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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 109 毫秒
1.
针对在有障碍物场地中感知范围受限的群机器人协同围捕问题,本文首先给出了机器人个体、障碍物、目标的模型,并用数学形式对围捕任务进行描述,在此基础上提出了机器人个体基于简化虚拟速度和基于航向避障的自主围捕控制律.基于简化虚拟速度模型的控制律使得机器人能自主地围捕目标同时保持与同伴的距离避免互撞;基于航向的避障方法提升了个体的避障效率,避免斥力避障方法导致的死锁问题.其次本文证明了在该控制律下系统的稳定性.仿真结果表明,该算法在有效围捕目标的同时能够高效地避开障碍物,具有对复杂环境的适应性.最后本文分析了与其他方法相比该算法的优点.  相似文献   

2.
根据机器人的末端执行器和外界环境表面接触与移动机器人避障控制的相似点,将力/位置控制成功应用到移动机器人的避障控制领域内.对新颖的移动机器人避障控制算法是通过在移动机器人和障碍物之间形成虚拟力场,且对其进行整定以使两者之间能保持期望的距离.因为机器人动力学模型和障碍物的不确定性会对避障控制性能造成影响,为避免碰撞,采用模糊PD的智能混合力/位置控制来整定机器人和障碍物精确距离的力场.通过仿真研究证明了算法的有效性,可为机器人设计提出可靠依据.  相似文献   

3.
设计了无人船安全目标追踪算法和双回路追踪以及自动避障控制策略,内回路是控制无人船安全目标追踪并与目标保持一定安全距离,通过Lyapunov函数证明了该控制算法的渐近稳定性;外回路是无人船在安全距离内发现障碍,将目标点虚拟化,运用模糊控制原理,实现自动避障;优化传统的Dijkstra算法,设计了无人船实时最短路径算法;仿真结果表明,提出的综合算法能够实现无人船以合理速度通过最短距离,顺利避障,兼顾了时间效率。  相似文献   

4.
研究多移动机器人避障优化设计,针对多移动机器人在障碍物环境下的编队控制问题,为了保持整体合理避障和控制系统的稳定性和安全性,提出一种多机器人避障编队控制策略.首先获得多移动机器人编队的队形结构模型,结合多机器人完成避障编队任务的问题描述;在此基础上引入导航函数采用一种避障编队控制算法,使移动机器人能以设定的队形运动到目标点,可保证编队运动过程中未与障碍物发生碰撞.进行仿真的结果证明,所提算法解决了多机器人编队与避障问题,并保证了闭环系统的稳定性与安全性,验证了设计方法的有效性.  相似文献   

5.
温淑慧  郑维 《控制工程》2013,20(2):280-285
避障控制一直是移动机器人路径规划的难点.提出了一种未知环境下基于神经网络的机器人动态避障方法,同时把混合力/位置控制结构应用到移动机器人的避障控制中.力控制算法是通过在移动机器人和障碍物之间形成虚拟力场,并对其整定,以使它们两者之间能保持期望距离.由于移动机器人的动力学模型和障碍物的不确定性也会对避障控制的性能造成影响,因此采用Elman神经网络来补偿不确定性,同时整定移动机器人和障碍物之间的精确距离.仿真实验表明该动态避障算法是有效的.  相似文献   

6.
编队和避障控制是机器人路径规划设计中的典型问题,文中提出了将leader-following法和人工势场法相结合的方法,来更好地完成多机器人在未知环境下的编队和避障控制。之前的研究只将leader-following算法用于多机器人的编队控制,而文中提出此方法也可以用于多机器人系统的避障控制。基于leader-following法,多机器人能自动编队并保持队形;而结合人工势场法,多机器人可以保持队形行进,在遇到障碍物的情况下变换队形避障,在避障后恢复原队形,最终到达目标。通过仿真实验证明,该算法实现了多机器人在未知环境下的自动编队和避障,从而证明了leader-following算法可以用于机器人的避障控制。  相似文献   

7.
随着机器人运动环境日益复杂,为了使机器人可以安全、有效地避开动态障碍到达目的地,提出一种基于改进比例导引法的机器人动态避障算法;首先借助比例导引法的思想,通过使机器人与动态障碍物的相对速度方向导引到避障向量方向完成避障,然后为满足避障完成时间和机器人机动性能约束要求,得到重叠比例导引系数取值范围,并采用比例导引法对机器人运动路径进行规划到达目的地,最后采用仿真实验测试其有效性;仿真结果表明,该算法可以使机器安全有效地避开动态障碍物,对机器人的实际运动轨迹控制具有一定的参考价值.  相似文献   

8.
机器人二维环境下仿人虚拟力场避障研究   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
动态环境下避障是机器人实现自主运动的关键。首先建立了适合虚拟力场算法的机器人工作环境数学描述。将人避障行走策略引入虚拟力场中,具体包括:设计了单元格障碍物可信度的邻域平滑累积值计算方法,模拟人对移动障碍物的躲避策略;建立可信度的不确定推理计算方法,处理信号和环境存在干扰问题;设计了基于目标点方位角的吸引力计算公式来解决目标点超出感知空间问题;设计了变权重加权排斥力计算方法,使机器人对前进方向的障碍更敏感;借鉴人绕开障碍物策略,采用临时旋转目标点方向得到的虚拟目标点来使机器人沿障碍物运动直到绕开。针对房间和街面环境,在MobotSim平台上进行仿真实验,给出了实验结果和分析。在合理设置参数下,机器人能避开障碍物到达目标点,且避障路径优于传统的虚拟力场方法。结果验证了该方法的有效性。  相似文献   

9.
针对挖掘机器人在回转过程中易发生事故的现象,提出了工作装置回转避障方法.通过分析挖掘机器人工作装置的运动特性,结合运动学建立了挖掘机器人的运动学模型.利用安装在挖掘机器人两侧的激光雷达对作业环境进行识别,根据识别的障碍物求解可行域,并通过避障算法控制挖掘机器人避开障碍物.实验结果表明:挖掘机器人能安全避开障碍物,证明了方法的可行性.  相似文献   

10.
编队和避障控制是机器人路径规划设计中的典型问题,文中提出了将leader—following法和人工势场法相结合的方法,来更好地完成多机器人在未知环境下的编队和避障控制。之前的研究只将leader—following算法用于多机器人的编队控制,而文中提出此方法也可以用于多机器人系统的避障控制。基于leader—following法,多机器人能自动编队并保持队形;而结合人工势场法,多机器人可以保持队形行进,在遇到障碍物的情况下变换队形避障,在避障后恢复原队形,最终到达目标。通过仿真实验证明,该算法实现了多机器人在未知环境下的自动编队和避障,从而证明了leader—following算法可以用于机器人的避障控制。  相似文献   

11.
We consider the design of a feedback control law for control systems described by a class of nonlinear differential-algebraic equations so that certain desired outputs track given reference inputs. The nonlinear differential-algebraic control system being considered is not in state variable form. Assumptions are introduced and a procedure is developed such that an equivalent state realization of the control system described by nonlinear differential-algebraic equations is expressed in a familiar normal form. A nonlinear feedback control law is then proposed which ensures, under appropriate assumptions, that the tracking error in the closed loop differential-algebraic system approaches zero exponentially. Applications to simultaneous contact force and position tracking in constrained robot systems with rigid joints, constrained robot systems with joint flexibility, and constrained robot systems with significant actuator dynamics are discussed.  相似文献   

12.
为了保证机器人能够在保持稳定的情况下,按照规划轨迹执行工作任务,从硬件和软件两个方面,设计了基于Sigmoid函数的机器人鲁棒滑模跟踪控制系统。装设机器人传感器与状态观测器,改装机器人鲁棒滑模跟踪控制器,完成系统硬件设计。综合机器人结构、运动机理和动力机制三个方面,构建机器人数学模型。根据状态数据采集结果与规划轨迹之间的偏差,计算机器人跟踪控制量。依据滑模运动与切换方程,利用Sigmoid函数生成机器人鲁棒滑模控制律,将生成控制指令作用在机器人执行元件上,实现系统的鲁棒滑模跟踪控制功能。实验结果表明,所设计控制系统的机器人移动轨迹与设定轨迹目标基本重合,其机器人姿态角跟踪控制误差较小,具有较好的鲁棒滑模跟踪控制效果,能够有效提高机器人鲁棒滑模跟踪控制精度。  相似文献   

13.
This paper presents a unified distributed optimal control approach for multiple autonomous robots’ cooperative tracking as well as obstacle avoidance. An inverse optimal control strategy is employed to design cost functions such that three cooperative control objectives including cooperative tracking, obstacle avoidance, and control effort minimization, can be addressed in one optimal control design process. The optimal control law of each robot can be obtained in a closed-form and only depends on the local information from the neighbors, rather than all robots’ information. Three simulation scenarios, rendezvous to a pre-specified point, tracking a straight line reference with a constant velocity, and tracking a circular trajectory, demonstrate the desired cooperative tracking behaviors as well as obstacle avoidance capability.  相似文献   

14.
极坐标下基于迭代学习的移动机器人轨迹跟踪控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
为提高自主移动机器人对一类特殊轨迹的重复跟踪能力,在极坐标下建立了3轮全向移动机器人的运动学模型,结合离散时域下对轨迹跟踪问题的描述方法,采用开闭环P型迭代学习控制算法,并在给定条件下证明了其收敛性,随着迭代次数的增加,该算法能够有效改善动态不确定环境中系统的稳定性与收敛的快速性。通过将仿真结果作用于实际动态系统的初始控制输入,从而在实际环境下能以较少的迭代过程来获取控制律。实验结果表明,在仿真环境下机器人可以较好地跟踪玫瑰曲线,在实际机器人测试中,机器人能够较好地跟踪期望轨迹,从而证实了该方法对提高自主移动机器人轨迹跟踪能力的可行性与有效性。  相似文献   

15.
基于动态伺服的欠驱动双摆机器人仿生悬摆控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
引入动态伺服理论研究了欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制.针对欠驱动双摆机器人的仿生悬摆 运动控制,引入动态伺服理论解决摆臂末端对目标轨迹的跟踪问题;利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于 李亚普诺夫稳定性理论设计了反馈控制律,并分析了闭环系统的奇点及其对于系统收敛性的影响.欠驱动双摆机器 人实物系统实验结果表明,文中所设计的控制策略是有效的.  相似文献   

16.
The theme of this paper is to design a real-time fuzzy target tracking control scheme for autonomous mobile robots by using infrared sensors. At first two mobile robots are setup in the target tracking problem, where one is the target mobile robot with infrared transmitters and the other one is the tracker mobile robot with infrared receivers and reflective sensors. The former is designed to drive in a specific trajectory. The latter is designed to track the target mobile robot. Then we address the design of the fuzzy target tracking control unit, which consists of a behavior network and a gate network. The behavior network possesses the fuzzy wall following control (FWFC) mode, fuzzy target tracking control (FTTC) mode, and two fixed control modes to deal with different situations in real applications. Both the FWFC and FTTC are realized by the fuzzy sliding-mode control scheme. A gate network is used to address the fusion of measurements of two infrared sensors and is developed to recognize which situation is belonged to and which action should be executed. Moreover, the target tracking control with obstacle avoidance is also investigated in this paper. Both computer simulations and real-time implementation experiments of autonomous target tracking control demonstrate the effectiveness and feasibility of the proposed control schemes.  相似文献   

17.
针对传统行为选择机制(ASM)不能很好地做出控制决策的问题,提出一种基于多层感知(MLP)前馈神经网络的ASM,并将其应用到移动机器人目标跟踪中。首先,根据具体应用场景预定义多个机器人行为。然后,根据机器人配备的图像和红外传感器获得的目标位置和障碍物信息,通过MLP神经网络从预定义行为中选择出所需执行的行为。另外,为了构造最优的MLP模型,采用一种简化粒子群算法(SPSO)来优化网络权值参数。机器人目标跟踪仿真的结果表明,提出的ASM能够准确选择出合适的行为,实现了控制机器人跟踪目标移动且能够避开各种障碍物。  相似文献   

18.
In order to avoid wheel slippage or mechanical damage during the mobile robot navigation, it is necessary tosmoothly change driving velocity or direction of the mobile robot. This means that dynamic constraints of the mobile robotshould be considered in the design of path tracking algorithm. In the study, a path tracking problem is formulated asfollowing a virtual target vehicle which is assumed to move exactly along the path with specified velocity. The drivingvelocity control law is designed basing on bang-bang control considering the acceleration bounds of driving wheels. Thesteering control law is designed by combining the bang-bang control with an intermediate path called the landing curve whichguides the robot to smoothly land on the virtual target's tangential line. The curvature and convergence analyses providesufficient stability conditions for the proposed path tracking controller. A series of path tracking simulations and experimentsconducted for a two-wheel driven mobile robot show the validity of the proposed algorithm.  相似文献   

19.
The existing automated lifting robot technology focuses merely on motion control and ignores the surrounding environment. In practice, obstacles inevitably exist in the movement path of the automated lifting robot, which affects construction safety. Furthermore, due to the underactuated characteristics of the automated lifting robot, the load can be difficult to control when it swings violently, which undoubtedly poses huge challenges to obstacle avoidance trajectory planning and controller design. In this paper, an obstacle avoidance trajectory and its tracking controller with antiswing and tracking errors constraint are proposed. To ensure accurate load positioning and effective obstacle avoidance, the proposed control method introduces a four-segment polynomial trajectory interpolation curve to construct an obstacle avoidance trajectory based on analyzing the geometric relationship between variables. To improve the transient coupling control performance of the system, combined with the passive analysis of the automated lifting robot system, this method constructs a potential function that limits the tracking error and a coupling signal that enhances the coupling relationship between the system variables. Barbalat's lemma and Lyapunov techniques are used to analyze the stability of the system. Simulation and experimental results show that the proposed control method can significantly suppress or even eliminate load oscillation, accurately locate the load, avoid obstacles, improve the safety and efficiency of the working automated lifting robot, and have strong robustness to changes in system parameters and the addition of external disturbances.  相似文献   

20.
指数稳定的机器人鲁棒跟踪控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
代颖  郑南宁 《机器人》1997,19(3):161-165,172
本文提出了一种用于控制具有参数不确性机器人轨迹踊跃的鲁棒控制策略,该控制器的设计根据Lyapunov理论,由一个基于Slotine方法的标称控制器和一个非线性连续反馈补偿器组成。  相似文献   

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