工业机器人三维仿真系统的设计与实现

本文从运动学正问题和运动学反问题两方面,对机器人运动学模型的建立方法作了分析,讨论了一种通用的机器人三维仿真系统的设计与实现;本系统使用OpenGL和VisualC ,满足了在普通硬件平台上实现高质量实时三维动画的要求,提高了系统的易开发性和通用性。     

机器人三维图形仿真的实现

机器人三维图形仿真是机器人离线控制系统开发中的重要一环。与OpenGL程序设计、0pen Inventor程序设计相比较,运用Cortonss SDK能实现较为理想的效果。该文对此作了详细的分析比较,介绍了VRML在机器人建模中的应用,以Puma560机器人手臂为例,实现了机器人三维图形仿真。     

教学机器人三维仿真与远程控制软件实现

针对自主研发的5自由度教学机器人,结合OpenGL三维建模技术,运用Visual C＋＋平台设计了基于C／S结构可代替传统示教盒的教学机器人三维运动仿真、离线编程和远程控制的软件。该文首先介绍了教学机器人基本结构以及底层控制系统实现方法,然后详细介绍了一般仿真系统的软件结构、利用OpenGL进行教学机器人3D建模和动画、离线编程以及运用WinSocket控件实现网络通讯和远程控制的方法,最后结合教学机器人几何特性提出了简便的求逆解的方案,并简单探讨了机器人运动路径规划插补方法。     

机器人三维图形仿真系统中运动学方程建模方法的改进

机器人运动学方程的建模是三维图形仿真系统中的重要问题。本文提出了一种结合机器人形体。建模来建立机器人运动学方程新方法，并从机器人的图形示教和运动学逆诸方面对这一方法的优越进行了论述。     

多机器人三维仿真与离线编程系统设计

以支持二次开发的三维实体造型软件为开发平台,通用的C++为编程语言,开发了多机器人三维仿真与离线编程系统。离线规划的典型协作运动作业文件在仿真与真实系统中都完成了所规划的协作运动,由此验证了仿真系统具有多机器人三维仿真与离线编程功能。     

一种三维图形视景中激光测距的仿真方法

该文研究在三维图形视景中实现对任意目标的激光测距仿真。通过对生成三维图形视景变换矩阵的分析,提出了一种基于像素空间的激光测距仿真新方法。该方法充分利用了视景中三维数据的信息,不仅突破了传统方法只能对有限目标进行测距的限制,而且大大提高了测距的精度。基于像素空间的激光测距仿真方法,不仅适用于单车训练环境,而且也适用于红蓝对抗的战术环境。     

基于知识的通用PLC编程及实时图形仿真

本文介绍了基于知识的通用ＬＣ编程及实时图形仿真方法。     

机器人传感器的仿真

计算机仿真是校验基于传感器的机器人系统运动和任务规划的主要工具,也是优化设计机器人传感器的有力工具.本文阐述了机器人传感器仿真的现状,系统对讨论了机器人传感器仿真的基本概念、分类、模型及特点和方法.     

三维图形仿真在机器人控制系统中的运用

在机器人离线控制系统的开发中,机器人三维图形仿真是重要的一环。本文通过详细的分析比较,指出了Cortona SDK建模的运用优势。介绍了VRML在机器人建模中的应用以及网络平台上的建模方法,以Puma560机器人手臂为例,实现了机器人三维图形仿真。     

基于机器人三维模拟仿真的焊接生产线柔性主拼技术研究

为满足生产线柔性设计需求, 对柔性焊接生产线解决方案的难点进行了分析, 提出了基于机器人三维模拟仿真的生产线柔性主拼技术方案, 建立了机器人负载边界模型和基于负载边界模型的机器人选型及快换装置选型方案, 提出了网格式夹具设计方法, 以白车身柔性焊装生产线为例, 建立了面向柔性的网格式夹具设计方案以及网格式装配检测及应力分析, 并对面向柔性主拼中的离线编程技术及三维仿真中的项目权限管理和工作站模拟仿真工作流程进行了分析。该方案在某汽车厂NL-1&NL-2两个车型项目生产线的设计中应用焊接生产线上进行了应用验证, 能满足两车型生产线柔性主拼的需求。     

机器人图形化编程与三维仿真环境

介绍一种采用JAVA开发、基于RTLinux平台的适合多机器人多任务的图形化编程与三维仿真环境．采用图标和连线方式快速建立具备流程图特点的控制程序．运行管理内核实现程序图结构的信息流向跟踪,对程序运行采用边解释边执行机制．机器人运动学指令由底层RTLab执行,结果返回上层;由Java3D实现的三维仿真环境可动态显示机器人的运动过程．该环境支持离线编程和在线调试．目前支持日本安川公司研制的Motoman UPJ和SmartPal类人轮式移动服务机器人．     

机器人喷涂过程中的喷炬建模及仿真研究

本文在研究了喷涂机器人的喷炬特性后,根据物理模型采用了一种简化的数学模型来描述在喷炬流场中的涂料流量分布函数．并从上述函数出发,进一步得到了喷涂的涂料沉积方程．根据仿真实验与实际喷涂的数据进行比较,证明了模型的正确性．这一喷炬模型是喷涂机器人离线编程系统的重要组成部分．     

RV12L6R焊接机器人运动学及计算机仿真系统研究

本机器人仿真系统是为焊接ＩＶＥＣＯ汽车横梁而研制的,本文在对ＲＶ１２Ｌ６Ｒ焊接机器人结构分析的基础上,建立了运动学模型,并给出了运动学正解、逆解．从图形学的角度,对机器人工作空间实施三维图形仿真,并用三维造型技术集机械手、转位工作台、工件三位一体,来表示机械手复杂的位置、姿态信息．解决了目前国内外学者对机器人运动学仿真系统的研究主要集中在运动学算法［１～５］及简单的二维图形仿真研究上［８～１５］的问题,这里提供了一套通用的方法,同时为转位工作台的设计安装提供了依据．最后在运动学解的结果基础上,给出了横梁焊接示例程序;本系统已成功的应用于ＩＶＥＣＯ横梁焊接．     

一个装配机器人离线编程系统的设计与实现

机器人离线编程系统是机器人应用开发的有效工具。本文给出一个智能装配机器人离线编程系统ＡＲＰＳ。该系统提供了一个良好的机器人程序开发和调试环境。用户可采用交互方式建立机器人及环境模型，用操作手级的机器人语言ＡＲＬ描述机器人作业，通过图形仿真调控机器人程序，目标程序与数据通过串行口下装到机器人控制器。     

维药资源库化合物结构检索系统的设计与实现

基于B/S模式,利用JSP Web开发技术,采用一种新的技术路线在维吾尔药资源化合物数据库上设计和实现了一个化合物结构检索系统.系统用C++编程实现了VF2算法,作为DLL提供给系统进行JNI调用,从而实现了化合物的结构检索.系统同时实现了匹配结构的二维和三维动态显示.测试结果表明,该系统运行安全可靠,完全可以应用于实际工作中.     

基于Matlab的数据处理与三维模拟

本文介绍了利用ActiveX技术，将VB、MATLAB无缝连接的方法，以及如何利用MATLAB对复合材料成型过程中的工艺参数进行数值插值、拟合和动态的三维参数场的建立。     

基于事件机制的嵌入式图形编程模型的研究

嵌入式图形系统是嵌入式研究领域的热点问题之一。文中介绍了基于构件技术的Elastos(和欣)操作系统上图形系统的架构,该图形系统为应用提供了基于事件机制的图形编程模型。基于事件机制的控件集应用开发有别于基于传统的消息驱动机制的应用程序,具有简单、高效、对用户透明等特点,为图形应用开发提供了更多手段,方便采用Elastos的手机开发。