机器人鲁棒自适应分散控制

本文提出一种新颖的鲁棒自适应分散控制策略，用于不确定性机器人的轨迹跟踪．该控制器结构非常简单，由一个线性ＰＤ反馈＋补偿不确定动力学的非线性自适应反馈构成，能够有效的克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响，而唯一需要了解的只是各关节输出的位置及速度状态，最后保证全局的渐近稳定．二自由度机器人的仿真证明了该法的有效性．     

大系统的分散控制方法综述(下)

引言通常的现代控制理论不能足以处理有关大系统的问题,从而促进了分散控制的研究。现代控制理论中的一个关键的概念就是状态反馈。通过诸如线性二次品质(LQ)最优控制或极点配置等技术,我们可以利用状态反馈来实现系统行为的改善。然而在系统中实现全状态反馈的要求常常是不可能的,因此已经发展了许多技术来克服这一困难.     

参数不确定广义大系统的保性能分散控制

对一类范数有界时不变参数不确定的连续广义大系统和一个二次型性能指标,研究了其保性能分散控制问题.目的是设计一状态反馈分散控制器,使得对所有容许的不确定性,闭环系统不仅是鲁棒稳定的,而且性能指标有一上界.应用线性矩阵不等式方法,给出了一个用线性矩阵不等式表达的保性能分散控制器存在的充分条件;在此条件可解时,给出了保性能分散控制律的表达式.最后,举例说明了该方法的应用.     

跳变双线性随机离散组合系统的保成本分散控制

研究一类跳变双线性随机离散组合系统的保成本分散控制问题．首先给出问题可解的充分条件,然后基于线性矩阵不等式方法设计保成本分散状态反馈控制律．理想的保成本分散状态反馈控制器可通过应用现有的软件，求解一组线性矩阵不等式而得到．仿真例子说明了该方法的有效性.     

一类离散非线性不确定互联系统的模糊分散控制

利用模糊控制方法研究一类离散非线性互联系统的分散控制问题.首先采用模糊(T-S)模型对离散非线性不确定互联系统进行模糊建模,应用并行分布补偿算法(PDC)给出状态反馈分散模糊控制方案,并基于李亚普诺夫函数方法证明了闭环系统的稳定性.然后当系统的状态不完全可测时,设计模糊分散观测器来估计各子系统的状态,从而给出基于观测器的状态反馈分散模糊控制设计的方法.因为该分散模糊控制设计问题是以线性矩阵不等式的形式给出,所以很容易用凸优化方法求解.仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.     

非线性组合系统基于状态观测器的分散镇定

讨论了一类非线性相似组合系统的基于估计状态反馈的分散控制问题。构造了非线性渐近状态观测器,并证明了状态误差按指数收敛到零。同时,给出了组合系统经估计状态向量的反馈控制可实现分散镇定的一个充分条件。     

大系统的BIBO稳定性

本文首先给出了一类大系统有界输入有界输出（ＢＩＢＯ）稳定化的一种分散控制方案。其可稳定化的条件仅仅是其子系统一致完全可控。然后考虑了每个子系统含有非线性摄动的大系统鲁棒稳定化问题，其摄动的允许界通过局部状态反馈获得，最后应用获得的结果到线性单系统，改进了Ｗｕ等人的一些近期结果。     

基于模糊动态模型的多变量系统模糊控制

采用模糊动态模型对多变量复杂非线性系统进行模糊控制.首先针对局部线性动态模 型设计状态反馈控制器,然后利用模糊推理确定整个系统的控制;在一系列局部模型通过模糊 隶属函数连接得到的连续的全局模型中,全面考虑其它关联子系统对标称线性系统的摄动,并 利用大系统分散控制关联稳定性的概念和方法,得到了闭环模糊系统稳定的充分条件.仿真例 子验证了该设计方法的正确性.     

具有圆盘极点约束的不确定切换系统的鲁棒控制

本文研究了一类具有圆盘极点约束的不确定线性切换系统的鲁棒镇定问题．对此类系统设计了状态反馈控制器,使得闭环系统的所有极点均位于一个给定的圆盘中,并得到了一个基于LMI的充分条件．通过求解线性矩阵不等式,可以构造一个具有较小反馈增益参数的状态反馈控制器．最后的仿真算例证明了本文结果的有效性。     

一类具有状态反馈犖犆犛的H∞ 优化控制

研究一类网络控制系统（ＮＣＳ）的H∞ 优化控制问题．状态反馈是兼顾系统性能和敏感性的最有效的控制方式,因此,针对一类不确定时延和有限能量干扰输入的状态反馈ＮＣＳ,将其建模为不确定的线性时滞系统,并利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ理论和线性矩阵不等式（ＬＭＩ）研究H∞ 优化控制问题．首先给出ＮＣＳ的鲁棒稳定的充分条件;然后给出ＮＣＳ状态反馈次优和最优H∞ 控制律的设计方法．仿真结果表明了该方法的可行性和有效性．     

一种面向实时图像处理应用的基于非共享存储的多DSP系统设计

为了满足图像处理系统对图像处理能力和图像数据通信能力的实时要求,在分析多DSP系统的架构以及多DSP核之间通信机制的基础上,提出了一种基于非共享存储的同构多DSP系统设计。在硬件系统设计的基础上,根据实时系统的层次体系思想,实现了基于实时微内核的实时分布式操作系统DSP/BIOS。     

基于影响力网络模型的多智能体一致性协议

如何增强系统一致性是多智能体系统研究中的一个重要问题。传统一致性协议通常未考虑拓扑中的关键节点,并且拓扑权重单一,从而导致系统更容易分裂。基于人际关系网络中的关键人物可以促进不同社区信息交流的思想,提出了一种影响力网络模型（influence network model,INM）。首先,提出了分布式的Hub Node识别算法（distributed hub node identify algorithm,DHNI）,用于区分关键节点和非关键节点,可以应用在分布式多智能体系统中。其次,提出了基于分布式hub node的拓扑权重设计算法（distributed hub node-based topology reweighting algorithm,DHNTR）,量化不同节点对其邻居的影响力。最后提出了基于影响力网络的一致性协议。设计了公共Lyapunov函数,分析了系统的全局稳定性,证明了系统具有Lyapunov意义下的稳定性。仿真实验表明该协议可以增强系统一致性。     

基于WEB的多媒体交互式教学系统的设计与实现

论文简述了基于web的多媒体交互式教学系统的功能及目标,详述了系统的结构和工作流程,并介绍了各个模块的交互模型,最后对系统的实现和集成技术做了分析,给出了系统的一种实现方法。该系统的部分主要功能已实现。     

基于WSDM的校园网流量监测系统设计与实现

设计了一种基于WSDM的校园网流量监测系统。以校园网为实验环境,设计并实现了该流量监测系统的原型。通过测试结果分析,证明该系统比传统流量监测系统具有更多的流量采集方式,更好的松耦合性,更容易进行扩展以及服务管理,对基于分布式计算的网络管理系统模型的开发和设计有较好的借鉴价值。     

基于SIEMENS产品的双边剪控制系统

本义主要介绍济钢中厚板厂双边剪自动化控制系统的软硬件结构与控制原理，并对该系统主要功能的实现进行了详细的描述。     

改进的BP神经网络算法在水质监测中的应用

针对一类多输入多输出系统进行辨识, 以"A simulation of the western basin of Lake Erie"为例, 通过分析河流湖泊的水质特征, 针对伊利湖湖泊水质建立数学模型, 由于该环境系统为多输入多输出系统, 文章采用了一种改进的BP神经网络算法, 利用Matlab神经网络工具箱进行数据分析, 绘出实际输出与模型输出的曲线以分析相关情况, 检验建立的模型对于系统的辨识水平, 给出传统BP网络和改进BP网络对该系统辨识的结果进行分析对比. 文章还对不同噪声层次下的数据进行分析比较, 并研究白噪声对于人工神经网络模型的影响.     

IPv6 DNS自动更新系统的研究

提出了一种新型的基于客户机一服务器模型的IPv6DNS自动更新系统。介绍了IPv6DNS自动更新系统所要解决的问题及目前的研究现状，并结合和借鉴IPv4DNS自动更新系统及其他方案，提出了新型的基于客户机／服务器模型IPv6DNS自动更新系统，并对系统中涉及到的关键问题进行了详细讨论，提出了切实可行的方案。接着，论述了本系统在实际应用中表现出来的突出优点，证实了本系统是能较好支持IPv6DNS自动更新、同时兼容IPv4DNS自动更新的系统。并对本系统的应用前景进行了展望。     

NAND Flash文件系统方案及其可靠性设计

NAND Flash具有高存储密度和高存储速率的特点,在嵌入式系统领域得到了广泛应用,如何使其文件系统的性能最优化成为本文讨论的主题。本文首先提出文件系统的设计方法,主要阐述面向嵌入式应用的FAT文件系统;接着,针对NAND Flash存在固有的坏块这一弱点,为了提高整个系统的可靠性,提出一种利用嵌入式文件系统进行坏块处理的策略,核心思想为利用Flash存储器上未使用空间来代替坏块,同时,在FAT表中标记出损坏的坏的信息,避免以后对坏块进行读写。本策略经项目的具体应用证明,具有较高可靠性。     

IPv6远程网络监控通信系统的研究

随着IPv6网络的不断推广，针对IPv6网络监控不足的问题，本文设计了远程网络监控通信系统。首先描述了IPv6及监测工具；其次详细分析了网络监控系统的总体设计；最后给出了系统的部分实现。本文对于IPv6工作人员及系统设计人员都具有一定的积极意义。     

基于MAS的远程钻井状态监测与事故诊断系统研究

基于多智能体系统的良好特性,提出在网络和通信技术的支持下,运用MAS构建远程钻井状态监测与事故诊断系统。这种架构方式保证了系统的智能性、分布性及协作性。文中详细描述了系统的设计思想、Agent的内部结构及多Agent协同工作的机制。