹果采摘机器人控制系统的工作中,采用了开放分布式结构.根据苹果采摘机器人的机械结构及其运动特点,在硬件上选用工控机、伺服驱动器等设备,通信上采用结构简单、组网容易、造价低廉的RS-485网络,从而保证了系统的软硬件开放性,同时使得系统能够分布式控制,提高了机器人的安全性.此外,对系统的控制算法、软件也进行了设计,其中着重阐述了RS-485网络的通信协议和通讯方式.最后进行了通讯试验和苹果抓取试验,验证了系统的有效性.     

Implementing distributed control system for intelligent mobile robot

The control system of a mobile robot has a number of issues to deal with in real time, including motion control, mapping, localization, path planning, and sensor processing. Intelligent reasoning, task-oriented behaviors, human–robot interfaces, and communications add more tasks to be solved. This naturally leads to a complex hierarchical control system where various tasks have to be processed concurrently. Many low-level tasks can be handled by a robots onboard (host) computer. However, other tasks, such as speech recognition or vision processing, are too computationally intensive for one computer to process. In this case, it is better to consider a distributed design for the control system in networked environments. In order to achieve maximum use of the distributed environment, it is important to design and implement the distributed system and its communication mechanisms in an effective and flexible way. This article describes our approach to designing and implementing a distributed control system for an intelligent mobile robot. We present our implementation of such a distributed control system for a prototype mobile robot. We focus our discussion on the system architecture, distributed communication mechanisms, and distributed robot control.This work was presented, in part, at the 8th International Symposium on Artificial Life and Robotics, Oita, Japan, January 24–26, 2003     

基于势函数的多机器人系统的编队控制

提出了一种基于势函数的、能够有效地对多机器人系统的编队队形进行稳定性分析和分布控制的方法．文章通过选择适当的、与目标和结构相关的势函数，利用图论知识和李亚普诺夫稳定理论，设计了一种新颖的能够稳定机器人编队队形并有效跟踪目标的分布控制律，并给出了多机器人系统编队队形稳定及控制问题有解的充分条件．算例仿真说明了这种控制方法的有效性．     

基于CAN总线的分布式机器人控制系统设计

根据机器人控制性能的要求,设计了一个基于CAN总线的分布式机器人控制系统,该控制系统由上位主控计算机、通讯部分和下位各关节控制器组成,具有连线简单,扩充方便,通讯稳定可靠,控制实时性高等特点。并对机器人关节控制器的硬件电路设计和控制软件设计作了详细阐述。该控制系统已用于研制的6DOF机械手,控制效果良好。     

Robust distributed control of robot formations with parameter uncertainty

This paper discusses robot formations in a distributed framework. The most important contribution is the incorporation of robustness into robot formation systems. When robots carry out tasks in a poor environment, the parameters in their models fluctuate around the nominal values, which may destroy the stability of the formation system. By modeling the group of robots as an interconnected system, we aim to develop a set of robust distributed controllers such that the overall system is robust to external disturbance as well as parameter uncertainty. Based on the graph rigidity theory, we also consider the rotation of a formation that plays an important role in real-time applications. Both simulations and real-time experiments are carried out to validate the effectiveness of the proposed framework.     

基于ARM9的四足机器人控制器设计

针对液压驱动的四足机器人复杂实时控制的问题,提出了一种以ARM9为内核的嵌入式控制系统的设计.该控制系统采用RS232串口和监控机进行通信,控制层采用一个主控制器和4个子控制器的分布式控制系统,主、子控制器之间采用CAN总线通信.实验证明,系统设计合理,运行稳定可靠,能较好地完成四足机器人对控制系统的实时性要求.     

电动力液压驱动四足双臂机器人的设计与实现

针对定基座机器人在复杂环境下作业能力不足的问题,研制出电动力液压四足双臂机器人,将浮动基座与双臂系统的优势有机结合,能够代替人员完成复杂环境下应急处置、工程作业等任务。详细阐述了四足双臂机器人的机械结构、机载电液动力系统、分布式控制系统以及仿真与操作训练平台的设计与实现。提出基于全身虚拟模型的足底力分配方法与足臂协调运...     

基于分布式感知-行为网的机器人实时环境学习和导航方法

利用机器人自身的时空经验,在缺乏全局坐标信息、罗盘信息和环境先验模型的情况下,建立基于分布式感知-行为网的空间模型.因为该网络是完全分布的,所以提供了定常的定位时间和线性的路径规划时间.实验结果表明,将分布式感知-行为网作为环境模型可以更好地与基于行为系统相融合;并且利用环境上下文匹配算法可以有效解决迷宫环境的"感知混淆"问题;文中给出了基于环境熟悉度的环境动态探测方法,实现了有效的环境探测.