一类时滞线性系统的变结构控制

研究一类状态变量具有时滞的线性系统的变结构控制问题,指出传统的切换函数在时滞 系统中应当是一个切换泛函,给出了在系统谱能控条件下具有稳定滑动模态的切换泛函的设 计方法.并利用趋近律设计了相应的变结构控制器.得到了一般时滞系统能够变换为所需要 的时滞系统的条件.     

时滞系统的输出反馈滑模控制的一种奇异系统方法

利用一种奇异系统方法讨论了时滞系统的输出反馈滑模控制问题. 时滞系统的非线性项满足范数有界约束.首先,将滑动模态与线性切换面作为一个奇异时滞系统,基于奇异时滞系统的稳定性理论, 给出滑动模态稳定及切换面存在的线性矩阵不等式(Linear matrix inequality, LMI)充分条件.然后,给出使得系统闭环渐近稳定的静态输出反馈滑模控制器的设计方法,此控制器保证闭环 系统有限时间到达切换面.最后,用数值算例验证本文方法的有效性和正确性.     

坦克稳定器滑动模态变结构控制

该文介绍了用滑动模态变结构控制对坦克水平向稳定器进行设计。滑动模态变结构控制主要由两部分组成：求取切换函数及变结构控制。文章采用最优化方法设计切换函数，保证滑动模态稳定；用幂次趋近律确定变结构控制，使切换面以外的相轨线于有限时间到达切换面。在此基础上又进行了仿真实验。仿真结果显示系统单位阶跃响应快速无超调，稳态误差为零，斜坡输入下能平稳跟踪。该设计方法优于传统设计方法，满足各项技术指标要求，能够有效提高坦克稳定器性能，为稳定器设计提供了一种切实可行的方法。     

一类具有变时滞不确定分布参数系统的滑动模控制

研究一类不确定变时滞分布参数系统的滑动模控制问题．首先设计一种无记忆功能的变结构控制器；然后分析了在滑动模切换面上滑动模控制系统关于不确定量的不变性特征；最后给出了从任意初始位置出发的轨线到达滑动模态区的时间估计．研究表明，所设计的控制器结构简单．容易实现．     

不确定时滞分布参数系统的滑动模控制

本文研究一类不确定时滞分布参数系统的滑动模控制问题，设计了滑动模控制器，分析了在滑动模切换面上滑动模控制系统关于不确定量的不变性特征。     

不确定离散时间系统的滑模可靠控制

存在状态时滞的不确定离散时间系统的的滑模可靠控制问题,其中,被控系统执行器可能发生部分故障.通过构造一种拟积分型切换面,可以保证系统状态轨迹从开始时刻就位于切换面上.利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式技术给出了滑模动态系统渐近稳定的充分条件.而且,所设计的滑模控制律可以保证在执行器故障影响下的滑动模态仍然是可达的.数值仿真验证了本文设计方法的有效性.     

同时含有状态和输入时滞系统的滑模控制

研究同时舍状态和输入时滞的系统交结构控制问题，基于LMI，给出了存在滑动模态的时滞相关的充分条件，利用LMI的解，得到了两种不同的滑动模态和控制器的设计方法，所提出的方法简单量行，具有较小的保守性，可进一步推广到多时滞和不确定时滞系统。     

一类不确定切换模糊时滞系统的保性能控制

针对一类存在时滞的不确定切换模糊系统,研究系统的保性能控制问题.利用平行分布补偿算法(PDC)给出保性能控制器的设计方法,利用单Lyapunov函数方法和多Lyapunov函数方法,给出不确定切换模糊时滞系统保性能控制器存在的充分条件和切换律设计.使得闭环系统对所有允许的不确定,在所设计的控制器和切换律下实现保性能控制.仿真结果表明方法的有效性.     

一种新的滑动模态到达条件

给出了确定滑动模态吸引区的新方法，用此方法讨论了控制受限情况下变结构控制系统的稳定性，研究了利用非线性切换函数设计的变结构控制系统。     

非匹配不确定和状态时滞扰动下的车道线保持

针对车道线保持控制中存在的不确定性扰动及时滞问题, 提出一种自校正滑模控制方法. 该方法利用线性矩阵不等式理论给出滑动模态存在的充分条件; 系统在滑动模态下对于存在的非匹配不确定性扰动以及状态时滞具有完全不变性. 接下来引入双极性sigmoid函数代替常规滑模控制中的符号函数并设计自校正律; 在自校正律的作用下使sigmoid函数的边界层厚度以及切换增益可根据系统状态进行自适应调节, 从而达到削弱控制器输出抖振的目的. 基于Lyapunov理论对该方法的稳定性进行了证明, 最后通过车辆的车道线保持仿真实验对该控制方法的可行性及有效性进行了验证.     

Observer based output feedback regulation of a class of feedforward nonlinear systems with uncertain input and state delays using adaptive gain

We consider a global regulation problem of a class of feedforward nonlinear systems with uncertain delays by output feedback. The considered system is a generalized feedforward time-delay nonlinear system in the sense that an additional uncertain constant delay exists in the main control input to the system and feedforward nonlinearity includes states and input which have uncertain time-varying delays. Moreover, when feedforward nonlinearity satisfies some restrictive condition, we extend our control problem to the case such that the delay in the main control input is also a time-varying delay. To globally regulate the considered system, we develop an output feedback controller whose gain-scaling factor involves an adaptive dynamic. Two examples are given for illustration.     

基于双边闭环函数的网络化采样控制系统稳定性分析EI北大核心CSCD

考虑数据通信时延不确定环境下网络化采样控制系统的稳定性问题.首先基于输入时滞方法,建立包含采样周期信息的网络化采样控制系统的数学模型,在此基础上,采用双边闭环函数方法和自由矩阵积分不等式技术,得到网络传输时滞变化区间依赖稳定性新准则,并进一步讨论了网络化采样控制系统中网络时延与采样周期之间的关系.仿真结果表明减小采周期可以增强网络控制系统对网络通信时延的鲁棒性.     

网络诱导随机时延的实时处理对策及程序实现

分析了包含远程网络在内的闭环网络控制系统所有的可能随机时延，从不同网络层次探讨了其发生的机理。结合实际工程实时处理的需求，从远程监控端的角度提出解决网络诱导随机时延问题的一些有效对策，主要包括两方面：(1)估算、测试最佳扫描周期，采用时间驱动方式轮询现场数据；(2)采用事件驱动方式优先响应随机控制命令。将随机时延经程序处理转化为系统可控的时延，弥补了随机时延可能给控制系统性能带来的损失。     

具有不确定性时滞及仿射结构不确定性过程的简易自适应控制

讨论了具有不确定性时滞及仿射结构不确定系统的简易自适应控制问题.给出了对系统再建模方法,所提出的方法可更精确评价不确定性时滞.通过对受控对象附加鲁棒并行补偿器补偿,设计了简易自适应控制器.     

OBSERVER-BASED HYBRID CONTROL OF SAMPLED-DATA UNCERTAIN SYSTEM WITH INPUT TIME DELAY

This paper proposes a new digital redesign method for determining the hybrid controller of a continuous-time system with input time delay using an observer-based digital controller. The proposed method together with the genetic algorithms is used to determine: (1) the interval digital model of a continuous-time uncertain system with input time delay, (2) the interval digital redesign control law and (3) the interval digital observer of the original continuous-time uncertain observer with input time delay. Moreover, the result is less conservative than those obtained by the existing interval methods. A discrete-time observer is built by the original continuous-time observer with input-time-delay control law and a predictor such that the estimated states of the redesigned discrete-time observer closely match those of the original continuous-time observer with input time delay not only at sampling instants but also the behavior of the system state during the sampling interval is optimal by minimizing the hybrid performance index. The digitally redesigned observer-based controller can closely match the states of the digitally redesigned uncertain sampled-data system with those of the original continuous-time observer-based controlled uncertain system with input time delay.     

基于动态反馈控制器的网络控制系统的稳定性分析

考虑实际模型的不确定性,针对一类具有不确定线性参数的网络控制系统,给出具有网络诱导时延及不确定线性参数的被控对象模型,设计其动态反馈控制器,建立基于动态反馈控制器的网络控制系统闭环模型.采用Lyapunov方法,给出保证该系统稳定的最大允许时延上界.仿真结果表明系统模型及控制器设计的合理性,所得最大允许时延上界保守性更弱.     

纯时滞系统的二次优化控制进展

这是一篇综述文章 ,介绍纯时滞二次优化控制系统所取得的最新进展。文中介绍了纯时滞系统二次优化控制原理、背弛定律和总体满意控制最新设计方法 ,给出若干算例 ,结果表明 ,二次优化控制不仅对控制信号有优良的性能指标 ,而且对参数扰动和负荷扰动都有强壮的抗干扰能力 ,特别适用于不确定时滞系统。     

基于网络延时的LQG控制器设计

控制网络中传输延迟的存在,导致确定性闭环网络控制系统转化成一时变不确定性系统.针对网络控制系统中存在小于一个采样周期的传输延迟,提出控制方案,分析建立数学模型,设计出满足要求的时延网络控制器.并通过仿真验证了该结果的正确性,使系统在能控性和稳定性方面得到明显改善.     

Robust design of feedback integrated with iterative learning control for batch processes with uncertainties and interval time-varying delays

A robust feedback integrated with iterative learning control (FILC) scheme for batch processes with uncertain perturbations and interval time-varying delay is developed. The batch process is modeled as a two-dimensional (2D) Rosser system with a delay varying in a range. The design of FILC scheme is transformed into a robust control problem of uncertain 2D system. New delay-range-dependent stability criteria and stabilization conditions are derived in terms of linear matrix inequalities (LMIs), which depend on not only the difference between the upper and lower delay bounds but also the upper delay bound of the interval time-varying delay. Parameterized characterizations for stabilizing the controller are given in terms of the feasibility solutions to the LMIs. Applications to injection velocity control show that the proposed FILC achieve the design objectives well.     

多采样率不确定离散时滞系统的鲁棒预见控制

研究一类输入多采样率型不确定离散时滞系统的鲁棒预见控制问题.首先,利用离散提升技术从形式上消除输入时滞和多采样率特点,将多采样率不确定系统的鲁棒预见控制问题转化为一个普通的单采样率不确定系统的鲁棒预见控制问题;然后根据预见控制的基本方法,构造出包含未来目标信息的扩大误差系统,并对其相应的标称系统设计预见控制器;最后,根据所设计的控制器和Lyapunov稳定性理论,给出不确定闭环系统的鲁棒稳定性判据.数值仿真结果验证了所提出设计方法的有效性.