小型自治水下机器人控制系统研究开发

开发了一种性价比高的CAN总线分布式自治水下机器人控制系统结构，并采用了独特的故障处理方法．根据弱耦合简化模型，详细设计了航行控制器，并对航行控制系统进行了仿真研究．仿真与试验结果表明: 控制系统性能可靠、传输率高，并具有很好的鲁棒性与稳定性，能够满足水下机器人工作环境复杂多变的要求．     

超高压输电线路巡检机器人越障控制问题的研究

给出了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法．根据机器人的作业任务，提出了基于传感器信息、约束信息以及动作反馈信息作为输入，产生式系统作为动作输出的越障控制方式．仿真结果表明此方法对于机器人的越障过程是有效的．     

鲁棒H∞滤波器在AUV航向控制中的应用仿真

研究设计了一个鲁棒H∞滤波器来解决自治水下机器人（AUV）航向控制系统中部分难以测量状态变量的估计问题，并将其应用在AUV的航向控制系统中．建立了自治水下机器人在体坐标系下水平面运动的运动方程，并在特定的工作点对方程进行了线性化处理，得到了自治水下机器人的控制设计模型．基于线性矩阵不等式（LMI）方法对AUV航向控制系统设计了一个鲁棒H∞滤波器,并对该滤波器应用于AUV航向控制系统进行了仿真试验．仿真结果表明，该鲁棒H∞滤波器能够较好地抑制测量噪声的影响，较准确地估计出系统的状态变量，能够提高AUV航向控制系统的控制品质．     

鲁棒H∞滤波器在AUV航向控制中的应用仿真

研究设计了一个鲁棒H^∞滤波器来解决自治水下机器人（AUV）航向控制系统中部分难以测量状态变量的估计问题，并将其应用在AUV的航向控制系统中．建立了自治水下机器人在体坐标系下水平面运动的运动方程，并在特定的工作点对方程进行了线性化处理，得到了自治水下机器人的控制设计模型．基于线性矩阵不等式（LMI）方法对AUV航向控制系统设计了一个鲁棒H^∞滤波器，并对该滤波器应用于AUV航向控制系统进行了仿真试验．仿真结果表明，该鲁棒H^∞滤波器能够较好地抑制测量噪声的影响，较准确地估计出系统的状态变量，能够提高AUV航向控制系统的控制品质．     

面向多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统

在遥操作机器人系统中,由于存在通信传输时延,可能导致控制系统不稳定,从而降 低遥操作的效率和安全性．目前多采用预测仿真的方法来克服．在多机器人遥操作系统不但 要克服时延的影响,还要能控制机器人协调地完成遥操作任务．我们开发了一个面向多操作 者 多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统,实现了对多机器人遥操作系统的预测仿真 ,多个操作者可以通过人机交互接口遥控各自的机器人,相互协调完成遥操作的任务．初步 的实验表明该系统能够克服时延的影响,并能实现多操作者 多机器人的协调遥操作．这对 空间站机器人科学实验、多航行器对接等方面的研究有理论参考价值．     

基于Simulink/SimMechanics的三自由度并联机器人控制系统仿真

针对并联机器人控制系统比传统串联机器人更加复杂的问题,将虚拟仿真技术应用到并联机器人控制策略的研究上.以三自由度Delta并联机器人为例,为便捷高效实现其控制系统仿真,利用Simulink为仿真平台,结合SimMechanics Link接口软件,提出了三维Pro/E模型转换成SimMechanics模型的建模方法建立机械系统模型,并设计PID控制器模型进行仿真分析.结果表明,该方法为并联机器人控制策略的研究提供了高效的仿真平台,便于展开针对并联机器人特点的各种控制策略的研究.     

直接在位置控制机器人上实现力/位置自适应模糊控制

本文提出一种直接在位置控制机器人上实现力／位置自适应模糊控制的方案，使得对于一般工业机器人，在不改变其原有位置控制器的前提下，实现力／位置控制．仿真结果表明，该控制方法使机器人控制系统对工作环境接触刚度的自适应能力得到显著的改善．     

机器人轨迹跟踪的滑变结构控制

本文提出了一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制方法，给出了控制系统的设计方法和仿真实验结果。仿真结果表明，当机器人参数在±５０％范围变化且存在能量有限的正态分布随机干扰时，控制系统具有良好的自适应性。     

一种机器人嵌入式网络化控制系统体系结构的研究

针对机器人控制系统，探讨了基于串行总线的网络化控制系统的优缺点，提出了一种新的以ARM和FPGA为核心的机器人分布式多CAN总线控制系统体系结构．该体系结构有效地降低了网络化控制系统中对总线带宽的需求，可以实现对控制信息的分级处理和实时的伺服控制．还设计了基于FPGA的多CAN总线控制器，介绍了基于Linux的机器人控制软件体系结构的实现方法．最后，在模块化机器人中的应用表明该网络化控制系统体系结构是可行的．     

主从式带电作业机器人控制系统

介绍一种液压驱动的带电作业机器人主从式控制系统．首先简单说明整个系统的组成,系统采用液压驱动方式．然后提出将带电作业机器人控制系统分为主、从控制系统,且主、从控制器都采用微处理器TMS320F2812．最后对控制系统的算法进行研究,提出一种模糊PID控制的闭环控制方案,并进行matlab仿真,结果证明这是一种有价值的控制方案．     

生产调度算法的研究

本文发展了文献⑴的排序算法并提出了加班算法，适用于小批量，多品种生产的调度。     

基于多代理的工作流在语义网络下的模型研究

提出了利用google对wsdl文件搜索来动态生成网络服务的方式,取代了以往在UDDI注册中心的集中式搜索方式,使得我们可以发现在网络上的可用的Web Service,将之应用到语义网络的工作流模型上,使得工作流的动态生成和执行成为可能.     

THE BATTLE OF THE SEALS

This article is primarily about the seals of the National Security Agency (NSA) and its Central Security Service (CSS). Specifically, this article provides, for the first time, a copy of the NSA seal that preceded the current one, a copy of the CSS seal, and their respective histories. A brief biography of the current CSS Deputy Chief and a very brief history about CSS itself is also provided. A number of references are made to James Bamford's two books: Body of Secrets (May 2001) and The Puzzle Palace (1982). My intention is not to nitpick his works. Rather, I simply wish to clarify points that readers may find confusing, especially since he is the world's leading authority on NSA. I not only admire Bamford's investigative journalism, but also strive toward the very high standard that he has set.     

带上面具的凝视

在上海民生现代美术馆的摄影群展《中国当代摄影2009-20149中,张巍的作品占据了一面墙。展览选取的是他到目前为止最有争议也最有代表性的《人工剧团》,这位色影无忌2013新锐摄影师奖项获得者,正在以自己独特的创作手法,进入中国大众的视野。     

基于VMware的虚拟蜜网系统的研究

介绍了一种全新的网络安全方案——虚拟蜜网。着重介绍了虚拟蜜网的概念及其实施的步骤。应用虚拟蜜网可以在不丧失传统蜜网优势的基础上降低相应的配置和管理的费用。     

基于集团的系统级故障诊断研究

本文首次在系统故障研究域提出了集团的概念，讨论了集团的性质，并研究了基于集团的系统故障诊断的可诊断特性。本文还详细论述了基于集团的一步ｔ可诊断算法及求集团算法，并论证了算法的正确性与完备性。     

Novell网络与DCS的连接与通讯

本文针对ＤＣＳ系统和Ｎｏｖｅｌｌ网络的特点，给出了一种实现ＤＣＳ和Ｎｏｖｅｌｌ网络连接及数据通讯的方法，文中详细地介绍了该方法的实现原理，最后给出了该方法的一个应用实例。     

PLN网络吸引区域的定量分析

本文证明在ＰＬＮ网络中适当给定广义Ａ－学习律，可使网络满足如下条件：（１）所有训练样本都是稳定状态；（２）每个稳定状态具有最大的吸引域；（３）具有很快的收敛速度．由此可见，将这种ＰＬＮ网络作为联想记忆器是很理想的．     

关于多变量开关函数化简的问题

本文提出n维立方体及顶点编号方法的模型,应用它可以解决多变量开关函数化简问题。该模型能全面准确地揭示出n维空间中2~n个多变量开关函数每个最小项之间相邻的数学关系,相邻单元的组合关系,并给出合并最小项的差值合并定理及系统化简方法,方法简单直观,可获得最简表达式。这对大规模集成电路设计和计算机辅助开关电路设计具有十分重要的意义。     

BUILDING THE BUSINESS OF THE FUTURE

Traditional management of information technology must undergo rapid and radical change. Some call the discipline's current state of introspection an identity crisis. Others see it as a crisis for the very survival of the profession. Whatever self-examination IS professionals are experiencing, business management knows what it wants from IT: innovative, creative, entrepreneurial professionals who can step up to the risks and successfully manage them. Organizations need IT professionals who can generate results—and at a pace that can significantly leverage the corporation's ability to create value.