多个自主机器人的协作策略研究

1引言多Agent系统是DAI的一个重要分枝，它越来越引起人们的兴趣和关注．但由于缺乏合适的分析工具，目前所研制的多Agent系统大都是经验性的［”’］．即使有一些关于多Agent的理论工具，但因太过于一般而很难在实际中发挥作用‘’］．多个自主机器人的协作系统是一种典型的分布式多Agent系统，其协作为DAI提供了很好的实验床［‘］．此问题很复杂，为了简化研究，本文仪研究两个自主机器人的协作问题．2机器人的协作21机器人协作的几个阶段协作的多个机器人作为整体要完成预定的任务，就必须具备协作决策的能力，而协作以结构方式进行…     

多微型机器人系统的协调策略的研究

本文在成功研制毫米级全方位微型机器人系统的基础上,对多微型机器人系统中的机 器人协调方法进行探讨研究．结合微型机器人系统的特点,提出了适合于本多微型机器人系 统的集中 分布协调算法,给出了该协商 协调算法的结构．实验证明该协调算法是简单有 效的．     

协作多机器人系统研究进展综述

协作多机器人系统是近年来机器人研究的热点,具有良好的应用前景.针对开展相关研究的迫切需要,总结了协作多机器人系统研究的国内外发展现状,并分别对无意识协作的仿生多机器人系统和有意识协作的异构多机器人系统研究进行论述.重点从系统构建和优化控制的宏观角度出发,对有意识协作异构多机器人系统的体系结构、环境感知以及优化控制3个方面的研究进展分别展开论述;对典型的多机器人验证任务和软硬件实验平台进行了总结;最后对协作多机器人系统的研究方向进行了展望.     

具有环境自适应能力的多机器人编队系统研究

对多机器人的体系结构进行了研究.采用时空表和时间控制器相结合的方法,解决多机器人间的协调协作问题.针对编队问题的具体特性,提出了基于环境的记忆学习方法,使多机器人编队系统具有较强的环境自适应能力.最后,通过仿真实验实现了整个多机器人系统,进一步验证了各个算法的可行性和有效性.􀁱     

FIRA''2001全自主式机器人竞赛系统

详细介绍了国际机器人足球联盟FIRA(Federation of International Robot-soccer Association)于2001年在北京举办的全自主机器人比赛系统。详细描述了该类机器人的技术特点、工作方式，以及比赛中涉及到的一些关键性技术。     

面向装配作业的多机器人合作协调系统

分布、自主、协调与合作是多机器人系统的发展趋势 ．本文作者在研究易于协调合作的多机器人系统的基础上,采用分层递阶和多Agent概念, 构造了一个装配系统——MROCAS系统．该系统具有任务自动建模分解,快速重组、良好柔性 、友好人机界面,各机器人具有一定自主能力等特点．它实现了在较复杂环境下快速完成装 配作业．     

全自主足球机器人体系结构的研究

为了在20cm×20cm×40cm的空间内实现全自主足球机器人的各项功能,本文提出了一种全自主足球机器人体系结构。该体系结构体积小、功能强,能够满足机器人足球比赛的要求,并可推广到其他移动机器人系统中。     

基于人工神经网络的多机器人协作学习研究

机器人足球比赛是一个有趣并且复杂的新兴的人工智能研究领域，它是一个典型的多智能体系统。文中主要研究机器人足球比赛中的协作行为的学习问题，采用人工神经网络算法实现了两个足球机器人的传球学习，实验结果表明了该方法的有效性。最后讨论了对BP算法的诸多改进方法。     

基于协商的多机器人协作决策方法研究

机器人之间的协作决策是多机器人协调协作控制技术研究的重要内容。通过建立一种多机器人系统的模型，结合基于协商的决策方法，解决多机器人系统的协作决策优化问题。试验结果表明该方法是可行的。     

基于多机器人的微机器人足球比赛系统

微机器人足球比赛是将多机器人的协调控制、实时视觉系统、无线电通信、策略知识库系统、多传感器融合及计算机软/硬件等各种技术综合在一起的非常复杂的智能机器人应用系统.文中主要介绍能作微机器人足球比赛的MRS—1型多机器人系统.该系统由三部分组成:第一,组成球队,并能进行足球比赛的多微机器人系统;第二,对多机器人进行控制的主控系统,包括:对足球比赛的动态环境(包括自己和对方)做全面了解和分析的实时视觉系统,对各机器人与主控系统之间起联络作用的无线电通信系统,以及根据动态环境产生比赛策略的主计算机系统;第三,比赛环境,包括:比赛场地、球及裁判员,在整个比赛过程中,场外人员不允许用操纵杆、口令或其它方法干预比赛,机器人完全独立、自主地进行比赛,因此这种微机器人足球比赛是能考验机器人的智能化程度和自主性的新方法.微机器人足球比赛不但会推动多机器人系统的各种关键技术的发展,而且也会促进实际足球比赛的战术策略的发展.     

可重构机器人技术的探讨

本文概述了可重构机器人研究和发展现状 ,对基于多 Agent的可重构机器人的控制方法的研究作了较详细的介绍 ,根据可重构机器人的应用背景 ,指出了可重构机器人研究的必要性     

生物芯片微阵列分配机器人系统的研制和开发

生物芯片是21世纪的前沿研究领域，高密度微阵列技术是生物芯片的技术基础之一 ，而接触式机器人点涂技术作为最重要的微阵列分配技术之一，越来越为全世界所重视．本 文介绍了清华大学研制的集成化生物芯片微阵列分配机器人系统，以及用这套系统制作生物 芯片微阵列的点涂实验及其结果分析．微阵列分配机器人系统开辟机器人技术新的应用领域 ，为我国在生命科学领域的研究提供新的自动化装备．     

基于便携式机器人系统的可靠度配置策略的研究

本文提出了一种有效的面向便携式机器人系统的可靠度二级配置策略，这种配置策略 是有约束条件下的一种可靠度优化配置方法，其第一级配置采用评分分配法，第二级配置采 用“花费最小”原则并用能简化求解过程的二维混合协调法对优化配置进行求解，用此法进 行便携式机器人的可靠度配置合理易行，优化分配效果好．     

自主机器人自组织结构IRASO的仿真研究

自主机器人车辆具有智能性和快速反应的特点,而在精确推理和实时性之间录示最佳折衷是体系结构的关键文中提出基于分布式多Ａｇｅｎｔ系统的自组织体系结构ＩＲＡＳＯ系统的自组织体系结构ＩＲＡＳＯ,Ａｇｅｎｔ之间动态组合以适应环境变化,公告板系统评估环境势态和指导Ａｇｅｎｔ组织,同时设计了Ａｇｅｎｔ协调工作的空间和时间模型,基于ＴＣＰ／ＩＰ的计算联勇域为异质分布式多Ａｇｅｎｔ的协作运行提供支持,仿真结果表明该     

远程机器人监控系统关键技术的研究和实现

远程机器人监控系统利用Internet实时传输现场图像和发送命令,由于数据量大和实时性要求而存在不少困难,为了解决这些困难,提出四个关键技术,即：改进的行程编码技术,混合压缩编码技术,TCP协议和UDP协议的联合使用技术,TCP多路并发优化和UDP的可靠性优化技术,研究结果表明,这些重要技术既保证了命令传输的可靠性,又保证了机器人现场图象传输的实时性,从而使系统性能得到有效提高,这些技术对远程机器人监控系统的设计具有重要的创新意义。     

壁面爬行遥控检查机器人控制系统的研制

本文介绍壁面爬行遥控检查机器人控制系统，该控制系统采用二级计算机控制。二极计算机之间采用光缆进行通讯，主计算机采有工业级ＰＣ总线计算机，从计算机采用ＳＴＤ总线计算机，主计算机能够对控制系统中的其他部分及视觉系统，检查系统和支持系统的行为进行协调和管理。     

越野移动机器人自动驾驶专家系统的研究

本文研究越野移动机器人驾驶专家系统等有关问题，首先介绍了系统的硬件支持环境，然后阐述了自动驾驶专家系统的总体结构，有关知识库的内容以及使用知识的各功能模块的作用与运行机理，该系统已分得以应用，能够完全代替驾驶员各种驾驶操作，并能进行自主导航、运动规划、自动绕障、动态跟踪目标、原路返回以及示都再现等复杂任务。     

一个可移动机器人导航的计算机视觉系统

我们设计了一个简单的、基于知识视觉的系统.它能从图象中找出道路作为可移动机器人的指南.这种模式处理意外情况是有效的.下一步将求精领域知识,使系统性能更好.