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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 156 毫秒
1.
刘宝  丁永生  王君红 《控制与决策》2008,23(10):1159-1162

基于神经内分泌系统的整体调节机制,提出一种非线性优化智能控制器. 该控制器由提呈单元#抗体控制单元,主控单元,优化单元和辨识单元组成 .提呈单元根据免疫提呈机制对控制偏差进行动态处理,抗体控制单元通过调整控制实体的数量来消除控制偏差,主控单元调整提呈单元和抗体控制单元的控制作用,优化单元和辨识单元优化提呈单元和抗体控制单元的参数 .仿真结果表明,相对于传统的PID 控制,该智能控制器具有较好的控制性能.

  相似文献   

2.
为了克服传统免疫克隆选择算法的种群缺乏多样性、抗体选择不具随机性的缺点,提出了一种新型动态自适应免疫克隆选择算法。在该算法求解过程中,根据抗体的亲和度将抗体种群动态地分为记忆单元和一般抗体单元,以球面杂交方式对种群进行调整并动态修正每个抗体的变异概率,从而保障了群体多样性,加快了算法的全局搜索速度。实例验证了所提算法具有较好的性能。  相似文献   

3.
一种免疫记忆动态克隆策略算法   总被引:5,自引:0,他引:5  
基于对克隆选择及免疫记忆动态过程的模拟,本文提出了一种人工智能算法,免疫记忆动态克隆策略算法,该算法模拟免疫系统的自我调节、记忆学习、自适应等机制,实现全局优化计算与局部优化计算机制的有机的结合,通过抗体与抗原的亲合度和抗体间亲合度的计算,促进和抑制抗体的产生,自适应地调节抗体群和记忆单元的克隆规模.理论分析证明该算法以概率1收敛,对多峰函数优化及货郎担问题的仿真试验表明,算法有效,而且具有全局搜索能力强,种群多样性好及收敛速度快等特点.  相似文献   

4.
羊帆  张国良  田琦  王小建 《控制与决策》2018,33(9):1699-1707
惯性参数不确定情况下的自由漂浮空间机器人(FFSR)轨迹跟踪控制是当前FFSR自主控制研究的重点与难点之一.针对该问题,提出一种FFSR末端轨迹优化自适应跟踪控制方法.该方法首先基于离散状态依赖黎卡提方程(DSDRE),设计两级DSDRE优化跟踪控制器,然后在控制器输出基础上,通过求解有约束条件下的非线性优化问题实现FFSR惯性参数的辨识,进而根据辨识结果调整控制器相关参数,实现FFSR末端轨迹的优化自适应跟踪控制.最后,采用平面两连杆FFSR模型进行仿真,验证了所提出方法的有效性.  相似文献   

5.
PID控制器参数优化一直是自动控制领域研究的热点问题.由于自动控制过程中被控对象具有非线性、时变不确定性等特点,传统的PID控制多采用试凑方式进行优化,往往费时而且难以满足控制的实时要求,导致控制精度不高.为了解决PID控制器参数优化问题,改善系统性能,提出一种基于免疫遗传算法的PID参数优化方法.该方法将PID控制器参数作为抗原,最优参数作为抗体,通过免疫算法的记忆细胞和抗体浓度调节机制,在控制过程中动态调整PID控制参数,从而实现PID控制器参数实时优,最后将该参数优化方法应用于实际的自动控制系统.实验应用研究表明,相对于传统参数优化方法,该方法在处理非线性和时变系统时,减少了超调小,响应速度提高,改善了系统性能,系统稳定性增强,控制精度相应提高,更能适应实际的自动控制系统需要.  相似文献   

6.
三自由度飞行器模型的神经网络PID控制   总被引:3,自引:0,他引:3  
对于具有非线性、时变和强耦合特性的三自由度飞行器模型系统,采用常规PID控制方法难以获得满意的控制效果,因此,设计一种基于免疫遗传算法优化的RBF网络PID控制器来实现该系统的稳态控制.在控制系统中,RBF网络实现对被控对象的Jacobian矩阵信息辨识,并通过在线学习自适应地调整PID参数;免疫遗传算法用于RBF网络的初值参数优化,以确保获得理想的控制效果.仿真实验表明,这种方法的控制品质优于LQR控制,具有较好的适应能力、鲁棒性和较快的响应速度.  相似文献   

7.
基于改进免疫遗传算法的交通信号优化控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
阐述免疫遗传学的基本原理,对传统免疫遗传算法做了改进.模拟抗体两次应答抗原的机理,引入信息熵计算抗原间的亲和力,选择亲和力高且相似度低的抗体遗传到后代,运用细胞记忆机制保存优良抗体,并令记忆细胞参与进化,避免算法陷入局部最优值.在此基础上,提出一种更新的相位配时优化算法对交通信号控制问题进行探讨,并设计相应的仿真实验.对一个四相位单交叉路口的交通流进行建模和分析,实验结果验证该算法处理交通配时优化问题的可行性和有效性.  相似文献   

8.
利用随机干扰作用下的采样数据训练模糊神经网络可得到对象含噪声信息的统计辨识模型 ,通过预估及校正算法在线调整控制输入以弥补模型偏差的影响 ,实现系统的自适应控制 .仿真实验结果表明该控制方案具有较高的控制精度、较强的抗干扰能力和良好的自适应性能  相似文献   

9.
克隆选择算法是目前应用较广的一种智能优化算法,但它在选择时具有一定的盲目性。为了克服它的这个不足,论文提出了一种改进型动态自适应克隆选择算法。在该算法中,首先根据抗体的亲和度将抗体群动态分为记忆单元和一般抗体单元,然后再借助抗体的亲和度修正抗体的变异概率并根据修正后的变异概率进行变异操作,紧接着以球面杂交方式对种群进行调整以产生新的种群。上述策略使得该算法在选择时具有一定的针对性,从而加快了它的全局搜索速度,仿真结果验证了所提算法的有效性、可行性。  相似文献   

10.
建立了基于改进粒级质量平衡模型(PBM)的质量指标预测模型和保证过程最优运行的优化计算模型,提出了基于反馈校正的动态优化控制方案.首先由优化模型计算最优控制律,为消除过程扰动及其他不确定因素影响,引入质量指标反馈调节机制;然后智能控制单元根据人工测试和期望质量指标间的偏差对最优控制律进行反馈修正.现场实验结果表明,该方案能够稳定过程产品质量,实现过程节能降耗.  相似文献   

11.
蔡建羡  阮晓钢 《机器人》2010,32(6):732-740
针对两轮直立式机器人的运动平衡控制问题,结合OCPA 仿生学习系统,基于模糊基函数,设计了一 种鲁棒仿生学习控制方案.它不需要动力学系统的先验知识,也不需要离线的学习阶段.鲁棒仿生学习控制器主要 包括仿生学习单元、增益控制单元和鲁棒自适应单元3 部分.仿生学习单元由模糊基函数网络(FBFN)实现,FBFN 不仅执行操作行为产生功能,逼近动力学系统的非线性部分,同时也执行操作行为评价功能,并利用性能测量机制 提供的误差测量信号,产生取向值信息,对操作行为产生网络进行调整.增益控制单元的作用是确保系统的稳定性 和性能,鲁棒自适应单元的作用是消除FBFN 的逼近误差及外部干扰.此外,由于FBFN 的参数是基于李亚普诺夫 稳定性理论在线调整的,因此进一步确保了系统的稳定性和学习的快速性.理论上证明了鲁棒仿生学习控制器的稳 定性,仿真实验结果验证了其可行性和有效性.  相似文献   

12.
现有基于PLC的隔振器滞回动力自动控制系统存在控制误差高的不足,为此设计了一种基于动态矩阵控制算法的自动控制系统。系统的硬件部分由动态控制中心、伺服电机、动力传感器、前置信号放大器、及数据计算单元等关键的模块构成,为提高系统的控制性能在伺服电机模块中内置了型号的单片机控制器,保证电磁控制信号的稳定输出;依据动态矩阵控制算法原理设计了自动化控制系统的主控程序,并给出了动态预测矩阵控制的基本流程,利用动态滚动预测的模式来降低控制时域内的误差,并保证滞回动力值的稳定输出;分析数据表明,提出的自动化控制系统在功能性方面可以满足批量测试及远程控制的要求,在3个稳态值条件下的系统误差都明显低于传统隔振器控制系统,最高的误差输出在0.05之间。  相似文献   

13.
天线控制单元(ACU)作为船载天线伺服系统的主要组成部分,已实现ACU双机热备份,但在天线跟踪目标过程中进行切换会产生较大阶跃,可能造成跟踪目标的丢失,削弱了热备份的功能实现;针对该情况,阐述了跟踪环和主备机切换的工作原理,分析了产生阶跃的原因,提出一种实现动态跟踪条件下ACU双机平稳切换的方法,此方法采用记忆跟踪的方式进行过渡,实现切换周期内天线的速度指令不发生突变,使天线稳定跟踪,实验结果表明,最大误差电压不超过0.08 V,有效提高了设备的可靠性。  相似文献   

14.
一种基于免疫存储记忆的智能控制器的设计与实现   总被引:4,自引:0,他引:4       下载免费PDF全文
刘宝  丁永生 《控制与决策》2005,20(10):1169-1172
基于免疫系统的存储记忆原理,提出一种免疫智能控制器(IIC).该IIC具有自学习、存储记忆和进化能力,能够在消除控制偏差的过程中自动生成控制抗体.当控制偏差再次出现时,智能控制系统能够利用控制抗体存储的控制策略,并结合传统P ID控制规律,迅速稳定地消除控制偏差.仿真结果表明,与传统P ID控制器相比,IIC在快速调节能力和稳定性等方面具有优越性.  相似文献   

15.
鉴于推行核电设备国产化以及核电报警系统的升级改造需求,对核电报警系统空气闸门报警窗的通信模块进行了改进研究。考虑到核电站场景的高安全性需求,报警窗通信模块的改进设计采用了实时性高、可预测性好、抗干扰性强的基于时间触发的控制器局域网络(TTCAN)总线,并以报警窗为主节点,各报警采集模块为从节点。在分析了主流TTCAN冗余方式的基础上,提出一种新的TTCAN冗余方式,应用了带有双路总线控制器的微控制单元(MCU)以及双通道互相独立的传输架构,搭建了TTCAN冗余网络,并提出了相应的新型冗余管理策略。试验证明,采用新型冗余TTCAN通信方式的报警窗总线利用率高、数据传输速率快、数据传输稳定、误码率低,具有高实时性和高可靠性,是TTCAN总线应用于核电仪控系统和报警系统的一次积极尝试。  相似文献   

16.
针对高温、高压气体温度测量的特殊要求,设计了一种耐高温、响应快的控制器局域网络(CAN)总线式温度传感器.介绍了温度测量的基本原理、铂电阻冷端补偿技术和实现途径,给出了相应的硬件电路与单片机软件实现.实验结果表明:精度约为1%,响应时间优于0.5s,传感器测温误差小、性能稳定,能够满足整体性能要求,达到了预定的设计效果.  相似文献   

17.
以学生竞赛中采用的智能车系统为研究对象,提出一种结合STM32单片机和CAN总线的分布式智能车控制系统。使用STM32F4X单片机作为核心主控单元控制器,两片STM32F10X单片机分别作为循迹单元和驱动控制单元控制器。该系统设计改变了传统的集中式智能车控制系统设计,将核心控制单元与驱动控制单元、循迹单元分离,减轻核心主控单元的总线压力,提高循迹单元和驱动控制单元的实时性和灵活性。  相似文献   

18.
飞思卡尔S12X是新一代的双核微控制器,拥有卓越的性能,堪比32位微控制器,已成为汽车行业领先的16位解决方案。S12X系列MCU扩展了其存储器空间,深刻理解存储器分页机制是合理高效利用存储器资源的前提。存储器分页机制存在一定的技术深度,故本文从集成在飞思卡尔S12X系列MCU中为扩展存储器空间而设置的存储器映像控制模块MMC入手,介绍其中的GPAGE、PPAGE、RPAGE、EPAGE寄存器,讲解如何利用MCU的16位地址线和这些寄存器,实现对23位全局地址空间的访问。  相似文献   

19.
Current typical video conferencing connection is bridged by a multipoint control unit (MCU), which may cause large delay and communication bottleneck for the whole system. With the development of network technology, a video conferencing system can be implemented based on software-defined networking (SDN), which makes the service controllable and improves the scalability and flexibility. Additionally, a video encoding method called scalable video coding (SVC) can also help. In this paper, we propose a video conferencing architecture based on SDN-enabled SVC multicasting, which discards the traditional Internet group management protocol (IGMP) and MCU. The system implements SVC multicast streaming to satisfy different device capabilities of various conference terminals. The SDN controller is responsible for dynamically managing and controlling the layers of a video stream when a conference member faces network congestion. Also, a conference manager is designed to facilitate the management of the conference members. Experimental results show that our system can not only provide a flexible and controllable video delivery, but also reduce the network usage while guaranteeing the quality of service (QoS) of video conferencing.  相似文献   

20.
服务器通过GUI程序经过RS-232接口向MEGA128单片机发送运转命令,MEGA128接收命令后,通过MEGA128的PWM端口,控制电机运转,实现运动控制器控制;该控制器通过计算机编程和AVR单片机编程,实现计算机到单片机,单片机到运动器件运动控制。  相似文献   

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