具有H∞ 跟踪性能的机器人自适应犘犐犇控制

针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,提出一种鲁棒自适应ＰＩＤ 控制算法．该控制器由主控制器和监督控制器组成．主控制器以常规ＰＩＤ 控制为基础,基于滑模控制思想设计ＰＩＤ 参数的自适应律,根据误差实时修正ＰＩＤ 参数．基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数设计的监督控制器补偿自适应ＰＩＤ 控制器与理想控制器之间的差异,使系统具有设定的犎∞ 的跟踪性能．最后,两关节机器人的仿真实验结果表明了算法的有效性．     

基于神经网络的多指灵巧手控制研究

本文提出用人工神经网络和常规ＰＩＤ控制器构成复合控制器，控制多指灵巧手的运动。系统在跟踪阶段用神经网络控制器，而在稳态阶段用ＰＩＤ控制器，利用ＰＩＤ算法的积分特性去消除稳态误差。实验证明这种复合形式的控制器，满足机器人伺服控制的速度和精度要求。     

具有H∞ 跟踪性能的机器人自适应犘犐犇控制

针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,提出一种鲁棒自适应ＰＩＤ 控制算法．该控制器由主控制器和监督控制器组成．主控制器以常规ＰＩＤ 控制为基础,基于滑模控制思想设计ＰＩＤ 参数的自适应律,根据误差实时修正ＰＩＤ 参数．基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数设计的监督控制器补偿自适应ＰＩＤ 控制器与理想控制器之间的差异,使系统具有设定的犎∞ 的跟踪性能．最后,两关节机器人的仿真实验结果表明了算法的有效性．

     

基于神经元的参数自学习PID控制器

本文利用神经元的学习功能构在了参数自学习ＰＩＤ控制器，并给出了一种控制灵敏度的快速近似求取方法，实现了ＰＩＤ参数在线自学习．这种控制结构简单，可靠性高，适时性好，仿真结构表明，它具有较强的自适应性和鲁棒性。     

基于单个神经元的机器人自适应控制

本文提出了针对多关节机器人采用单个神经元的独立关节控制方案，控制器由ＰＩＤ反馈和ＰＤＤ＾２前馈补偿构成，关节之间的静态和动态耦合通过单个神经元控制器前馈补偿，对一个二自由度机器人采用这种控制策略进行仿真，仿真结果表明该控制器在有非线性耦合，非线性摩擦，负载变化，模型参数变化时仍能跟踪期望轨迹。     

圆网印花机模糊PID控制器设计

结合圆网印花控制系统的实际要求,设计实现模糊ＰＩＤ控制器,实际调试运行结果表明,该方案优于常规ＰＩＤ控制,能有效改善系统的动态品质和抗干扰性能。     

实用二自由度PID控制

对两种实用二自由度ＰＩＤ控制器进行了讨论,指出它们结构简单,在稳定性、参数整定及使用操作上与常规ＰＩＤ调节器完全一致,适合在各种集散型控制系统中使用。     

一种可调整模糊强度的FUZZY—PID控制器

针对ＦＵＺＺＹ－ＰＩＤ复合控制器存在的缺点,提出一种基于误差量调整模糊强度的ＦＵＺＺＹ－ＰＩＤ复合控制器,仿真的结果证明了本控制器性能明显高于一般ＦＵＺＺＹ－ＰＩＤ复合控制器。     

PID控制参数整定方法

ＰＩＤ控制参数整定方法清华大学热能系（１０００８４）刘镇姜学智李东海过程工业控制中多采用ＰＩＤ控制算法，ＰＩＤ控制器只有在参数得到良好整定的前提下才能达到令人满意的控制效果。ＰＩＤ控制器参数整定，是指在控制器的形式已经确定（ＰＩ、ＰＩＤ调节规律）的情...     

基于模糊控制理论的一种PID参数自整定控制器的设计与仿真

０　概　述常规ＰＩＤ控制原理简单，使用方便，鲁棒性较强，即使被控对象的数学模型不精确也可使用。因此，长期以来被广泛应用于工业过程控制，并取得了良好的控制效果。就是目前最新的过程控制计算机其基本控制方式也仍然是ＰＩＤ控制。在工业控制过程中，有的对象参数未知或参数缓慢变化，有的对象带有延时或随机干扰，即所谓的不确定性。面对这种情况，常规ＰＩＤ控制不能够在线自整定参数ＫＰ、ＫＩ、ＫＤ。本文应用模糊推理的方法实现ＰＩＤ参数在线自整定，并设计出相应的模糊ＰＩＤ控制器。仿真结果表明了该设计方法完全有效。１　…