自主式移动机器人的递阶分布式监控

本文提出面向任务集成的自主式移动机器人体系结构,组成一个由分布式黑板协调 和组织的多智能体系统,具有自组织、自适应的特点．应用离散事件系统的监控理论,建立 单个智能体的DES模型,给出其满足一定运行指标的监控器,并证明整个系统的可控性．     

自主式移动机器人的递阶分布式监控

本文提出面向任务集成的自主式移动机器人体系结构,组成一个由分布式黑板协调和组织的多智能体系统,具有自组织、自适应的特点．应用离散事件系统的监控理论,建立单个智能体的ＤＥＳ模型,给出其满足一定运行指标的监控器,并证明整个系统的可控性     

CAN总线在自主移动机器人中的硬件和软件技术

CAN总线作为一种可靠而又廉价的工业现场总线,非常适合在机器人、尤其是移动机器人中进行应用.本文总结了作者在两个型号的移动机器人上使用CAN总线后得到的部分技术和经验,描述了在移动机器人系统中CAN总线的硬件技术,并着重描述了针对移动机器人的机上通讯特点,如何在CAN的基础上自行制定实用高效的上层通讯协议.     

基于KQML语言的多自主移动机器人仿真系统

用JAVA语言开发了栅格环境下的多自主移动机器人仿真系统,通过KQML语言通信模拟了多个自主的移动机器人,机器人的自主性主要体现在自主感知环境和自主进行路径规划、任务执行和安全导航等工作．该仿真系统具有平台无关性、地图无关性、算法无关性以及机器人配置的无关性,为多自主机器人系统的研究提供了一个可借鉴的平台．     

基于CAN总线壁面移动机器人分布式控制器研究

壁面移动机器人是运行于极限环境下的自主移动机器人，其控制系统应具备一定程度的智能和对未知环境的实时响应能力。本文提出了壁面移动机器人的控制体系结构，建立了基于CAN总线的分布式机器人控制系统硬件平台，并根据所提出的控制器结构设计了控制软件。     

自主式移动机器人系统的体系结构

本文在分析已有的几中多智能体协调模型的基础上，提出了一种用于自主式移动机器人系统的多智能体协调模型（离散）事件状态模型，用于组织协调自主式移动机器人系统中的传感器、规划、控制等智能体协调工作，确保自主式移动机器人在复杂、不断变化的环境中自主行驶，并在自主式移动机器人项目中较好地发挥了作用。     

自主移动机器人平台的设计研究

本文介绍的自主移动机器人平台具有开放性,平台开发采用模块化、分布式结构,能根据用户的不同需求实现相应的配置。可适用于服务、医疗、搬运等行业,具有广泛的参考价值。     

自主移动机器人混合式体系结构的设计与实现

针对以往自主移动机器人体系结构在实时处理方面的不足,提出了一种基于多智能体的混合式体系结构,统一规划了机器人系统的软硬件结构,在该体系结构中设计并实现了协调Agent和推理Agent两种智能体,针对紧急事件进行了更实时的Agent实现,有效的提高的自主移动机器人在突发事件时的实时性,提出了使用多样化的信息组织形式,增强了系统的自适应能力和易扩展性。本文的实验结果表明在紧急状态下,系统的反应时间有效缩短,增加了系统的智能性和实时性。     

自主微小型移动机器人的协作学习

自主微小型移动机器人的协作学习研究是多智能体机器人系统理论的主要研究方向。因为单个微小型移动机器人能力有限，所以机器人之间的协作在某些重要的基础工业和生物医学领域方面显得非常重要。该文介绍了几种用于协作学习的方法并且比较了它们之间的优点和缺点。最后，简要介绍了一些研究工作。     

自主移动机器人体系结构状况与发展研究

阐述了自主移动机器人体系结构的意义,并对分层式体系结构和包容式体系结构这两种典型体系结构详细比较分析后,在此基础上研究了基于两者优点的混合型体系结构。最后,对该领域的研究热点进行了阐述,并对未来的研究工作提出了建议。     

一个用于自治智能移动式机器人导航和监控的实验系统

文中重点讨论了系统实现过程中,任务分解与行走命令下达,时序分配与同步,路标定位与行走误差修正.动态障碍感知,测定与响应和特别情况紧急处理等难题的解决策略及遇到的问题.     

自主式微小型移动机器人群体行为进化的研究

自主式微小型移动机器人群体面临的一些环境常常是未知的、无结构的,同时由于其 自身体积大小的限制,在目前的工业水平上也很难在其上安装一些较为先进的传感器,以致 机器人仅能获取局部的信息,这些原因使得采用传统基于任务的设计方法将十分困难,而采 用基于行为的设计方法时,也很难保证所设计的机器人行为的有效性,为此本文采用了遗传 算法,随机产生了机器人群体中各初始个体的障碍物回避行为及机器设备故障排除行为,当 群体在特定的工作环境中仿真运行时,根据环境的情况和所需实现的任务,使群体行为性能 达到了较为优化的目的．     

自主移动机器人激光全局定位系统研究

本文介绍了我们研制开发的一种用于自主移动机器人的激光全局定位系统,重点 描述了该系统的硬件结构和工作原理,介绍分析了定位算法．文章最后介绍了该定位系统在 实验室条件下所进行的实验．实验结果表明：该系统具有较高的定位精度和抗干扰能力,是 自主移动机器人理想的定位工具．     

一个可移动机器人导航的计算机视觉系统

我们设计了一个简单的、基于知识视觉的系统.它能从图象中找出道路作为可移动机器人的指南.这种模式处理意外情况是有效的.下一步将求精领域知识,使系统性能更好.     

一种移动机器人超声波导航系统

本文设计了一种用于移动机器人的超声波导航系统，介绍了系统的工作原理及结构， 并进行了样车实验．实际的导航实验表明：系统可用于室内结构环境中的移动机器人导航．     

一个开放式移动机器人体系结构

本文首先说明了体系结构研究的内容，研究体系结构的意义，以及当前几个典型体系结构研究范例，然后较详细地介绍了开放式体系结构ＯＳＭＯＲ及其在传感器处理方面的特点，并分别讨论了结构中各模块的功能及实现方法。     

基于开放式多智能体结构的分布式自主机器人系统

针对多机器人系统的分布式自主控制,本文首先提出了一种开放式的多智能体结构,给出了 设计原则和技术特点．然后面向真实世界的多机器人实时协作任务,采用多台自主移动机器 人构造了一个多机器人系统, 该系统集成了包括机器人视觉、传感器融合、无线通讯网络 以及基于行为控制等多项技术．最后采用基于行为融合的加权方法,实现了多机器人的编队 控制,实验结果表明了上述体系结构与方案的有效性．     

关于参数规划在自治智能移动式机器人中实际应用的探讨

机器人行走空间的复杂性决定了导航监控系统不仅为机器人提供行走路线,还要依据预先得到的先验数据与知识告诉机器人不同行走段的障碍分布、环境边界走向及约束程度,按照载体的几何形状,运动特性选择合适的速度、加速度,保证在安全的前提下最快完成行走.本文讨论了提取影响机器人当前行走的障碍、环境边界算法和不同行走速度段的划分与关键点抽取方法,讨论了各种速度段的分离、合并、高速行走段的插补和过短行走段的平滑滤除等等.